roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Роевое поведение роботов

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 30 окт 2014, 14:38

AndreiSk, сейчас накидаю немного вариантов деталюжек. шасси ywrobot mr2 за ~30$. менять на что-то другое можно, но лучше так и оставить. а так есть полно всяких на подобии
1.jpg
1.jpg (19.94 КиБ) Просмотров: 632

2.jpg
2.jpg (29.17 КиБ) Просмотров: 632

3.jpg
3.jpg (12.51 КиБ) Просмотров: 631

4.jpg
4.jpg (13.14 КиБ) Просмотров: 632

они примерно 12-20$. с 4-мя колёсами до 20-25$ вполне можно найти. отдельно комплект колеса и мотор-редуктора ~2-2.5$. +такие намного больше по габаритам, так что можно и на мелких самому делать. взять отдельно dfrobot колёса (1.5$+- за колесо), мотор-редукторы "n20" (естесственно не на пололу, китайские шалости 3-5$) и крепёж для n20 ~0.5-1$ +пластик порезать. т.е. до 30$ не без проблем, но можно и 4х колёсный сделать. хотя не важно, это если уже совсем оптимизировать затраты и хорошенько повозиться.
с драйверами моторов особо по цене почти ничего не меняется, будет небольшой +-. но будет не шилдом, а 1-2 небольшими платками. со стабилизатором аналогично. аккумуляторы дело вкуса, выбор большой, а за совсем копеечным гнаться особо смысла нет, можно китайское г прикупить. вместо lm2596 можно взять более компактный, что-то на подобии такого
5.jpg
5.jpg (18.2 КиБ) Просмотров: 635

электроника. arduino 328 pro mini ~3$. "орангутанг б". если хочется вифи, то недавно появились модули на esp8266, они от 3-4$. и до этого были очень недорогие, но у этих минусов намного меньше и цена чуток погуманней. можно блютуз из hc-xx серии. ещё можно бругие беспроводные трансиверы, например копеечная вкусняшка nrf24l01 и т.д., выбор большой. второе направление - это подобрать беспроводной чип со встроенным мк (esp8266 пока не в счет, они только появились и не все хорошо с докой, библиотеками и примерами). cc2541, nrf24le1, nrf51822,...
примерный вариант если всё поштучно: nrf51822 9$, mr2 30$, esp8266 4$, парочку платок с драйверами моторов tb6612 2*7$, понижающий стабилизатор 1-3$, литиевые аккумуляторы (+если нуно коробочка к ним) на 10-20$. итого 70-80$ (~3200рупии). а так варировать деталюшки вполне свободно можно, выбор всего сейчас большой. но до 100$ вполне легко можно подобрать всё базовое для платформы.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 30 окт 2014, 14:46

Angel71, благодарю, поизучаю.

В свою очередь, допишу что за wifi у меня на роботах
Это вот http://www.ebay.com/itm/UART-WiFi-Serve ... 1e64edb34f
и антеннку взял полегче, http://www.ebay.com/itm/150711516193?ss ... 1497.l2649
Несмотря на то, что они как запчасть Р.У. приемников, отлично встают вместо
дубовых и толстых WiFi антенн.
Хм, wifi->uart модули подешевели, $38 уже, помню были дороже.
И там один модуль только, вторая платка это USB->UART для настройки (потом не нужна).
По идее, если для серии, то с продаваном можно договориться чтобы USB->UART не присылал (у меня их две, и не особо нужны), может за $25 за модуль оптом отдаст.. ну это так, размышления на будущее.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение lorry » 30 окт 2014, 14:57

Вот народ посоветовал новые WiFi модули по цене 150 руб. за штуку.
Ссылки:
http://habrahabr.ru/company/coolrf/blog/235881/
http://ru.aliexpress.com/item/ESP8266-s ... 76105.html
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 30 окт 2014, 14:58

AndreiSk, ещё забыл про вариант с игрушками. что-то на подобии https://www.sparkfun.com/products/retired/11162. немного сложно искать и не всё удобно в плане переделки под себя, но как вариант.
у вас разве модуль? похож на вайфай роутер. я наверно чуть позже брал подобное. hlk-rm04. чип роутера старенький, потребление не очень приятное, зато и роутер и для поигрулек + модуль можно снять и будет покомпактней.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение elmot » 30 окт 2014, 15:18

Angel71 писал(а):AndreiSk, ещё забыл про вариант с игрушками. что-то на подобии https://www.sparkfun.com/products/retired/11162. немного сложно искать и не всё удобно в плане переделки под себя, но как вариант.

