roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Большой полноприводной робот

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение demon333 » 15 июн 2016, 22:17

Zeus писал(а):К чему это я - КПД. У вас просто потери на редукторы из цепей + подшипники 60Вт.

не много ли насчитал?КПД цепной передачи очень высокое 0.9-0.98,сколько брал?
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Petro » 15 июн 2016, 22:25

demon333 писал(а):
Zeus писал(а):К чему это я - КПД. У вас просто потери на редукторы из цепей + подшипники 60Вт.

не много ли насчитал?КПД цепной передачи очень высокое 0.9-0.98,сколько брал?

Я для своего первого минитрактора точно считал КПД трансмиссии - было 70%
И это при двух цепных редукторах и двух коробках передач (в каждой по 4 передачи) и плюс мост с коническими передачами.
Короче потери 30%.
Petro
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 13 июн 2016, 14:48

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Zeus » 15 июн 2016, 22:32

не много ли насчитал?

нет не много насчитал - самый раз
Автор пишет: "Вот поставил вольтметр-амперметр и попробую зафиксировать расход, кстати на домкрате (с вывешаными колесами каждый мотор берет по 2,5 ампера), "
Итого 5А*12В=60Вт - потери :) и это вхолостую.
Под нагрузкой потери еще вырастут.

КПД цепной передачи очень высокое 0.9-0.98,сколько брал?
:) у автора по-моему 3 ступени цепей (автор поправит если не так).
Цепи работают без смазки, берем 0,9 (а то и того меньше, может надо брать 0,8).
Итого общий кпд будет 0,9*0,9*0,9 = 0,729

цитаты можно редактировать в сообщении своем.
а можно просто жать на кнопку ответить и будет без цитат. и так все поймут.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Petro » 15 июн 2016, 22:42

Только уточню что 2,5а было не на полном напряжении, а на малых оборотах - примерно 4-5 часть от максималки.
Точно не могу сказать поскольку амперметр показывает ток от двоих моторов, а вольтметр показывает напряжение акумов.
Petro
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 13 июн 2016, 14:48

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Angel71 » 15 июн 2016, 23:26

Zeus, сами писали "обычный автомобильный кислотный аккумулятор", вот сами себе и ответьте, что в данном случае подразумевали. а так как минимум есть деление на тяговые и стартерные + там даже эти два ещё делятся на подтипы.
"А вот емкость зависит от размеров банки" :) ась? есть типоразмер, есть габариты, а "размер банки" это немного некорректно в данном случае. как добиваются нужных напряжений и емкости в аккумуляторах это отдельная тема. хотите изучить поглубже, как в конкретных разновидностей достигаются нужное напряжение, токи и прочее, можете в сети поискать - в сети не так уж и мало детальных описаний различных аккумуляторов.
"Каждую надо открыть, проверить уровень электролита его плотность и т.д." :) есть обслуживаемые аккумуляторы, есть не обслуживаемых. в некоторых в каждую ячейку одинаково доливается, в некоторых с каждой повозиться нужно.
хотя лесомвсё, мы пока немного на разных волнах, а от этого конструктива 0 по модулю.

Petro, по току разряда и ёмкости ради интереса можно и перепроверить, хотя я так понимаю ситуация простая - что было или что примерно подходящее по деньгам/характеристикам подвернулось, то и использовалось. подозреваю, что даже если разрядный ток великоват, то всё-равно не настолько что бы за 5 минут высаживать акум. единственно не помешает изучить момент с зарядом. суть в том, что в некоторых аккумуляторах есть зависимость между количеством циклов заряда/разряда и процентом, на который аккумулятор заряжается/разряжается. допустим для некоторых желательно полностью разряжать, некоторые лучше в 0 не разряжать. одни можно часто немного дозаряжать, другие крайне нежелательно. при заряде на 100% может снизиться количество циклов, а максимум допустим будет, если заряжать до 60-80% ёмкости. и т.д., в общем изучить не помешает.
а на будущее могу посоветовать покопать в сторону литий-марганцевых аккумуляторов. их уже далеко не одна разновидность. какую именно изучал уже не припомню, но для ряда задач они получше других литевых были. отлично чувствуют себя при отрицательной температуре. нет эффекта памяти. можно в 0 разряжать. нет проблем с зарядом и балансировкой. очень многие аккумуляторы нужно "добивать" при заряде, а эти когда зарядятся, просто не будут ни греться ни заряжаться дальше, т.е. соединяются последовательно или параллельно и не нужно выносить мозг с балансировкой. +там по мелочам приятные параметры были. естественно есть и недостатки, допустим чуть дороже некоторых полимерных, есть проблемы с доставабельностью (возможно не очень популярные). случайно откопал, когда искал варианты замены банок в шуруповёрте. не знаю, поможет для поиска или нет, но бегло откопал вот такие обозначения: Li-Mn, LiNiCoMnO2, LiMn2O4, LiMnO2.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Petro » 15 июн 2016, 23:59

Angel71
Спасибо за инфу - буду изучать по своим акумуляторам и по более совершенным.
Petro
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 13 июн 2016, 14:48

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Zusul86 » 16 июн 2016, 00:02

Zeus писал(а):Цепи работают без смазки, берем 0,9 (а то и того меньше, может надо брать 0,8).
Итого общий кпд будет 0,9*0,9*0,9 = 0,729

Не будет. Половина механики работает с моментами сильно меньше номинальных, соответственно реальный КПД и рядом с теоретическим не стоял... Я бы не надеялся на КПД больше 0.5.
Zusul86
 
Сообщения: 545
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение demon333 » 16 июн 2016, 00:44

Zeus писал(а):Автор пишет: "Вот поставил вольтметр-амперметр и попробую зафиксировать расход, кстати на домкрате (с вывешаными колесами каждый мотор берет по 2,5 ампера), "
Итого 5А*12В=60Вт - потери :) и это вхолостую.

это совсем не то.Нужно знать ток без нагрузки самого мотора.Тебе показать моторы с током 4 ампера без нагрузки?4.4 ампера на один мотор,для двух будет 8.8А :wink: Кстати,примерно того же размера,если не меньше что стоят на тележке.
http://www.ampflow.com/three_inch_high_ ... motors.htm

Добавлено спустя 3 минуты 5 секунд:
Zusul86 писал(а):Не будет. Половина механики работает с моментами сильно меньше номинальных, соответственно реальный КПД и рядом с теоретическим не стоял... Я бы не надеялся на КПД больше 0.5.

не имеет значения номинальная нагрузка или нет.Есть правила расчета КПД редукторов.0.5 это очень мало,должны быть причины для такого низкого КПД,ну например,червячный редуктор.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Zusul86 » 16 июн 2016, 02:09

demon333 писал(а):не имеет значения номинальная нагрузка или нет.Есть правила расчета КПД редукторов.0.5 это очень мало,должны быть причины для такого низкого КПД,ну например,червячный редуктор.

Именно по этим правилам КПД 0.9+ будет у правильно подобранной цепи, и только при передаче полной расчетной мощности. А так и у червячного редуктора КПД под 0.9...
Zusul86
 
Сообщения: 545
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение demon333 » 17 июн 2016, 04:52

кпд червячного редуктора это фактически табличное значение и пересмотру в зависимости от мощности не подлежит .нет там таких значений как для 100% или 50%
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Zeus » 17 июн 2016, 19:57

все вы всё правильно говорите и понимаете.
просто из-за нехватки времени пишешь быстро и как говорится, другие додумывают со своей колокольни.
кпд общее 0,729 - это только для редуктора из 3 ступеней цепей. - чисто расчетный.
Кпд мотора еще надо знать или считать, чтобы кпд всей установки считать.
А если кпд мотора например 0,6, то общее кпд получается 0,6 * 0,729 = 0,44
А про мощность в холостую - я имел ввиду что это общие "потери". Т.е. эта мощность будет тратится все время при движении и к ней прибавится еще мощность на перемещение тележки.

