roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Экзоскелет "Крок"

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение donvictorio » 11 янв 2016, 05:26

для аутентичного экзоскелета роторные приводы не особо подходят, так как сосредотачивают момент инерции в районе сустава. для этого нужно наращивать "мясо" в районе сустава - смотрите роботы-манипуляторы (kuka-fanuk-etc). плюсы такой конструкции - очень высокая повторяемость и точность перемещений. короче для нейрохирургов да микробиологов, а не для экзоскелета, чтобы по улице шататься.
второй вариант - тягово-плечевой, как у экскаваторов, это биологическая модель. правда, гидравлика да пневматика тоже мимо - громоздко, энергоёмко, шумно, гидравлика не подходит по скорости. если заменить тяговой элемент на электродвигатель с тросом - тоже не особо, но наиболее близко к биоварианту. нужно помнить, что в биоварианте плечо управляется не одним приводом, а множеством (но минимум 2). вариант с одним приводом на плечо имеет жизнь лишь в робоманипуляторном виде (см выше). но 2 привода на плечо это тоже громоздко и нифига не способствует высокому кпд конечного механизма.

но выход есть - цилиндрические линейные приводы + тросовая тяга. такая конструкция не имеет довольно значимого недостатка приводов на швп - в случае аварии скелет на швп намертво клинит.

мудрите линейные движки, их можно сделать на коленке.
(синонимы - электромагнитный цилиндр, шаговый соленоид, линейный электромагнитный привод)

рекомендую для общего развития слегка ознакомиться с динамикой работы мышц, там не всё так просто (я дочь тренера, у нас тут не всё так однозначно :wink: )
Аватара пользователя
donvictorio
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 09 янв 2015, 02:48
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Виктор

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 11 янв 2016, 06:44

Я особо не интерисовался пока аккумуляторами. Как дойдет до них дело так видно будет.
Нужно собрать прототип, измерить токи потребления и уже исходя из этого планировать покупку нужного аккума.
Конечно я полностью согласен что если экономить и использовать не надежные компоненты ради их дешевизны то получится аппарат не долговечный.
Но для целей прототипа этого достаточно. Я сейчас работаю над моделью для выставки, демо версия устройства так сказать.
А там дальше время покажет.
Не могу же все свободное время только этим проектом заниматься)))
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение Nemo9983 » 11 янв 2016, 15:34

Ну чтоже.
Возможно вы и правы,тов. Angel71.Мой коллега интересуется:
А как вы думаете какое энергопотребление, например, пневматического экзоскелета? Сколько тока он ест? На сколько хватит 2 аккумов? Сколько они дают ток? Сколько потребляет мед. экзоскелет? Какое отношения его динамичной работы к статичной?
Да же те, мягко говоря недоработанные, что у нас.
Очень интересно ,что вы думаете.
По поводу проработки на несколько шагов весело.Правда.Вы видимо где то не на шей мировой линии живете.Здесь нельзя нечего предсказать и нужно работать с тем что есть сейчас.
Быстро адаптироваться.
Конечно же мы думали и про такой вариант который предлагаете вы.Он не подходит.Причин много.
robovan,возможно, действительно пока стенд - лучше от блока питания.Просто учитывайте что потребуется место для аккумов.
Я на это трачу все время.И свободное и нет. Дешевезна и долговечность не связаны.Бывают и хорошие дешевые вещи.Те моторы что я привел в качестве примеров действительно хороши.Но это не увидеть по не разберешь и не сравнишь качество ,по сравнению с китайскими.Там даже счетки такие же как на отрезной.
donvictorio, так я и использую линейные приводы.Пока по крайней мере.Конечно же я ознакомился с работой мышц.Я не первый день этим занимаюсь.Про трос вы ошибаетесь.Тросовые системы+тормоз о велосипеда используют экзоатлетчики в своем пассивном экзе.Вы бы не могли проиллюстрировать ваши варианты.
Nemo9983
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 08 янв 2016, 10:31

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 11 янв 2016, 16:36

Ну я не могу все время тратить, у меня семья все таки. Да и звезды с танков кто снимать будет? Пушкин?))))
Вложения
igri-tanki-01.jpg
Последний раз редактировалось robovan 11 янв 2016, 17:40, всего редактировалось 1 раз.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение Angel71 » 11 янв 2016, 17:16

Nemo9983, пневматика будет стоить слегка не 5 рублей. тока по разному. у литиевых с током всё нормально, нужно что бы небольшой акум выдавал хоть килловаты, да не вопрос. параметры конкретного мед. экзоскелета, момент с динамикой и статикой, уточните у продавца или производителя этой конкретной модели.
а что тут думать по поводу вашего? не взлетит, как и предыдущие попытки. по крайней мере пока, вы пока ещё даже не пол пути прошли. а там всё от вас зависит. бла бла про проработку не оценил. что меняется? завтра у людей будет по 10 ног, а послезавтра будут бескостные как у кальмаров? или сегодня люди вперёд ходят, а завтра зад, послезавтра вбок? чхз? вам за простые вещи писали, элементарная проработка ряда моментов при разработке - в каких условиях будет использоваться (в помещении или дождь, снег, мороз и т.д.). уже дошли до момента, когда известно хотя бы потребление? если нет, так и не дёргайтесь пока. если дошли, то смешно, что не проработали ещё. хотите сменный акум, ну так его в коробочку вставлять и проводочки с клемами как в ибп подключать или какая пристёгиваемая коробочка. а будет один типоразмер аккумулятора или несколько. сколько минимум времени должно на одном заряде проработать. где зарядка будет, стоит ли делать отдельно или что бы проводок высунул и в розеточку. и т.д. и т.п. по куче других моментов.
те моторы хорошие? ну... для каких-то задач и условий да. в данной задаче годятся только для прототипа. не обязательно же брать мотор-редукторы >1000 енотов, но и гнаться за небольшой экономией, плюнув на всё... хотя дело ваше.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 11 янв 2016, 19:14

Лично я считаю лучше хоть что то чем совсем ничего.
А то так можно всю жизнь ничего не добившись помереть)))
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение Angel71 » 11 янв 2016, 19:45

т.е. вариантов чуть лучше прорабатывать или не набирать раньше времени железки, которые могут не подойти, не предусмотрено?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 11 янв 2016, 20:20

Это вопрос мне или Немо? Все что я купил уже использовано.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение Nemo9983 » 11 янв 2016, 20:49

ааххахахахах
а вот и эксперты подъехали.))Я и не говорил что мы все уже доработали.
Улучшать можно вечно.
Обожаю эту желчь.
Да не волнуйте вы,тов. Аngel17, все необходимое мне известно.
Пишите ещё.Обожаю конструктивную критику.
Просто очень люблю таких как вы.
Прям очень.
Тока один момент.Про 5 рублей .Это не я сказал ,это журналисты неправильно меня поняли.Я уже 2 года это слушаю)))
Вы видимо тоже неправильно поняли.Эти аккумуляторы хорошие также как и моторы.
Важный момент.Мотор ,а не мотор-редуктор.
Емкость аккума ,его параметры это все вторичные моменты.Я же не для себя это делаю.
Скажем так ,такие аккумуляторы это пожелание очень многих людей.Не 10 и не 20.Цена не была принципиальной.
Открою спецом для вас маленький секрет.В будущих моделях вообще не будет аккумуляторов ,в привычном вам понимании).
Все ненужные железки можно переработать.Так что это не проблема.Я много всяких игрушек делаю.
Nemo9983
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 08 янв 2016, 10:31

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение donvictorio » 11 янв 2016, 23:09

Nemo9983 писал(а):donvictorio, так я и использую линейные приводы.Пока по крайней мере.Конечно же я ознакомился с работой мышц.Я не первый день этим занимаюсь.Про трос вы ошибаетесь.Тросовые системы+тормоз о велосипеда используют экзоатлетчики в своем пассивном экзе.Вы бы не могли проиллюстрировать ваши варианты.

можно картинку вашей реализации линейного привода?
я имею ввиду только электромагнитный вариант, так как другие типы с многоступенчатым преобразованием энергии (электрика-пневматика или электрика-гидравлика) не интересны.

под тросом я имею ввиду гибкое "сухожилие", в моём представлении это арамидный паракорд или что-то подобное, но никак не тросик с велосипеда. никаких тормозов или блокировки сустава не предусматривается, при отключении напряжения он должен превращаться в сопли. первая итерация сустава имеет 2 привода, вторая - 4, пара через блок (медленные высокомоментные приводы) вторая пара напрямую (быстрые низкомоментные приводы). инфа из разработок андроидов general dynamics.
Аватара пользователя
donvictorio
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 09 янв 2015, 02:48
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Виктор

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение Zusul86 » 12 янв 2016, 00:05

donvictorio писал(а):я имею ввиду только электромагнитный вариант

Есть еще "шаговые" и "волновые" пьезомоторы.
Zusul86
 
Сообщения: 549
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение donvictorio » 12 янв 2016, 00:48

Zusul86 писал(а):
donvictorio писал(а):я имею ввиду только электромагнитный вариант

Есть еще "шаговые" и "волновые" пьезомоторы.

у пьезоприводов есть эффект самоторможения и они довольно капризные. грязи боятся. ну и цена неприличная.
Аватара пользователя
donvictorio
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 09 янв 2015, 02:48
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Виктор

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение setar » 12 янв 2016, 01:38

посмотрите эту тему (местная, и на дату внимание обратите)
forum7/topic3846.html
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9248
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение robovan » 12 янв 2016, 02:13

Когда читаю про все эти диковинные моторы... Вот есть люди которые делают, а есть только говорят.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Экзоскелет "Крок"

Сообщение donvictorio » 12 янв 2016, 02:54

robovan писал(а):Когда читаю про все эти диковинные моторы... Вот есть люди которые делают, а есть только говорят.

так а вам ходить по граблям или результат нужен?
просто небольшое ознакомление с темой механики решит бОльшую часть вопросов ещё до их возникновения. а читать и думать всегда дешевле, чем экспериментировать в живую и набивать шишки самостоятельно. всё-таки 21 век. технологии, информация и всё такое.
Аватара пользователя
donvictorio
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 09 янв 2015, 02:48
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Виктор

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter