roboforum.ru

Даже если установить четыре - все равно слишком медленно выходит. Там еще точность вроде бы не превышает 5 см.
Четыре датчика будут стоить 2800 рублей.

А какой принцип у этого VL53L0X? Неужели скорость света? "time-of-flight"
Лазер как в дорогих мышках, с вертикальным резонатором VCSEL.

даже дешевле, правда нет ряда управляющих выводов: https://ru.aliexpress.com/item/GY-530-V ... 16887.html

http://cs5-1.4pda.to/8817364.jpg Построение карты Xiaomi Mi Robot Vacuum http://4pda.ru/forum/index.php?showtopic=768354&st=160.
Поразило качество прорисовки карты на относительно слабом "железе" пылесоса(Allwinner R16). Алгоритм slam в Xiaomi Mi реализован намного лучше чем в ROS(или по крайней мере тех реализаций которые показывались здесь).Лидар похоже тоже лучше чем неатовский (сравниваю с своим образцом),дальнобойность выше.

Пришли заказанные интерференционные светофильтры на 780 нм. Действительно, очень хорошо помогают при наличии засветки.
Решил поэкспериментировать с дальномером версии 2 (с линейкой IC-LF1401).
Раньше из-за сильной чувствительности линейки к засветке и наличию большого смещения нуля, линейке обязательно требовалась модуляция излучения, нужно было захватывать строку изображения с включенным и выключенным лазером.
Теперь я попробовал отключить модуляцию (один градус - один захват строки), и несколько переделал прошивку для учета наличия смещения нуля.
В результате удалось добиться скорости вращения 5 об/сек.

После этого возникла мысль изготовить простой и дешевый вариант дальномера (конструкция показана на картинке):

Основные детали дальномера - печатная плата, к которой прикручен готовый держатель объектива с самим объективом; держатель лазера (печатается на 3d принтере), сам лазер, деталь-держатель платы (печатается на 3d принтере). Функциональность этой детали можно посмотреть в статье про третий дальномер (https://geektimes.ru/post/275442/). Также понадобятся подшипник, готовый узел щеток, пассик, мотор, пластина-основание (все как в дальномере 3).
Юстировка лазера производится при помощи специального винта, вкручиваемого в отверстие в держателе лазера:

Примерная розничная стоимость деталей дальномера:
Линейка tsl1401 - 8$
Щетки - 7$
Объектив+держатель - 3$
ИК-фильтр - 4$
Напечатанные детали - 3$
PCB - 2$
Микроконтроллер (STM32F030) - 1$
лазер - 1.5$
Мотор - 1$
Основание - 2$
Подшипник - 1$
Мелкие компоненты - 3$
Суммарно - 36.5$

"Прикрутить беспроводную зарядку было бы красивей"
Но конструкция бы при этом значительно усложнилась - нужно мотать пару катушек, городить генератор, бороться с помехами от катушек.
Ну а bluetooth - просто вечно глючная технология. Основное назначение лидара - работа совместно с компьютером вроде Raspbberi Pi.
Это значит, что придется к нему тоже подключать USB-Bluetooth донгл, теряя при этом USB порт, искать подходящие драйвера (или собирать их), потом настраивать работу Bluetooth.

а смысл? всё равно сигнал по щёткам идёт, освобождение одного контакта в щёточном узле погоды не сделает.

а к VL53L0X такие узкополсные фильтры не подойдут? ну естественно на нужную длину волны.