roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Роевое поведение роботов

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 01 ноя 2014, 00:18

Не, сами чипы не интересны, я их не смогу спаять, а разработка платы будет стоить денег.
Для роя нужно чтобы в каждом боте была возможность подъехать на базу,
тыкнуться в Vin и зарядить внутреннюю LiPo, при этом продолжая работать (слушать WiFi/BT на наличие команд).
Вот в этой платке как я понял так и есть... по сути UPS (как в компьютерах).
Вот хочется такую же но на 2S (две ячейки), т.к. моторчики от 7-8вольт катаются веселее.
Даже не знаю.. заказать чтоли ее со спаркфана, поковырять..

Добавлено спустя 8 минут 16 секунд:
elmot писал(а):http://www.terraelectronica.ru/catalog_info.php?CODE=666822


Это же драйвер без UART. А надо чтобы эта плата по UART команду получала с какой скоростью крутить моторы.
Чет тогда надо терминологию подкрутить... нужен не драйвер, а контроллер
Вот Pololu Qik 2s9v1 Dual Serial Motor Controller, 1шт x $24.95 = $24.95 ( http://www.pololu.com/product/1110 ), 1А на канал (в пике 3А) в разделе контроллеры.
А в терре "драйвер", вот он на http://www.pololu.com/product/713
еще дешевле, всего 5 баксов... но рулить им будет нельзя, от wifi идет uart, и на контроллере моторов надо тоже uart, за это $20 сверху и берут...
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 01 ноя 2014, 01:19

ни по схеме, ни по даташиту даже близко ничего не нашел о подобии ибп. тут варианта 2 - или на ночь глядя торможу или это обычная зарядка со всеми вытекающими. т.е. пока хватает тока и на железку и на заряд акума, все чудно. как только тока меньше необходимого, получаем фифекты непродуманных китайских поделок с хилыми блоками питания или тупой схемой заряда. самый плохой вариант - при включенной железке аккумулятор будет продолжать разряжать и чем больше разница, тем быстрей разрядит. и обратное - чем больше тока останется для заряда, тем быстрей будет заряжать.
именно эту заказывать есть смысл, если нужно, допустим ограничивать % заряда (есть мнение, что при частых зарядах имеет смысл заряжать, допустим до 80%). +там можно посмотреть в общем схему, может еще чего интересного приглянется. а в общем как обычно есть варианты. можно как в недогогих гаджетах не заморачиваться с ибп, а просто прикинуть что сколько потребляет. если более нормально хочется, можно хотя бы прикрутить "power switcher" (есть отдельные микры, можно и на компараторах соорудить). если прям по фэншую... можно конечно, но скорей всего свою плату делать нужно будет. в общем про это небольшой заезд уже был. сейчас постараюсь найти в заказах хотя бы одну из микр, на которых можно более-менее фэншуйное сделать.

Добавлено спустя 35 минут 3 секунды:
вот одна из микр max8725 :) не супер-пупер, но копеечная и более-менее нормальный корпус.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 01 ноя 2014, 01:22

Да, там две схемы на одной плате, одна заряжает батарею, другая ее кушает
•MCP73831 Single Cell LiPo charger at 500mA
•TPS61200 Boost Converter

В теории, он заряжает со скоростью 500мА, а жует батарею регулятор для WiFi, который в режиме
"слушаю эфир" (не знаю сколько модуль потребляет в мА при этом, написано Standby power consumption of < 1.0mW)
В момент зарядки бот же не двигается, больше ничего у него из потребления нет. Ну может контроллер движков
тоже что-то потребляет. Очень надеюсь, что 200мА на 3.3 им хватит, а иначе тогда две платы надо будет,
регулятор отдельно, зарядку отдельно.
И там нет powerswitch, все подсоединено к батарее. Не знаю насколько это хорошо,
потреблять от батареи когда ее пытаются зарядить...
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 01 ноя 2014, 01:33

глянув по быстрому я не очень понял, что, куда и зачем там вообще стаб. вечер, думать не хотса. пока могу напомнить про tp4056 (она умеет до 1а) и мелкие стабы на xm1584.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 01 ноя 2014, 02:26

Ну там все просто :) зарядка и регулятор на одной плате распаяны.
Вот плата без регулятора, на все той же MCP73831
https://www.sparkfun.com/products/12711
Тогда регулятор надо докупить и всунуть в SYS OUT, которая напрямую соединена с батареей.

Добавлено спустя 37 минут 13 секунд:
Вообще это нехорошо все время от батареи питаться, надо power switch иметь.
Есть на примете готовые платы. То есть есть два напряжения (5В от сети и 4.2В от батареи),
питаемся от 5В если они есть, иначе 4.2В (от батареи).
Понятно что можно и самому паять, но неохота ради 10 баксов паять :pardon:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 01 ноя 2014, 13:15

Вот нарыл две штучки:
FPF1320 Power Multiplexer Carrier with USB Micro-B Connector $3.95
http://www.pololu.com/product/2594
Лимит 1.5А


TPS2113A Power Multiplexer Carrier with USB Micro-B Connector
http://www.pololu.com/product/2596
Лимит 2А
"By default, the TPS2113A operates in autoswitching mode, which means that it will automatically
select the source that has a higher voltage"
Т.е. он автоматически переключается на источник с более высоким напряжением.

Таким образом, для того чтобы бот из роя смог автоподзаряжаться, надо:
1) 5В от сетевого блока для зарядки LiPo, назовем его VinA
2) собственно 1 ячейка LiPo (VinB), максимум она 4.2В, т.е. заведомо ниже VinA
эта платка (вторая, на TPS2113A). Втыкаем сетевой блок и батарейку в нее,
на выходе либо 5В, либо то, что дает батарея.
От этого напряжения питаем моторы и регуляторы (на 3.3В в случае WiFi и контроллера двигателей).
Думаю что 2А хватит на WiFi и 4 low power мотора.
Вторая платка - обычная LiPo зарядка
Ну что-то типа такой микроскопической http://www.ebay.com/itm/mini-micro-USB- ... 4addb83a2f
цена правда 9.90.. ну это для примера, они все одинаковые на MCP73831 сделаны.

Есть замечания к идее?

Таким образом, для WiFi запишу блок электроники для бота (тележку я описал выше):
a) TPS2113A Power Multiplexer Carrier with USB Micro-B Connector $5
( http://www.pololu.com/product/2596 )
б) зарядка, ну пусть как с ебея ( http://www.ebay.com/itm/mini-micro-USB- ... 4addb83a2f ) $10
в) контроллер движков Pololu Qik 2s9v1 Dual Serial Motor Controller ( http://www.pololu.com/product/1110 ) $25
г) WiFi ESP-05 за $4 ( http://www.ebay.com/itm/400797727667?_t ... EBIDX%3AIT )

Еще надо батарейку 1S на 2000-3000mAh, и какой то вольтметр или просто визуальную индикацию напряжения светодиодами, т.к. все равно управлять будет с камеры. Ну или не давать кататься долго, полчаса-час - и на зарядку.

от зарядка за $1.25 http://www.ebay.com/itm/5V-Mini-USB-1A- ... 1e925bf96f
в той, что за 9.90 чето умное написано про циклы зарядки, в этой дешевой только linear.. хз что лучше и стоит ли переплачивать.
За $1.25, как указал тов. Angel71 "пока могу напомнить про tp4056 (она умеет до 1а)", вот на ней она.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 01 ноя 2014, 16:53

второй мультиплексор на вскидку получше. аха, это линейный зарядник на tp4056. дешево и сердито.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 01 ноя 2014, 20:18

Решил заказать на попробовать электронику для бота, комплект для тележки у меня лежит.
Покупаю вот что:
a) TPS2113A Power Multiplexer Carrier with USB Micro-B Connector $5
( http://www.pololu.com/product/2596 )
б) зарядка батарейки, $1.25 ( http://www.ebay.com/itm/5V-Mini-USB-1A- ... 1e925bf96f )
в) контроллер движков Pololu Qik 2s9v1 Dual Serial Motor Controller ( http://www.pololu.com/product/1110 ) $25
г) WiFi ESP-05 за $4 ( http://www.ebay.com/itm/400797727667?_t ... EBIDX%3AIT )
д) стабилизатор на 3.3в, тут важно не просто step-down, но и step-up, Pololu 3.3V Step-Up/Step-Down Voltage Regulator S7V8F3 $6 ( http://www.pololu.com/product/2122 )
е) батарейку 1S, я когда-то купил вот такие
https://www.hobbyking.com/hobbyking/sto ... duct=19481
https://www.hobbyking.com/hobbyking/sto ... duct=28005
они в длину меньше 10см, отлично подойдут для бота, остается только разделить ячейки. Одной батареи хватит на два бота.
ж) еще надо визуальную индикацию состояния батареи светодиодами. Надо чтобы когда батарейка садится - светился светодиод. Когда все ок - не светился. Ну вот чтото типа http://hobbyking.com/hobbyking/store/__ ... ttery.html
только для 1 ячейки... ищу.. может кто видел?

Также поискал на ебее как Angel71 делал на aliexpress, нашел подходящие моторчики
http://www.ebay.com/itm/4x-JA12-N20-Mic ... 1063342336
Дешевле пололушных в 4 раза.. да качество непонятно, сейчас электронику проверю, а потом может закажу моторчики, а то они основную стоимость дают...
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 02 ноя 2014, 12:35

Покопался-порылся, для определения что пора заряжаться, решил прикупить 1 штуку
http://www.ebay.com/itm/291167379535?_t ... EBIDX%3AIT
Смысл такой - если батарея упала, то должен засветиться светодиод, который будет
виден в камеру (это пункт Ж в списке выше). Просто циферки вольтов не имеют смысла, а батарею будут кушать...
Еще для роя потребуется зарядка... 5В, а сколько А, хз.. сколько в рое надо ботов? 5 или 10.. пока неясно,
но если 10, то зарядка на 1А.. 5В*10А блок надо.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 02 ноя 2014, 13:09

на всякий, этот индикатор разряда точно работает от 2х банок.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 02 ноя 2014, 13:14

Да, было такое подозрение. Но я подумал а собственно почему бы не проверить.
В конце концов, там пины для 3 ячеек, светодиодов тоже по 3 с каждой стороны.
Может и от одной банки будет работать.. не смог найти более внятного описания.
Написано "Good for 2S..." подойдет для 2S, но может и 1S тоже.. короче пробую,
как приедет - отпишусь.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 02 ноя 2014, 15:16

с цифровыми вольтметрами и от такие с бузерами все пока попадались с питанием от 2х банок. стоит понижающий стаб и после него зачастую мк, от одной просто нехватает напряжения. ваять другие схемы наверно желания ни у кого нет. от одной был только один вариант со светодиодиками, тут 4е фото. схемка в нем скорей всего аналоговая, для выбора диапазона напряжений там гдет переключатель.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 02 ноя 2014, 16:17

эх.. ну тогда я влип.. я его уже купил :cry:

а вот у тебя тут post280490.html#p280490
5.jpg, чем то похожа на то что я купил.. можешь глянуть, от 1 ячейки что будет показывать.. а вдруг :roll:

Добавлено спустя 54 минуты 17 секунд:
Эх, у меня самого штук 5 разных вольтметров лежит, чего же я не проверил то их..
С пищалкой от 1S не заработал :(
Все, кроме одного, не заработали от 1S.
Только один показал 3.85 на батарейке из одной ячейки,
вот он герой http://www.ebay.com/itm/V18D-Digital-DC ... 3f2402a65e
впрочем на нем и написано от 2.5в
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 02 ноя 2014, 16:56

не, они от одной не того. все мои от 4х с мелочью, но напряжения полностью заряженого акума им не хватало.
эт китайцы, они обычно копипастят описание с первого похожего товара и не заморачиваюся. чего сразу влип? в хозяйстве пригодится. да и будет желание, можно поковырять и посмотреть, можно ли переделать. вполне возможно они 3в или 3.3в получают, у вас же вроде будет 3.3в стаб. прикинуть, не сильно нудно будет разделить линии питания от дорожек к акуму. +прикинуть, легко ли будет при необходимости делитель прикрутить или поменять номиналы. это с вольтметрами частенько проще, в них сразу могут делать плату, что бы была возможность делать как 2х проводные, так и 3х.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение avr123.nm.ru » 02 ноя 2014, 18:10

Разве на ботах не будет контроллера? Полюбому нужен какой то вычислитель - МК.

т.е. WiFi по uart к MK и МК управляет более дешевым драйвером моторов, управляется с датчиками на боте и каким то инструментарием на боте

AndreiSk писал(а):Для роя нужно чтобы в каждом боте была возможность подъехать на базу,
ИМХО лучше индукционная безконтактная зарядка. Излучатель может быть обширным и много ботов одновременно будут заряжаться.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter