roboforum.ru

Записал данные при поездке по квартире. В этот раз rosbag был запущен на Raspberry Pi.
Как ни странно, такой bag файл Hector SLAM нормально обработал и без фильтрации, хотя карту несколько перекашивало, после чего Hector через некоторое время восстанавливал правильное положение робота:

А вот при попытке использовать фильтр карта стабильно рушилась. Если постоянно приостанавливать воспроизведение bag файла - то не рушилась.
Вот такая карта, если воспроизводить с начала (одну из комнат перекосило, когда робот въезжал в нее):
Если воспроизводить из середины, то не так перекашивает:

Как карта строится, я показывал здесь: post318562.html#p318562
В ROS запускается пакет hector slam, он принимает данные од дальномера на роботе, и строит карту. У меня сейчас управление роботом либо полностью ручное (с клавиатуры в реальном времени), либо как на видео - робот едет прямо в указанную точку, не обращая внимания на препятствия.
bag файл - файл, в который пишутся определенные данные из ROS, позже их можно воспроизвести.
Кое-что здесь есть: http://robocraft.ru/blog/technology/702.html

Эта сумка куда лучше Запускали без исправления искажений (до сих пор ещё не сделал как надо).

Уважаемый Citizen, я работаю над проектом очень похожим на Ваш, только немного сложнее, а знаний у меня очевидно намного меньше чем у Вас. За то, судя по Вашим описаниям, у меня гораздо больше возможностей с покупкой всевозможных деталей. Мой проект не серкетный, его можно освещать в этом блоге, если желаете, но я очень хотел бы с Вами связаться лично и конкретно задать вопрос по своему проекту. Моя почта это мое лого, croctoy, а посылать мне на gmail.
Спасибо

На самом деле, обсуждали: post294345.html#p294345
Как я уже говорил, для квадракоптеров хорошо подходит высоту определять, для роботов - обнаруживать препятствия перед собой. Сканирование на этом дальномере реализовать проблематично - скорость измерений слишком маленькая.

У меня измерения делаются каждый градус и скорость вращения - 3об/сек. Получается более 1000 измерений в секунду. И этого не хватает для hector slam.

Всем привет.
Прошу прощения, если не в кассу. Вижу тут все уже дошли до фазы отладки, а я пока на стадии сборки устройства.

Citizen, Вы сказали, что использовали лазерную голову от DVD привода, потому что у обычного 5mw лазера не хватает мощности. Но, у меня именно он и есть (типа вот такого дешевого лазера http://chipster.ru/catalog/optic/laser/2606.html), и я хотел бы именно его задействовать.

Так вот вопрос: Вам не хватило именно мощности или в реальности не удалось его модулировать с нужной частотой?
Вообще я правильно понимаю, что модуляция осуществляется просто подачей питания на лазерный диод, а питание в свою очередь есть синусоида 10 МГц ???

Заранее благодарен за ответ!

Привет!
А кто-нибудь пробовал вместо точки использовать лазерную линию? Вероятно здесь будет нужна не линейка из фотодиодов, а какая-то камера.
Но кажется что скорость сканирования можно будет значительно увеличить, так как будет определяться расстояние до каждой точки составляющей линию.