roboforum.ru

sned писал(а):Лазер в Neato включается только при достижении определенных оборотов.
И даже при вращении виден промигивающий красный свет лазера.Утверждать
не буду, что это его основной спектр но он есть и весьма сильный.Кстати в Neato лазер покрупнее чем у меня или лидара от citizen(они у нас походу одинаковые ) и к нему подходят три провода.

Хм, я на роботе вижу его лазер только через камеру смартфона. Так её вообще не видно. Возможно используется лазер ближе к видимой области.

sned писал(а):Работу Neato в какой программе отслеживаете?

Не в какой. Пол он у меня убирает. Лазаю в него только по мере поломок механических.
Была иде сделать для него универсальный БТ свисток через USB, но FTDI с своими вулканами повергли в неимоверную злость - бросил это дело.

Главная проблема - это борьба с погрешностью, в проскальзыванию колес, т.е. определение положения. Как бы извечная проблема. Картина лидара резко меняется, если временно отклонятся от его привычной, параллельного расположения от земли/поверхности. Плюс случайные объекты/помехи.

Народ, если кому интересно, то вот ссылка на относительно не дорогой сканер
http://dvrobot.ru/238/863.html

Myp писал(а):это всем известный RPlidar, стоит $400

А с каких пор и по какой причине с форума удаляются ссылки на комплектующие с других сайтов?

ещё бы знать где левый или нет магазин
Мур, если есть в этом опыт, то надо не просто ссылки удалять, а сразу вешать правильную.

Myp писал(а):это была ссылка на какой-то левый магазин.
если хочешь посоветовать комплектующие, выкладывай ссылку на них, а не куда попало.
http://www.robopeak.com/blog/?p=587

С каких это пор мы с вами перешли на "ты"? И вообще сайт никакой даже не левый, в очень даже правый. Это Вы не правы, я часто там покупаю комплектующие. Да и вообще зачем ссылку было удалять, я бы понял если они здесь конкурентами были, дык на робофоруме своего магазина нет, зачем гноить других тогда? И что это за цензура такая вообще? В правилах форума нет ничего по этому поводу, посему, прошу вернуть ссылку! Каждый сам вправе выбирать где покупать, и никто не может ему указать "правильный путь", покажите альтернативу, а люди сами выберут что им надо. Тупое удаление ссылки выглядит как не уважение к форумчанам и сообществу в целом.
Ссылка
http://dvrobot.ru/238/863.html

Написал программу-фильтр для ROS. Программа анализирует данные одометрии, и компенсирует искажения сканов, возникающие при вращении робота. Раньше при скорости вращения робота 1 оборот за 10 сек скан уже значительно перекашивало, теперь этого нет, по крайней мере, внешне скан остается сносным.
Однако работе hector SLAM это не помогло не сильно - при вращении робота карта разваливается, только не так быстро, как без фильтра.
Вероятно, hector SLAM в принципе не способен работать с медленным дальномером. Хорошо бы это проверить, используя симулятор Stage.
Есть ощущение, что не хватает производительности ноутбука.
Приходится продолжать работать только на маленькой скорости робота.

Также программа производит векторизацию скана, и затем преобразовывает полученные линии в точки (таким образом результат можно отрабатывать в hector SLAM). Таким образом уменьшается шум дальномера, и полученные карты начинают выглядеть немного лучше.
Вот пример карты:

Я не стал закрывать зеркало в коридоре, как видно, это не нарушило работу SLAM.
Шума на стенах значительно меньше, чем раньше: post281679.html#p281679 и здесь: post279782.html#p279782 хотя карту опять немного перекосило.
Была мысль производить выравнивание векторов.

Удалось разобраться с move_base_simple - теперь можно при работающем SLAM давать роботу команды - двигаться в указанном направлении (это не настоящая навигация - робот просто поворачивается в нужную сторону и едет до указанной точки).
Видео построения карты (ускорено в 2 раза):