Машинка - дрянь, видел я ее.

Ждем еще рекомендаций и критики.

Если уж на то пошло, эти желтые моторы по $3 идут,
http://www.aliexpress.com/item/Freeship ... 93072.html

а основу лучше на лазере нарезать той формы, которая нравится.

По электронике можно намутить простой двухканальный драйвер drv883X или tb6612fng + твой же любимый Bluetooth 4 BLE, цена от $6-8, у многих из них доступен SDK и мозгофф достаточно.

BT 4 стал поддерживать звездную топологию, так что можно управлять кучей тележек сразу. Бонусом будет несколько месяцев стеэнд-бай от одного заряда батарей.




За всю платформу вообще копейки получатся.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 30 окт 2014, 15:36

http://www.aliexpress.com/snapshot/258992290.html
2.44$ за 1 комплект колёса с мотор-редуктором, с продавцами ещё и пообщаться можно. ну это мелочи, да и оно постоянно немного в цене плавает.
машинка наверно, это для примера было. а так я их мельком очень много видел. сейчас популяризируется блюпуп 4 смарт и китайцы понемногу начинают клепать различные ширпотребные машинки на них. тут скорей вопрос в том, что хочется - без особых проблем собрать желаемую платформу или искать варианты получения ооооооооочень копеечной машинки.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение elmot » 30 окт 2014, 15:58

Для роя - последнее:)
Она еще и маложручая будет, что для отладки роя весьма пользительно.
Если с перепрошивкой блютуз модулей возиться не хочется, можно однобаксовый мк добавить. Чуть больше пайки, зато минимум гемора с прошивкой.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 30 окт 2014, 16:05

так в том-то и дело, что недорогие машинки будут зачастую на блюпупах со встроенным мк. nrf51 или что-то подобное. просто сейчас нет бума пр-ва копеечных машинок, т.к. в смартфонах пока очень редко есть блюпуп смарт.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 31 окт 2014, 12:24

Продолжим обсуждать чтоли. Решил выяснить сколько же будет стоит
4 колесная тележка на базе Pololu-шных компонентов.. ну чет стремно
у безымянных китайцев покупать конструктор. Как оказалось и редуктор имеет значение,
и колеса не все одинаковые. А pololu вроде не первый год,
да и платы сами делают. Зашел на pololu.com, накидал в корзинку. Итак чтобы собрать
просто шасси, надо:
a) моторы 298:1 Micro Metal Gearmotor, 4шт x $15.95 = $63.80 ( low power http://www.pololu.com/product/1094 )
б) скобки Pololu 15.5D mm Metal Gearmotor Bracket Pair, 2шт x $4.95 = $9.90 ( http://www.pololu.com/product/1599 )
в) винтики для крепления мотора к скобке Machine Screw: M1.6, 3mm Length, Phillips (6-pack), 2шт x $1.99 = $3.98 (
г) колеса Pololu Wheel 32x7mm Pair - White, 2шт x $4.98 = $9.96 ( http://www.pololu.com/product/1088 )
Итого 4 моторных группы обойдутся в $87.64

Из электроники, допустим там же:
а) драйвер движков Pololu Qik 2s9v1 Dual Serial Motor Controller, 1шт x $24.95 = $24.95 ( http://www.pololu.com/product/1110 ), 1А на канал (в пике 3А).
б) 3.3в регулятор на 600мА для WiFi, 1шт x $5.95 = $5.95 http://www.pololu.com/product/2106 )
И с ебея:
в) ESP8266 Remote Serial Port WIFI Transceiver Wireless Module Esp-05 1шт x $3.85 = $3.85
( http://www.ebay.com/itm/400797727667?_t ... EBIDX%3AIT )
г) антеннку - усик $2 ( http://www.ebay.com/itm/150711516193?ss ... 1497.l2649 )
Итого на электронику еще $37

Закрепить моторы можно например на куске стеклотектолита как у меня, не считаем пока:
а) нижняя и верхняя пластина стеклотектолит
б) метизы разные, например надо M2 или 2-56 и гайки, 16шт для крепления 4 групп моторов к пластинам
в) standoff нейлоновые чтобы крышки соединить, винтики
г) батарейку LiPo
д) выключатель питания
е) вольтметр

Т.е. тележка + электроника $88+37=$125 как минимум.
А еще хочется чтобы этот рой самозаряжал свою батарею, а то умаяться можно будет.
Видел на спаркфане чтото типа Powercell, сейчас поищу...
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение elmot » 31 окт 2014, 14:05

Имхо сильный перебор.
На мелкую тележку вполне можно ставить пластиковые моторы. $6 вместо $16.
Зачем такой моторконтроллер, тоже непонятно, достаточно $6 вместо $24, а прошивку менять в вафельном модуле.
Итого -$60 от исходной калькуляции.


AndreiSk писал(а):Продолжим обсуждать чтоли. Решил выяснить сколько же будет стоит
4 колесная тележка на базе Pololu-шных компонентов.. ну чет стремно
у безымянных китайцев покупать конструктор. Как оказалось и редуктор имеет значение,
и колеса не все одинаковые. А pololu вроде не первый год,
да и платы сами делают. Зашел на pololu.com, накидал в корзинку. Итак чтобы собрать
просто шасси, надо:
a) моторы 298:1 Micro Metal Gearmotor, 4шт x $15.95 = $63.80 ( low power http://www.pololu.com/product/1094 )
б) скобки Pololu 15.5D mm Metal Gearmotor Bracket Pair, 2шт x $4.95 = $9.90 ( http://www.pololu.com/product/1599 )
в) винтики для крепления мотора к скобке Machine Screw: M1.6, 3mm Length, Phillips (6-pack), 2шт x $1.99 = $3.98 (
г) колеса Pololu Wheel 32x7mm Pair - White, 2шт x $4.98 = $9.96 ( http://www.pololu.com/product/1088 )
Итого 4 моторных группы обойдутся в $87.64

Из электроники, допустим там же:
а) драйвер движков Pololu Qik 2s9v1 Dual Serial Motor Controller, 1шт x $24.95 = $24.95 ( http://www.pololu.com/product/1110 ), 1А на канал (в пике 3А).
б) 3.3в регулятор на 600мА для WiFi, 1шт x $5.95 = $5.95 http://www.pololu.com/product/2106 )
И с ебея:
в) ESP8266 Remote Serial Port WIFI Transceiver Wireless Module Esp-05 1шт x $3.85 = $3.85
( http://www.ebay.com/itm/400797727667?_t ... EBIDX%3AIT )
г) антеннку - усик $2 ( http://www.ebay.com/itm/150711516193?ss ... 1497.l2649 )
Итого на электронику еще $37

Закрепить моторы можно например на куске стеклотектолита как у меня, не считаем пока:
а) нижняя и верхняя пластина стеклотектолит
б) метизы разные, например надо M2 или 2-56 и гайки, 16шт для крепления 4 групп моторов к пластинам
в) standoff нейлоновые чтобы крышки соединить, винтики
г) батарейку LiPo
д) выключатель питания
е) вольтметр

Т.е. тележка + электроника $88+37=$125 как минимум.
А еще хочется чтобы этот рой самозаряжал свою батарею, а то умаяться можно будет.
Видел на спаркфане чтото типа Powercell, сейчас поищу...
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 31 окт 2014, 14:18

Благодарю elmot, пластиковые редукторы тоже как вариант удешевления.
Я правда с такими дела не имел, не знаю насколько долго их зватит.

Вот нарыл плату https://www.sparkfun.com/products/11231
Что интересно:
а) на ней зарядка LiPo от 5В
б) заряжает 1 банку LiPo
в) на плате есть регулятор 3.3в 200мА. Думаю их хватит для WiFi ESP-05? Или нет?
Из камментов (наппример предпоследний) видно, что это как UPS работает,
пока заряжается батарея, ее можно продолжать использовать.
Регулятор на плате как я понял - просто обычный потребитель присоединенный к батарее напрямую.
По идее моторы можно тоже напрямую к батарее подключить. В момент зарядки они же не крутятся,
значит влиять не будут.
Кто проверит мои предположения, хороший модуль или есть аналоги получше?
Хотелось бы на 2S такой же, ну и 3.3 хотя бы 500мА (чтоб запас был).
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение elmot » 31 окт 2014, 15:18

Я бы вообще от вайфая постарался отказаться. Жрет много, а его бонусы - средняя дальность и высокая скорость - в данной задаче нафиг не нужны. Перешел бы на блютуз 4й или вообще на 433 мгц.

Добавлено спустя 20 минут 39 секунд:
AndreiSk писал(а):в) на плате есть регулятор 3.3в 200мА. Думаю их хватит для WiFi ESP-05? Или нет?

Похоже там линейный регуль. 40 руб в любом магазе, зачем с платой-то искажаться?
И 200мА вафле скорее всего мало, там импульсные токи изрядные.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 31 окт 2014, 15:36

AndreiSk, копаться в десятках страниц истории заказов лень, приведу первые попавшиеся мотор-редуктор 3.785$ + крепление с болтико-гаечками 0.522$ + колесо dfrobot 1.52$ = 5.827$. 4шт ~23$. всё было вполне приличного качества, правда с моторами я не заморачивался, покупал первые попавшиеся. а так можно и поискать у кого ассортимент нормальный, подобрать с нужным напряжением, редуктором, размерами мотора и длиной вала. понятно, что постоянно цены плавают и наличие у конкретного продавца не гарантированно, качество не факт, что постоянное (хз кто их там клепает). 23$ это только колёсики с моторчиками. ~3а мелкий стаб на xm1584 до 1$ и т.д.
короче. если хочется прям гарантированно, то наверно пололу или подобные конторы. если есть время и желание повозиться, ну вы поняли.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение AndreiSk » 31 окт 2014, 20:46

elmot писал(а):Я бы вообще от вайфая постарался отказаться. Жрет много, а его бонусы - средняя дальность и высокая скорость - в данной задаче нафиг не нужны. Перешел бы на блютуз 4й или вообще на 433 мгц.

Я честно говоря отстал от блютусных технологий. В последний раз были проблемы с драйверами, спариванием устройств.. с тех пор обходил это стороной. В блютусе можно сделать соединение нескольких роботов с одним компом? С WiFi у мну все хорошо, поднял сетку на MR3020 и все роботы к ней коннектятся с полпинка,
хотелось бы такой же безглючности. А по поводу питания - рой планируется сидеть на зарядке и иногда выезжать по делам. Покатались и снова сели на зарядку.
Взял поиграться ESP-05... у меня пока не стоит в моменте задача собрать рой, но обдумывать варианты надо :)

elmot писал(а):
AndreiSk писал(а):в) на плате есть регулятор 3.3в 200мА. Думаю их хватит для WiFi ESP-05? Или нет?

Похоже там линейный регуль. 40 руб в любом магазе, зачем с платой-то искажаться?
И 200мА вафле скорее всего мало, там импульсные токи изрядные.


Меня скорее заинтересовала зарядка, а не стабилизатор на ней... по идее если 200мА не хватит,
то воткну другую в батарею. Но если есть уже на борту регуль, то почему бы и не использовать...

Добавлено спустя 12 минут 18 секунд:
Angel71 писал(а):AndreiSk, копаться в десятках страниц истории заказов лень, приведу первые попавшиеся мотор-редуктор 3.785$
короче. если хочется прям гарантированно, то наверно пололу или подобные конторы. если есть время и желание повозиться, ну вы поняли.

Эх, и хочется и колется. Приедут, с виду норм, а после пары покатушек начнут люфтить или еще какая беда... непонятно кто их собирает, и почему так дешево. Вот pololu говорит, эти high power 1600мА, это medium power 700мА, а эти low power 360мА. А про эти вообще нет передаточного числа, и походу low power... что же делать то, там пачкой покупать надо.. и что с ней потом делать если окажется так себе... :sorry:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 31 окт 2014, 22:02

у 1.x блюпупа вроде одно подключение, потом точно до 7-ми. начиная с 4-го появился low energy (он же ble или smart). так же поддерживается несколько подключений. сколько именно вроде не стандартизированно, встречал только упоминания, что зависит от производителя. вроде ещё обещали ввести высокоскоростной профиль, видел упоминания что на эту роль претендует вифи, но... глубоко не копал. в общем там длинющий список всяких профилей и самый интересный для поделок это ble, он заточен под низкое потребление (из плюшек быстрое подключение и т.д.).
в смысле зарядка? в смысле лития? есть модули на микрах tp4056, они от 1шт по баксу. если хотя бы с десяток, то намного дешевле. сами микры там вообще центы стоят.
в розничной цене частенько накрутки посредников и транспортные расходы вполне легко могут составлять хоть 70-80%.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: avbond и гости: 1

Mail.ru counter