для аутентичного экзоскелета роторные приводы не особо подходят, так как сосредотачивают момент инерции в районе сустава. для этого нужно наращивать "мясо" в районе сустава - смотрите роботы-манипуляторы (kuka-fanuk-etc). плюсы такой конструкции - очень высокая повторяемость и точность перемещений. короче для нейрохирургов да микробиологов, а не для экзоскелета, чтобы по улице шататься.
второй вариант - тягово-плечевой, как у экскаваторов, это биологическая модель. правда, гидравлика да пневматика тоже мимо - громоздко, энергоёмко, шумно, гидравлика не подходит по скорости. если заменить тяговой элемент на электродвигатель с тросом - тоже не особо, но наиболее близко к биоварианту. нужно помнить, что в биоварианте плечо управляется не одним приводом, а множеством (но минимум 2). вариант с одним приводом на плечо имеет жизнь лишь в робоманипуляторном виде (см выше). но 2 привода на плечо это тоже громоздко и нифига не способствует высокому кпд конечного механизма.
но выход есть - цилиндрические линейные приводы + тросовая тяга. такая конструкция не имеет довольно значимого недостатка приводов на швп - в случае аварии скелет на швп намертво клинит.
мудрите линейные движки, их можно сделать на коленке.
(синонимы - электромагнитный цилиндр, шаговый соленоид, линейный электромагнитный привод)
рекомендую для общего развития слегка ознакомиться с динамикой работы мышц, там не всё так просто (я дочь тренера, у нас тут не всё так однозначно )