roboforum.ru

C hector у меня сейчас главная проблема - карта разваливается при быстром вращении робота. Почему - непонятно, ведь данные с дальномера продолжают идти, и обработанный скан даже при вращении выглядит прилично.

Про Karto SLAM впервые услышал. Насколько я понял, у них нет готовых узлов для ROS - узел для работы SLAM придется под себя писать.

Доработал свою программу-фильтр для ROS - добавил в нее возможность публиковать экстраполированные сканы при вращении робота. Данные одометрии с робота идут чаще, чем с сканы с дальномера, так что удается между реальными сканами публиковать несколько экстраполированных. Таким образом, при вращении робота частота сканов увеличивается. Благодаря этому теперь hector SLAM нормально работает при скорости вращения робота 0.6 рад/сек (оборот за 10 сек). Раньше можно было использовать только 0.3 рад/сек, что совсем мало.
Результат работы:


Теперь ковыряюсь с move_base. Уже удалось заставить работать его вместе с hector SLAM, робот едет куда ему указываешь, но локальный путь робота строится как-то странно - вместо того, чтобы ехать по прямо по глобальному пути, move_base строит локальный путь дугами, причем часто довольно большими и сильно уходящими от глобального пути, из-за чего робот сталкивается со стенами.

Какие еще сламы пробовали использовать ?

Опять проблемы с большим пингом до Raspberry вылезли, похоже, нужно менять wifi донгл.
Так что получившаяся запись вышла не совсем хорошая и достаточно короткая - воспроизводить ее нужно до 75 секунды, дальше данные через ROS перестали идти.
Правда, там кроме scan, odom, tf записались еще темы от rviz.

Да, вижу, на 80й секунде затык, а потом секунд через 20 все данные "внезапно" прибыли. Видимо был затык в wifi и TCP долго молчал. По этому поводу лучше rosbag прямо на Pi пытаться запускать, выйдет чуть стабильнее, или брать ещё одну пи, подключать эзернетом и заводить запись на ней (вот блин за такую возможность я и люблю ROS).

Мы немеряно сил потратили чтобы у нас SLAM и всё навигационное работало прямо на бортовом компе (Odroid-U3)

Правка: отредактировал сумку, теперь все сообщения отсортированы по времени создания, а не по времени прибытия. 20секундный затык вычищен (вроде бы). Спасибо надёжной доставке TCP и магии с rosbag. Исправленое во вложении.

Прикручиваю исправление искажений дальномера при езде робота. Без него всё уезжает, и(ли) требует черезчур много вычислений. На 40Гц дальномере нас такая проблема не сильно мучала )

В принципе, достаточно хорошо получилось - в hector slam без фильтрации при вращении карта начинает разваливаться уже на первом полуобороте.

Дальномер нехило шумит в "дальней" зоне, те дальности тоже надо хорошенько фильтровать.

У меня при векторизации в фильтре это учитывается.
На всякий случай - можно заметить, что в комнате (на вашей карте сверху) на стене иногда появляться "углубление". Оно там действительно есть - на фотографиях в самом начале темы видно, что там ступенька перед дверью на балкон. Новый дальномер расположен немного ниже ступеньки, так что даже при небольших наклонах робота она появляется.

Можешь подлинее трек записать? В идеале прямо на малине, в стиле rosbag record ... & disown, чтобы оторваться от ssh терминала и проблем со связью.

Нужен более длинный трек по времени, или по пространству? Просто в той области, что сейчас на карте, роботом еще можно управлять визуально, а дальше - только до данным с дальномера, которые приходится наблюдать по rviz. Тут-то и вылезают проблемы с wi-fi.
Если уж и удастся записать трек, то только на выходных.