roboforum.ru

да пофиг же =)

Народ, помогите мне подступиться все-таки к сервоприводам. Надо понять с какой частотой дергать ПИД. Какой алгоритм расчетов?

1) Определяем скорость подачи инструмента - пусть будет 200 мм/с
2) Определяем необходимую точность позиционирования - какая? 0.1 мм?
3) Определяем необходимое ускорение - 2000мм/с2 (из предыдущего)
4) Определяем быстроты работы PID (время уставки - так, кажется, называется?) - 0,5мс <- уже смешно
5) Определяем передаточное отношение вал редуктора - перемещение инструмента. Самый плохой случай - винтовая передача (на шпильках). Шаг резьбы М8 - 1,25мм. Т.е. для достижения точности 0,1мм необходимо крутить шпильку с точностью до 0,08 оборота, т.е. 28,8 градусов.
6) С нашими супер енкодерами с 1024 отсчетов на полный оборот, это 36 отсчетов.

Это я вот что сейчас считал? Мгновенную остановку? Че-то у меня вообще все запуталось в голове

чтобы было не хуже шаговиков:

1. #define DEFAULT_MAX_FEEDRATE {500, 500, 15, 100} // X, Y, Z, E maximum speed (mm/sec)....

2. точность Z = 0,0004 мм (1.25мм / 3200шаг) , X&Y= 0,016 мм (1мм / 64шаг)

3. #define DEFAULT_MAX_ACCELERATION {10000,10000,100,10000} // X, Y, Z, E maximum start speed for accelerated moves.

4. тут я пас

5. #define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT {64,64,200*16/1.25,604} // шагов для перемещения 1 мм

6. шаговик стандартный имеет 3200 шагов на оборот (200 шаг, 1/16 микрошаг), точный 6400 ...

Добавлено спустя 3 минуты 32 секунды:
шпилька дает примерно 2/3 потерь на трение. момент двигателя нужно делить на 3 тогда получим момент на инструменте

http://reprap.org/wiki/R2C2_RepRap_Electronics
Почти все уже украдено до нас! И неплохо украдено!
Hight speed printing and quality due to the cutting edge technology 32 bits ARM microcontroller (version 1.2: LPC175x) running at 100MHz with fast integrated USB controller;
http://www.3dprinting-r2c2.com/?q=conte ... eed-725mms

ты же сам эту ссылку размещал уже выше
200 евро без пересылки. дороговато вроде
http://shop.3dprinting-r2c2.com/index.p ... r-kit.html

Добавлено спустя 8 минут 1 секунду:
если ты про скорость то нет ничего удивительного, электроника тут не причем.
все упирается в механику.
хак в этом видео заключается в том что каретка не на линейных шарикоподшипниках (которые на большой скорости оказывают значительное сопротивление движению), а на роликовых подшипниках. Такую каретку сложнее собрать, но она быстрее.
Кроме того у них на Z стоит ШВП (круто и дорого), и валы не 8, и даже не 10 а 12 или 16 (механическая жесткость выше).

В общем я пока не понимаю, что и как мы делаем. Поэтому скорее всего пропишем основной цикл и тайм-бейзы, а потом МУР будет сидеть и в одиночку выжимать на ПИД-ах последние соки из своих движков. Типа сервис-функции на 1 мс, 10 мс, 50 мс, 500 мс. Пока необходимость независимо контролировать не только положение, но и скорость и ускорение по каждой оси наводят на меня ужас.

ну, коли будите делать, то рассчитывайте чтобы линейные энкодеры тоже обрабатывались (понимаю что суть та же, но тем не менее).
тогда можно будет прикручивать полоски позиционирующие вместе с движками от принтеров струйных

А как сигнал с них выглядит? Также отстающий по фазе на одной сигнальной линии? Тогда там все само обрабатывается. Ни строчки кода.

я пока даже не смотрел вероятно

там принцип как в мышке оптической
1 излучатель и 2 приёмника, риска поочереди затеняет каждый

Myp писал(а):там принцип как в мышке оптической
1 излучатель и 2 приёмника, риска поочереди затеняет каждый

Ставь CooCox и Git

а чо с гитом делать?

Myp писал(а):а чо с гитом делать?

репу клонировать!

чорд
там ещё и региться надо

Добавлено спустя 3 минуты 59 секунд:
зависло всё и клавиатура моргает
наверно клонируется...

Добавлено спустя 12 минут 6 секунд:
а он надолго подвис?? мне кажется он всётаки не клонирует а тупо сдох

Добавлено спустя 2 минуты 47 секунд:
всё
чото сделал

и что теперь с этой всей фигнёй делать? куды жать?

Заходишь сюда: https://github.com/dccharacter/STM32_Servo_Controller
И жмешь Clone In Windows