roboforum.ru

citizen писал(а): Проблема в том, что при вращении яркий источник света модуляцией отфильтровать не удается - вращение "модулирует" засветку.

Как в итоге яркий источник света влияет на показания?А без вращения
ошибка не возникает?
Если общий уровень сигнала значительно упал то может стоит его
предусилить путем изменения порога АЦП контроллера?И даже ещё задавить
сигнал поэксперементировав с светофильтрами.
Инструкции в любом случае будут очень полезны и большое спасибо за интересную работу.

А поляризационный(или как его точно) фильтр не пробовал?
На фотике у меня съемный, специально гасить блики и отражения.

Установил дальномер на пылесос:

Raspbery Pi пробрасывает через WiFi uart пылесоса и дальномера до компьютера, на котором работает ROS.
Удалось получить вот такую карту квартиры:

В левом нижнем углу на полу стоит светящаяся лампа.
Проброс данных от дальномера осуществляется как-то коряво - часто данные начинают идти искаженными, из-за чего SLAM ошибается. Слева от центра видно такой сбой. Надо реализовывать свой метод передачи данных.
Стены неровные из-за того, что на больших расстояниях точность низкая, а а все стены дальномер начинает "видеть" издалека.
Кроме того, из-за низкой скорости работы дальномера пришлось выставить очень низкую скорость вращения робота - 10 град/сек.
Проблема в том, что используемый hector slam рассчитан на высокоскоростные дальномеры.

имхо мозгофф не хватит. Все-таки мало там памяти и быстродействие не очень. Но если бы хватило - было бы круто, т.к. потребление меньше намного

Ну если так, то надо малину изымать, конечно.

citizen, ломись в скайп, обсудим.

citizen, достойный проект. Буду следить за развитием!

Ну ты мужик просто молоток!
Спасибо.
Кстати почему на форуме нет системы благодарностей?