roboforum.ru

всё уже заложено до нас
мой супер пупер станок выдаёт примерно 20мм/с на 12 вольтах, если подать ему родные 27 вольт может станет в 2 раза быстрее. но не факт))

Мур, вот меня что сильно пугает, ето управление движками (т.е. ПИД или что там еще). У меня на одном движке-то сильно убого все получалось, а тут четыре. Т.е. мы выигрываем процессорное время на чтении енкодеров, но проигрываем его на рутине управления. Что скажешь?

И еще, плз дай следующую инфу по своим приводам:
Скорость вращения движка максимальную
Количество оборотов на миллиметр перемещения
Количество рисок на энкодере

Добавлено спустя 1 минуту 16 секунд:
П.С. setar, из ништяков перехода на СТМ32 - можно дешево приделать обратную связь к шаговым приводам!
Минусы, конечно, в том, что все уже давно сидят на дунях... Или мне только кажется, что это минус?

Сервоконтроллер может быть интересен и сам по себе, вне контекста репрапа.

http://www.thingiverse.com/thing:16058 - ответ на мой вопрос, почему не ставят МК на борт сразу а с дуней маются.
legion, а чем он интересен, расскеж

Можно ё-мобиль на нем построить, как раз 4 колеса. =) Особенно если автор соседнего топика о шестиколесном гибриде поделится силовой установкой.

Вот на станках широкоформатной печати применяются практически одни серводвигатели. Значит, не везде можно обойтись шаговиком. Кому-то нужны серводрыгатели, а стало быть, и контроллеры. Другое дело, что может быть наверняка уже есть приемлимые открытые решения. Но кому это мешало? =)

магнитные энкодеры такие же как у тебя
винт с шагом 3 мм.

скорость вращения редуктора 2,4 об/сек
скорость вращения ротора науке неизвестна... но я так на глаз думаю 3-5 тыщ об в минуту. моторчик не скоростной.

времени на алгоритмы дофигищи, если взять допустим 5 тыщ оборотов, то в секунду это всего 80 оборотов.
частота следования импульсов с магнитного энкодера будет 80 кГц, умножим на 4 мотора, это 320 кГц.
на блэкджэк ещё куча времени ещё небось с SD карты успеем считывать траекторию)

ну учитывая хардовый интерфейс енкодера, нам не важно с какой скоростью вал движка крутится

Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:
т.е. у тебя получается 3мм*2,4об/с=7,2мм/сек максимальная скорость подачи?

ага
я чото на глаз думал больше раза в три, но калькулятор говорит об обратном

Кстати мы тут на дискавери чо-то пилим...
Если выбрать все четыре таймера с енкодерами под, собственно, енкодеры (TIM1-TIM4), то остается три таймера:
TIM15 - с двумя каналами ШИМ
TIM16&TIM17 - только в режиме Input Capture.
Т.е. если продолжать пилить, то, фактически, надо писать камне-независимый код и потом тащить на многоногий камень потом с большим количеством таймеров.

ой ой ой
надо 3 энкодера и 3 шима

Так можно. Но на самом деле надо 4 энкодера и десяток шимов.

Добавлено спустя 7 минут 53 секунды:
STM32F100V(C-D-E)Tx
5 энкодеров
и минимум 6 независимых ШИМ-генераторов (часть - многоканальных)

степ-дир, степ дир.... Обьясните тупому, программа компа посылает эти степ дир на плату с контроллером. Эта плата должна под конкретную программу разработана или есть какойто универсальный интерфейс?

Не, с компа прилетают текстовые команды. Контроллер обрабатывает и управляет драйверами двигателей. Например через степ/дир интерфейс. Или ШИМ-ом. Или ППМ-ом...

Программно шимить.

legion писал(а):Программно шимить.

буэ