roboforum.ru

kantengri писал(а):Моя версия :

20140327_010708.jpg

с управлением через джойстик. Использовал ROS для связи и передачи сообщений.

Возникли следующие проблемы :
- слабые двигатели
- слабые аккумуляторы
- узкофокусная камера, не умеет MJPEG

Это распберри?

да, это распберри. Если использовать CSI-камеру, то качество картинки возрастает, но проблема зедержки видео остается. Лучший результат удалось получить, используя встроенные средства захвата с камеры и формирования потока MJPEG. Но аналоговая камера все-равно была бы лучше.
Еще на распбери нет выхода шим-контроллера, поэтому шим эмулировался через таймер на частоте 100 гц.

Видео заезда Котам понравилось.

Ну и блок схема этого робота (упрощённая)

Программа управления и прошивка тут forum10/topic13243-30.html#p300428

а где Вы такое шасси взяли ? Моторы, камера ?

Шасси брал готовое Rover 5 Гусеничная платформа - наберите в поисковике, полно в продаже.
Есть на 2 или 4 мотора. С энкодерами и без них.


Вебка самая обычная (дешёвая).

Поворотная платформа для вебки тоже есть в продаже.

Также есть монтажка с контролером двигателей и кучей других вкусностей

а что это за чудо плата? и зачем на ней целая поляна дырок?

Для любознательных

Rover 5 Explorer PCB состоит из большой монтажной платы.

На самой монтажной плате размещено:
- драйверы двигателей
- поддержка сервомашинок
- большая площадь для прототипирования
- монтажные отверстия для всех Arduino и Arduino совместимых контроллеров
- два FET "H" моста, соединяющих драйверы двигателей, рассчитанных на 4А.
- Питание серводвигателя - 5.4 В с током 3А.
- 5В LDO регулятор, рассчитанный на ток до 1,5А.
- 3,3В LDO регулятор, рассчитанный на 500 мА.
- Встроенная схема подзарядки для никель-металлогидридных или никель-кадмиевых аккумуляторов.
- четыре ИК аналоговых/цифровых датчиков, установленных по углам.
- две отдельные шины питания (V1, V2), которые можно подключить к любому напряжению.

Плата поставляется с 8-мью 16-ти миллиметровыми шестигранными стойками из латуни. Это обеспечивает достаточно места для любых пользовательских схем.
У платы есть монтажные отверстия под установку Arduino и Arduino совместимых контроллеров. Arduino Uno, Duemilanove, Diecimila и более старых, Arduino Mega 1280/2560, а также Arduino Nano, Basic Stamp, Propeller и Picaxe и многие другие!
Используя макетные платы и поставляемый комплект перемычек, можно использовать широкий спектр контроллеров. Макетные платы являются отличным способом для сборки вашей схемы.
В качестве питания используются никель-металлогидридные или никель-кадмиевые аккумуляторы. Они могут заряжаться с помощью встроенной в плату схему подзарядки малым током. Это избавляет от необходимости удалять PCB, чтобы заменить батареи.
Монтажная плата включает в себя 4 инфракрасных (ИК) датчика, расположенных по углам, которые используются для обнаружения объектов или их частей в зависимости от ориентации датчика. Эти датчики могут использоваться с аналоговыми или цифровыми входами, но наилучшие результаты достигаются при использовании аналоговых входов.

да интересная плата, облегчает работу.
у вас датчики по 4м углам работают? подключили их? если ехать через р\у и встретит препятствие остановится? или врежется?

Давно я тут не был - жизнь замотала

Достал с полки своего бота

Обновил программу и приложения, добавил несколько датчиков и алгоритмов
1. ультразвуковой датчик впереди - дабы не вьехал в стенку по ошибке оператора.
2. контроль напряжения батареи (автоматический возврат на зарядку в проэкте)
3. прикрутил LCD с выводом туда расстояния до препятствия, напряжения батареи, вывод исполняемой команды ну и всяких мелких вкусностей.

Ну и пара фоток



Прога на компе (самописная) и смарте для управления по WIFI

интересная штука, еще бы пушку чтоб стреляло