roboforum.ru

Тест громкости, сначала 63 - полный ход, потом 10.



Работа подвески, скорость 46 (поставил побольше ибо на 20 может на желтую коробку не заехать, а долго ее двигать).



Опрокидывание.



И восстановление. Рука не только чтоб тяжести таскать.

рука молодец, сама себя перевернула назад

Если наезжать на высокие препятствия правым плечом (к нему жестко прикреплен корпус), то высока вероятность опрокидывания.
Вообще я уже задумался об установке IMU для автоматической балансировки при помощи руки при движении по неровностям, ну и для автоматического восстановления после опрокидывания.

а я говорил 4х колесная платформа, особенно с таким тяжелым верхом очень неустойчива и может падать при прохождении препятствий, а на скорости может даже подпрыгнуть и перевернуться.

даже 6 колес не всегда помогают, тоже может перевернуться, поэтому можно хитрить с клешней, смотрите на видео как я заезжаю на ящик.


вот еще такой тест проходимости делал, по мягким мячикам, 6 колес без проблем проходят, 4 мне кажется велик риск перевернуться.

Пока что мне нравятся больше 4 колеса. Мячики мой помял бы думаю, он примерно 4-5 кг.
Да и вообще, сколько бы колес не было, а перевернуться может, так что рука в тему.
Заодно интересно отработать алгоритмы автоматического вставания на колеса.

Вопрос по первому видео: так по грядкам это же потом надо снимать и мыть колеса и чистить все дно робота и движки?

прикольно по мячикам рассекает!!
А я когда-то тоже строил вездеходы

Holmes писал(а):Если наезжать на высокие препятствия правым плечом (к нему жестко прикреплен корпус), то высока вероятность опрокидывания.
Вообще я уже задумался об установке IMU для автоматической балансировки при помощи руки при движении по неровностям, ну и для автоматического восстановления после опрокидывания.

Для начала советую немного переделать, по примеру этого робота http://hackaday.com/2010/03/23/all-terrain-roomba/
imu нужно будет как минимум 2 шт корпус и плечо.

Спасибо за видео, на мой ух шумно, но не советую на этом заострять внимание, потом если надоест и будет время подберёте приводы потише.

тише этого я не слышал пока forum8/topic13337.html
Даже тот привод что я собрал пару недель назад шумноват, редуктор, как не крути, будет шуметь, основной шум от первых быстро вращающихся шестерней.

Добавлено спустя 13 минут 41 секунду:
вот ещё пример робота http://www.youtube.com/watch?v=G7Pr_puHd_c

Holmes писал(а):Вопрос по первому видео: так по грядкам это же потом надо снимать и мыть колеса и чистить все дно робота и движки?

да колеса сильно пачкаются, приходиться откручивать с валов и мыть... на мытье уходит минут 20! не быстрое это дело. и сохнут потом мин 40, на солнце резину лучше не сушить, если нужно побыстрее можно сухой тряпкой вытирать. за все время мыл раза 4.
дно просто мокрой тряпкой от пыли протирал и все, движки тоже. движки кстати вставлены в пластиковые крепления("трубы") там что сами движки от пыли не страдают. вроде...
до мозгов пыль почти не доходит

Вот тут подробнее про конструкцию подвески http://www.youtube.com/watch?v=hsf21jS3M4Y

что в ней такого необычного и волшебного, как помне они не многим проходимей чем у автора(шерлока...) данной темы....

linvinus писал(а):Вот тут подробнее про конструкцию подвески http://www.youtube.com/watch?v=hsf21jS3M4Y

Спасибо за видео. Я когда-то размышлял а не построить ли рокер-боги шасси, но потом отказался. Довольно сложно, больше движущихся частей и соответственно меньше надежность.
По сути мне стоит переезжать препятствия по возможности только левым плечом, это меньшее зло, имхо. Да и дома все равно не много препятствий.
Луноходное шасси с моей рукой все равно может перевернуться, особенно если ехать в гору всеми 4 колесами. Тут скорее дело именно в руке, ибо если ее снять, то мое не переворачивается на любых разумных препятствиях. Разумных - то есть ниже колеса, потому что если выше, то колесо в принципе не заедет.

А тишина у меня да, относительная, можно же скорость ниже ставить =)

Добавлено спустя 13 минут 14 секунд:
Кстати, про тишину я писал в другой теме где-то. Основное в тишине это выбор колес вместо гусениц. Я с гусеницами с 2009 по 2012 годы возился, надоело. В 12-м перешел на колеса, тишина =)

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
А еще я поэкспериментирую с амортизаторами на левом плече... вдруг будет лучше.

slom писал(а):что в ней такого необычного и волшебного, как помне они не многим проходимей чем у автора(шерлока...) данной темы....

у автора, если наехать колесом что едино вместе с корпусом , поднимется и колесо и корпус, а с рокерной подвеской корпус поднимется незначительно.

Holmes, ну как по мне так не намного сложнее, нужно сделать горизонтальную букву П, но если считаете что не стоит то и не нужно, есть много других интересных задач.

Шум понятие относительное, кому то он может даже и нравится, но пока отлаживаешь разные алгоритмы и повторяешь одно и тоже движение раз за разом издавая одни и те же звуки, то окружающих это может взбесить.
Если таковых нет, то и не стоит заморачиваться.

когда на улице или даже дома играешь и никто не спит то пофиг на шум, но вот когда уже 12 ночи и все спят, а у тебя есть 30 мин времени чтото поделать с кодом и проверить, и тут все 6 колес врубаются на полную, шум реально громкий. поэтому приходилось заливать скетч, потом тащить эти 5-6 кг на кухню, закрывать 2 двери и быстро тестировать, потом обратно. потому как в соседней комнате через закрытую дверь эту дрянь все равно слышно!

+5! тестирование алгоритма на время! робоспорт однако! Хотя нечто подобное и у меня было.

Вот, а я тестирую за одной закрытой дверью легко =)
Или даже с приоткрытой не выше 30% скорости.