А по банкам, почему некорректно, - можно так например собрать свою батарею на 6В и 350Ач из таких банок:
http://www.tyumen-battery.ru/68/117
http://www.tyumen-battery.ru/101 - здесь на странице и инструкция есть для скачивания.
Банка на 2В и "350-600" - номинальная емкость при 10-ти часовом режиме разряда, Ач.
А как вам такая "баночка": http://www.skomplekt.com/tovar/6/28/2491376045/
2В, 3000Ач, 214х576х824мм, 205кг

Тут еще такое дело, у автора робот-то весит 70 кг - это уже не игрушка, а электротранспорт.
Вопрос к автору: есть возможность реально замерить ток потребления в полевых условиях, на максимуме "газа" и желательно когда робот в горку градусов 30 едет.
Только тогда можно будет подсказать какой-то нормальный вариант.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Petro » 18 июн 2016, 00:12

"Вопрос к автору: есть возможность реально замерить ток потребления в полевых условиях, на максимуме "газа" и желательно когда робот в горку градусов 30 едет."

Сегодня пробовал замерять ток, но вольтметр-амперметр ток показывает синим цветом и на солнце почти не видно.
Но когда ехал по прямой гдето примерно на чуть меньше чем половина скорости, то показывал ток до 20 ампер - было видно что скачет, но первая цыфра до 2 не доходила.
Это ток с двух моторов - общий потребляемый.
Хочу померять ток когда робот на асфальте разворачивается, но не успеваю увидеть (еще немного не удобно для этого табло стоит).

Еще вариант если получится экшн камеру прицепить возле табло и тогда посмортим на ток.
Petro
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 13 июн 2016, 14:48

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Zeus » 18 июн 2016, 16:35

Ну что же, тоже результат 12В*20А = 240Вт на половине скорости. А кстати, это сколько в км/ч выражается?
При развороте больших токов вроде быть не должно.
Вот когда в горку поедете, тогда ток вырасти должен, причем существенно. Тоже самое будет когда плуг прицепите и пахать начнете.
Вообще нужно более четко определится с хотелками (задачами): как часто и с какими нагрузками, скоростями и сколько по времени эти нагрузки? При каких температурах планируется использование? На какое расстояние от розетки 220В планируется уезжать? А то заряд кончится, а как его потом 70кг домой тащить? Катиться то он не будет - свободного выбега колес вроде нету.
А так то можно много чего хотеть, а по этим хотелкам вылезет очень емкий аккум и дорогущий, так что дешевле будет гибрид сделать: двс+генератор+аккумулятор.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Petro » 21 июн 2016, 10:14

Zeus писал(а):Ну что же, тоже результат 12В*20А = 240Вт на половине скорости. А кстати, это сколько в км/ч выражается?
При развороте больших токов вроде быть не должно.
Вот когда в горку поедете, тогда ток вырасти должен, причем существенно. Тоже самое будет когда плуг прицепите и пахать начнете.
Вообще нужно более четко определится с хотелками (задачами): как часто и с какими нагрузками, скоростями и сколько по времени эти нагрузки? При каких температурах планируется использование? На какое расстояние от розетки 220В планируется уезжать? А то заряд кончится, а как его потом 70кг домой тащить? Катиться то он не будет - свободного выбега колес вроде нету.
А так то можно много чего хотеть, а по этим хотелкам вылезет очень емкий аккум и дорогущий, так что дешевле будет гибрид сделать: двс+генератор+аккумулятор.


При всем уважении к вам, но прошу вас внимательно прочитать что я еще раз пишу:
Максимальная нагрузка и токи будут при развороте на асфальте, я обяснял почему...
Как вы считаете 12В*20А = 240Вт на половине скорости - половина скорости это примерно 6в...
Про горку и про плуг вы не правы - макс будет на разворотах.
Я четко определился с задачами для робота и изучаю все нюансы...
Кстати робот может свободно катится - с горки это и происходит.
Petro
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 13 июн 2016, 14:48

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Medtech » 21 июн 2016, 10:36

Petro в качестве совета, чем меньше говоришь тем больше делаешь, чем меньше сказал тем умнее показался.
теперь к важному: уточните пожалуйста в каком участке цепи стоит ваш измеритель тока и напряжения, спасибо.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter