roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

v2robot

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: v2robot

Сообщение Angel71 » 21 авг 2015, 17:31

Holmes, а кнопок много? можно переключать режимы, допустим добавив режим управления не соединениями, а перемещением клешни. один джойстик перемещения на плоскости, второй + кнопки уже вверх/вних, углом последнего сочленения, поворотом и зажимом. смотря как кнопки расположены, может есть варианты как намного удобней управление сделать.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: v2robot

Сообщение Holmes » 22 авг 2015, 00:35

slom писал(а):очень хорошо!
выглядит впечатляюще, и грузоподъемность удивительная. сервы сильно греются в режиме удержания?
как управляете, очень плавные движения, что за джойстик? модельный пульт? можно взглянуть на скетч?


Сервы вообще не греются, не замечал, там же передаточное отношение с обычной сервы 7:1. Управляет сервами Pololu MiniMaestro, ему можно задать с какой скоростью и/или ускорением двигать сервы, очень удобно. Но управление пока с компа клавишами, неудобно. Планирую прикрутить джой от денди.
Скетч, кстати, есть в первом посте, но он ничего не даст, т.к. вся плавность в сервоконтроллере зашита (я с него тащусь, честно).

Angel71 писал(а):Holmes, а кнопок много? можно переключать режимы, допустим добавив режим управления не соединениями, а перемещением клешни. один джойстик перемещения на плоскости, второй + кнопки уже вверх/вних, углом последнего сочленения, поворотом и зажимом. смотря как кнопки расположены, может есть варианты как намного удобней управление сделать.


6 степеней своботы + захват = 7. По 2 кнопки = 14. По видео можно заметить как я туплю, забываю иногда что где ... надо будет менять управление. Пока хочу перейти на джой. Вот буду думать как это реализовать. Тут простая обратная кинематика не пойдет, т.к. сочленений 6, я специально рассчитывал чтоб можно было что угодно из любого положения поднять, в общем в раздумьях. Для начала хотя бы сделаю макросы (возврат в нулевую позицию из любого положения и т.п.).

Разработка идет не быстро ввиду наличия работы итп, но стараюсь.
Как водится буду держать в курсе.

Добавлено спустя 1 час 20 минут 22 секунды:
Протестировал, сервы двигаются довольно быстро. На видео плавно ибо программа на компе изменяет позицию плавно.
Сделано все довольно просто: пока кнопка нажата - по таймеру изменяется позиция сервы (шаг настраивается, сейчас 1 градус, таймер 50мсек).
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: v2robot

Сообщение slom » 22 авг 2015, 09:22

выходит сервы у вас 360? по сути как моторы крутят большие звезды...
а если делать управление не с компа через клевую программу Pololu MiniMaestro, то как быть? уже такой плавности не будет? или есть аналог программы для скетча ардуины?

а почему джой от ниндендо а не от плейстейшин например?
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: v2robot

Сообщение Angel71 » 22 авг 2015, 11:16

Holmes, у вас только кнопки? в том, то и дело, что степеней много и вместо того, что бы всеми ими управлять, можно упростить. смотря чем управляете, кнопками на компе или джойстиком. смотря какие движения нужно делать. как на последнем видео, так 2 джойстиков и нескольких кнопок легко хватит для более-менее удобного управления. переключили в режим управления "координат захвата" и допустим левый джойстик управляет перемещением в плоскости. второй вверх/вниз + или поворот или угол или зажимом.
в примерно таких частенько на передней боковой части 4 кнопки, 2 из которых достаточно просто нажимать во время управления двумя джойстиками.
2.jpg

первую кнопу зажали и два джойстика управляет и перемещением в плоскости и по высоте и ещё чего. зажали вторую кнопку и допустим первый джойстик управляет вращением по кругу (одной из первых степеней, т.е. как циркуль вращает) + увеличение/уменьшение его радиуса. второй сжимает/разжимает захват и в последнем сочленении изменяет угол. есть привод, который вокруг оси вращает захватом (как сверло), так один из джойстиков быстро отпустили и на соседних 2х кнопках повращали. часть кнопок, те же боковые "удерживаемые". а те, что сверху возле джойстиков "переключающие". попереключали верхними в нужный режим, зажали нужную боковую и эти верхние у вас же опять свободные, их можно в дополнение к джойстикам использовать. в машине состояний же это элементарно. на клавиатуре тоже вполне можно продумать, как запилить управление.
ещё раз, как сделать вариантов море, смотря какой джойстик и что нужно делать.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: v2robot

Сообщение Holmes » 22 авг 2015, 12:13

slom писал(а):выходит сервы у вас 360? по сути как моторы крутят большие звезды...
а если делать управление не с компа через клевую программу Pololu MiniMaestro, то как быть? уже такой плавности не будет? или есть аналог программы для скетча ардуины?

а почему джой от ниндендо а не от плейстейшин например?


Да, сервы переделаны под 360 и крутят звезды, но на gearbox-е есть свой потенциометр (на большой звезде), к нему подключены выведенные из сервы провода. Теперь сервы делают до 400 градусов хоть и называются 360.

Pololu MiniMaestro не программа. А плавности можно добиться как я писал, изменять позицию сервы постепенно, на 1 градус каждые 50 мсек. У меня это на компе реализовано, мне так удобней, но можно и в дуине. Есть же библиотеки серво с возможностью задания скорости поворота сервы. На всякий случай я прилагаю такую библиотеку, сам когда-то переделал из обычной библиотеки Servo. Там можно скорость задать, а можно время в миллисекундах.

Джой почему такой, потому что у меня есть 2 таких от Logitech.

Angel71 писал(а):ещё раз, как сделать вариантов море, смотря какой джойстик и что нужно делать.


Вообще конечно идея интересная, буду думать над обратной кинематикой. Сделаю отдельный режим для джоя и буду экспериментировать. Тут надо будет от задач отталкиваться. Положить предмет в сложное положение (сложное для обычной руки с 3-4 степенями и захватом) и пробовать поднять. Тогда будет понятно управление чем и куда на джое поместить.
Сейчас и начну.
Вложения
ServoEx.zip
(6.95 КиБ) Скачиваний: 0
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: v2robot

Сообщение Angel71 » 22 авг 2015, 13:57

а это не идея, а суровая реальность. даже на хитропопых панельках с кучей кнопочек и джойстиков управлять не особо легко. хотя бы по той причине, что руки две. для аниматроники в фильмах иногда особо не заморачиваются, просто несколько людей управляет. а так все выкручиваются вот введеним примерно таких режимов. это начали делать ещё во времена первых приставок, самое популярное было это куча комбо. ну а режимы это те же яйка, только в профиль.
можно взять ещё парочку тех же нунчак. две кнопки, джойстик и аксель.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: v2robot

Сообщение linvinus » 23 авг 2015, 12:45

Holmes, робот интересный.

А какую доставку использовали?

Мне предложили за 55$ при стоимости заказа 7$
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: v2robot

Сообщение Holmes » 23 авг 2015, 21:02

linvinus писал(а):Holmes, робот интересный.

А какую доставку использовали?

Мне предложили за 55$ при стоимости заказа 7$

Ну да, там минимальная стоимость доставки примерно так, не выгодно делать мелкий заказ.
Мои были по $300, $400 и $120, доставку выбирал Express за $67, доходит за 7-10 дней.
Вообще можно кооперироваться и экономить.

Добавлено спустя 6 минут 29 секунд:
Кстати, потратил немало времени на написание кода чтения джойстика на C#. Кому интересно могу скинуть модуль, сделал через RawInput.
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: v2robot

Сообщение slom » 23 авг 2015, 21:43

linvinus писал(а):Holmes, робот интересный.

А какую доставку использовали?

Мне предложили за 55$ при стоимости заказа 7$


это что вы такое хотели заказать?

Добавлено спустя 17 минут 59 секунд:
я кстати проблему управления решил двумя пультами и соответственно 2мя операторами. один ездит и работает клешней(у меня она простая, а другой пушками и светом.
какойто баг. толи провода все в куче и идут помехи толи глючит пульты, но почему то некоторые команды как бы залипают
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: v2robot

Сообщение Holmes » 23 авг 2015, 21:53

Скорее всего помехи. У меня когда-то давно было. Менял разводку, уменьшал количество хаоса из проводов, помогло.
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: v2robot

Сообщение slom » 23 авг 2015, 23:25

Holmes писал(а):Скорее всего помехи. У меня когда-то давно было. Менял разводку, уменьшал количество хаоса из проводов, помогло.


с проводами у меня полный 3.14 здец, как оно с таким клубком проводов вообще работает... :D

а в китае аналогичных конструкций нету?
https://www.servocity.com/html/spg400a- ... arbox.html

чтото цена не маленькая и доставка еще больше ))
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: v2robot

Сообщение Holmes » 24 авг 2015, 02:59

Нуууу, этот как понимать "аналогичные". Припоминаю только одну серву, поищу сейчас.

Добавлено спустя 17 минут 3 секунды:
Не могу найти сейчас точно что хотел, но примерно вот это. Только у тех еще потенциометр и электроника ставились с обратной стороны черного гирбокса. Стоило это по 2000 за штуку примерно, тоже не мало, но зато не нужна серва.
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: v2robot

Сообщение Angel71 » 24 авг 2015, 04:26

описываете серву, так серву и ищите. http://www.aliexpress.com/item/Free-shipping-ASMC-02A-High-power-high-torque-servo-the-24V-260kg-cm-0-12s-60/1899809165.html. заметил у россиян странную закономерность, вы на импортные товары наровите цены в рублях запоминать... хм. :pardon: 2000 это по курсу 30 или 100 или 65 или 50 или ?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: v2robot

Сообщение slom » 24 авг 2015, 09:40

я имел ввиду волшебное крепление для стандартной сервы с волшебным зубчатым колесом, как у вас.... ну и резистором...

кстати у вас нет кода как плавно управлять сервой через стикеры джойстика. или кнопки.
чтобы при нажатии на стикер серва медленно ползла в нужную сторону, а чем сильнее нажатие тем быстрее ползла. а то у меня сейчас оно рывками и без ускорения :(
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: v2robot

Сообщение Holmes » 24 авг 2015, 10:33

Angel71 писал(а):описываете серву, так серву и ищите. http://www.aliexpress.com/item/Free-shipping-ASMC-02A-High-power-high-torque-servo-the-24V-260kg-cm-0-12s-60/1899809165.html. заметил у россиян странную закономерность, вы на импортные товары наровите цены в рублях запоминать... хм. :pardon: 2000 это по курсу 30 или 100 или 65 или 50 или ?


Ее и искал, однако, ночью не нашел почему-то.
Цену запоминал когда курс был 60 примерно, поэтому не стал корректировать.

Добавлено спустя 3 минуты 58 секунд:
slom писал(а):я имел ввиду волшебное крепление для стандартной сервы с волшебным зубчатым колесом, как у вас.... ну и резистором...

кстати у вас нет кода как плавно управлять сервой через стикеры джойстика. или кнопки.
чтобы при нажатии на стикер серва медленно ползла в нужную сторону, а чем сильнее нажатие тем быстрее ползла. а то у меня сейчас оно рывками и без ускорения :(

Точно таких не знаю, иначе и сам бы может купил подешевле.
Кода готового нет, покажите свой, попробую помочь.
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter