roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

v2robot

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: v2robot

Сообщение linvinus » 27 июн 2016, 17:25

Holmes писал(а):Я вот все таки подумываю, а не прикрутить ли мне какой-нибудь диск с оптическим энкодером на задние колеса. Просто не знаю сколько импульсов нужно минимум с одного вращения колеса.
Полагаю что 16 импульсов я могу добиться, но обычно их снимают с вала двигателя, а не с колеса.

нее это не тот порядок 512 минимум а лучше 4096

допустим колесо диаметром 60мм тогда длина окружности будет 0.188496м допустим хотим измерить перемещение робота на 5мм
0.005/0.188496 = 0.0265258 оборота или 2*pi*0.0265258 = 0.166667 (rad)
т.е. при перемещении на 5мм колесо повернётся на 9.5493 градуса.
360/9.5493 = 37 отсчётов энкодера чтобы измерять перемещения с шагом 5мм
но это слишком плохая точность!!!
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: v2robot

Сообщение Eruman » 28 июн 2016, 11:44

linvinus писал(а):а вас не смущает что датчик по сути просто болтается в воздухе и "чувствует" своё перемещение в пространстве а не просто ориентацию?

в первую очередь меня смутило то, что в относительно короткий промежуток времени датчик заметно "плавает", для езды по пересеченной местности, как мне представляется, он не подходит

linvinus писал(а):а как это совместить с проходимостью?
что будет если колесо с энкодером наедет на веточку/палочку/шнурок и перестанет крутиться?

ролик свободно катящийся, стало быть намотать ничего не может. а если что-то зацепилось/намоталось, тут и гусеница страдает. ось вращения ролика/балансира-ролика должна быть выше дорожного просвета танка.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 762
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: v2robot

Сообщение wrgcpp » 02 июл 2016, 12:26

linvinus писал(а):можно попробовать к пластиковой крышке прислонить датчик холла

Серьёзно? Не знал, надо попробовать. Какие датчики при этом стоит попробовать. Чем распространённее, тем лучше.
Аватара пользователя
wrgcpp
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 22 янв 2015, 01:43
Откуда: Нижний Тагил
прог. языки: C, C++, Tcl

Re: v2robot

Сообщение linvinus » 02 июл 2016, 22:47

например SS411
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: v2robot

Сообщение Holmes » 03 июл 2016, 14:23

Получается при вращении робота вообще не нужно публиковать одометрию (или ее изменения) в РОС?
У меня, кстати, ось вращения не совпадает с геометрическим центром робота.
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: v2robot

Сообщение linvinus » 03 июл 2016, 16:49

вам base_link нужен, чтобы другие системы ROS понимали положение и ориентацию робота в пространстве.

вот тут я попытался разъяснить post356994.html#p356994
если что то непонятно предлагаю теорию там обсуждать.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Пред.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter