roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение ildmitry » 29 апр 2012, 23:46

Nesenin писал(а):автомобильных компов дешевых я не встречал.
можно собрать самому. основные требования - устойчивость к тряскам и не стабильному питанию.
решения по питанию M3-ATX от 6-24В

действительно готовых их дешевых не бывает, собрать можно и самому, там всего-то 3-4 комплектующие получаются - все же интегрированное.
По поводу нетбуков и старых б/у ноутбуков - ни того ни другого (ксати, как и автомобильного компьютера пока в наличии нет). Б/у вещи не рассматриваются - ну как я пойду к заказчику с просьбой купить мне б/у ноутбук? там солидная контора :-) хотя как решение было бы неплохое. Нетбуки по производительности не устраивают (хотя я вот сейчас говорю о производительности, но я не знаю сколько ее надо будет, потому что пока опыта проектирования нету таких систем - ну вот сколько надо производительности, чтобы отслеживать движение одновременно с 4-х камер?)
Самое дорогое, что нужно - это решение по питанию - блок питания достаточно дорогой, чтобы от 12В питался комп, а так, можно было бы временно найти и мамку с памятью и процом и винтом, да и их использовать - все равно корпус будет большой в итоге.
Напоминаю - делаем робота-промоутера для выставки - главное - он должен быть заметен - значит габариты все-таки большие будут.

Nesenin писал(а):по акустике...какая громкость\мощность (и др. треб.) нужны?

Не знаю :(
Хотел и планировал просто стандартные самые простые недорогие автомобильные динамики на 13 см врезать в корпус и их от компа через усилитель подключить.

Nesenin писал(а):вообще есть такие штуки как "портативная акустика". в случае компов это еще и дешего. например SVEN PS-35

Знаю что есть дешевые компьютерные колонки - цена вопроса варьируется от 200 р. и выше. Даже рассматривать не хочу - потому что как показывает практика, в большом помещение звук никакой - вроде громко, но ни фига через них ничего не понятно, мощности от них максимум 3-10 Вт
Автомобильная же акустика все-таки для другого уровня восприятия (даже самая дешевая) и на выходе дает под 30-40 Вт. Пусть дороже - но все-таки качественнее. Я просто почему еще все-таки хочу колоночки поприятнее - может я потом этого робота вместо музыкального центра буду использовать? :-)
А еще есть идея - если туда встроить проектор - то вообще - получится мобильный кинотеатр. :-)


Nesenin писал(а):сенсорные пленки для создания экрана где то продают. но там размеры под 15-19"

Есть не сенсорные пленки, а стекло есть, которое сверху ставится, оно идет с контроллером, который в USB подключается. Размеры таких стекол от 7" начинаются, ну и дальше, кстати не очень дорого, по-моему от 1,5 т.р. В системе видится как мышка что-ли или как touchpad.

Добавлено спустя 12 минут 14 секунд:
elmot писал(а):
ildmitry писал(а):1. Автомобильный компьютер

Дешево не будет

Ну я не думаю, что дешевле будет планшет, как предлагают в постах выше - не будет нормальный планшет дешевле - будет сопоставимая цена при меньших возможностях. На самом деле как я уже писал - основная часть в этом автомобильном компьютере - это просто блок питания от 12В - он там достаточно дорогой.
elmot писал(а):
ildmitry писал(а):2. Плата Arduino MEGA

Что ж вы все с дуинами-то? Есть море других контроллеров. И мощнее, и дешевле. ARM всякие, напр. мой любимый stm32f4.

Ну под них есть куча готовых модулей - это раз. Второе - с ними я хоть как-то работал и примерно представляю чего и как, тем более, что есть куча народа, которая может подсказать и направить на путь истинный.
Ну и еще все равно пока никакого контроллера нет, все в стадии планов на приобретение.

elmot писал(а):
ildmitry писал(а):4. автомобильный аккумулятор

Плохо. Очень тяжелый. Лучше все-таки на хоббикинге лития накупить.

Тяжелый - это я знаю без всякого вопроса - но зато не надо потом догружать робота, чтобы его кто-нибудь не пнул нечайно и он от этого не улетел далеко :-)
шучу - на самом деле соотношение емкость с ценой.
Литий пусть стоит 1А/ч примерно 500 р. (ну может чуть дешевле)
тут же получается 55А/ч - 3 т.р.
Ну и потом заряжать эту кучу аккумуляторов литиевых надо через всякие балансиры и т.д., а тут просто прицепил 2 провода и вперед - заряжай не хочу.

elmot писал(а):
=DeaD= писал(а):5. автомобильный монитор с сенсорным экраном 10"

А зачем, если не секрет?

Сделать экран - обращенный к пользователю - то есть лицо робота - там можно конечно просто рожу рисовать, которая при общении будет делать "страшное лицо" и т.д., а можно сделать развитый информационный интерфейс, и при общении с таким промоутером, посетитель выставки сможет получить какую-то информацию потыкав пальцем по экрану и прочитав что ему надо, получается еще одна функция - типа информационный киоск, который сам к тебе приехал.

elmot писал(а):
ildmitry писал(а):
Наверное еще одним минусом, который будет сказан в сторону Андроида - быстродействие и наличие библиотеки для распознавания образов. Я вообще-то хотел в итоге использовать возможности библиотеки OpenCV.

http://code.opencv.org/projects/opencv/ ... CV4Android
Частоты до 1.4 ГГц - низкое быстродействие? Мне сложно оценивать потребности OpenCV в вычислительной мощности, но б/у нетбуки недалеко ушли в скорости от современных андроидов.

Вот! это главное - никто не знает сколько потребуется быстродействия от компа. Сейчас попросишь у заказчиков компьютер слабый - они купят, а потом выяснится, что его не хватает для решения поставленных задач и что? опять потом ходить и просить купить помощнее? уж лучше пусть сразу купят нормальный и вопрос закроем.

Добавлено спустя 6 минут 25 секунд:
=DeaD= писал(а):Автомобильный аккум - наверное тяжеловат, хотя смотря что за задача, если нужно чтобы робот не отлетал от пинка и был трудно перетаскиваемый злоумышленниками - вполне решение. Да и имеющийся вес рамы + ПК - скорее всего соизмеримо будет.

двигатели от шуруповертов такой вес таскают только так - я же писал уже, что я пробовал на этой тележке верхом ездить - меня возит и стартует с буксом (мой вес около 70 кг)
Ну и конечно же чтобы толпа его не увезла куда-нибудь - пусть лучше будет немного тяжелый.

=DeaD= писал(а):Плата ардуино мега - смотря чем рулить, для простых задач хватит и нано :) скорее всего если нано не хватает - в таком проекте надо проверять, а хватит ли мега и будет ли она удобна.

Сейчас планирую плату для того, чтобы рулить двигателями - это раз
Второе - повесить на нее ультразвуковые датчики, чтобы по ним останавливаться, если кто-то перед роботом будет. Возможно еще какие-нибудь сервы повешу, все будет зависеть, что мы заходим в корпусе сделать у этого робота - вращающуюся голову? руки? еще что-то....
Третье - управляемую светодиодную подсветку по корпусу, чтобы можно было создавать какие-нибудь световые спецэффекты для эффектного вида :-)

Лучше бы кто-нибудь посоветовал драйвер двигателей? потому что судя по всему эти двигатели в пиках жрут наверное ампер по 20-30, если не больше.
ildmitry
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 мар 2012, 00:25

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение Nesenin » 30 апр 2012, 01:46

ildmitry писал(а): Б/у вещи не рассматриваются - ну как я пойду к заказчику с просьбой купить мне б/у ноутбук? там солидная контора :-)

хорошо вам. деньги дают. заказывайте сразу максимум (мобильный Core i7 с плюшками). можно сослатьня на НИОКР это требует денег.
а там уж придумаете куда все закупленное добро девать. кстати куда вам 4 камеры? все 360гр вокруг себя мониторить?
насчет шума согласен. я год назад за <100$ собирал вот это Бюджетный промоутер дал одним людям на ярмарку погонять. рядом еще чпу токарный станок поставили... так что акустика >40Вт актуально.

вы озвучьте бюджет. у меня все мысли в направлении как максимально просто и дешево решить задачу( без фанатизма, а то это уже не "просто").
в принципе бытовые колонки со встроенными усилителями подойдут, после выкидывания схемы преобразующей питание от розетки 220в. обычно усилок там с двуполярным питанием (3 линии 0В,-15В,+15В) тогда надо свою схему преобразующую ставить . или лучше найти с униполярным питанием (0В,+12В). собственно такие в портативную акустику и ставят. может еще где есть.

драйверы коллекторных двигателей? я слабо представляю себе что это такое.
по мне вот такие штуки сгодятся (регуляторы хода коллекторных двигателей для RC моделей). варианты с 30А и выше все есть.
там контроллер на борту регулирует с помощью ШИМ скорость, старт, разгон, торможение и пр.есть варианты с возможностью настройки этих нужных вещей.
управляются 1 линией ( тоже ШИМ все в точности как с сервоприводами. примеры под Arduino и др. немеренно), который можно сколь угодно быстро менять без последствий (контроллер на регуляторе к этому готов и не допускает казусов с питанием).
Последний раз редактировалось Nesenin 05 май 2012, 12:23, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение =DeaD= » 30 апр 2012, 11:27

Для двигателей - да, можно взять готовые модельные. Или свяжитесь с клубом "Боевых роботов", КиберЗоной ( topic9310.html ), у них были наработки по драйверам для таких движков, они их в своих роботах используют.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение ildmitry » 05 май 2012, 12:13

на днях общались с заказчиками - они полны решимости, чтобы проект жил :-) и развивался.....
у них в начале июня какая-то конференция, говорят - хотим, чтобы на этой конференции он ездил и какую-нибудь фразу говорил посетителям - пока просто управляемый оператором
они понимают, что тяжело до начала июня сделать хороший корпус - говорят, мы закажем его из пенопласта, от вас сделать шасси вместо тележки.
дадим вам пока вместо компа нетбук туда, а аккумуляторы от бесперебойника поставим (12В на 7А) на питание двигателей.
Ну и требуют список того чего купить на дальнейшее развитие.
я тут думал, нашел вот на e-bay вот такие штуки в качестве драйвера двигателя:
драйвер 1
драйвер 2
драйвер 3
Кто-нибудь про них может что сказать?
По поводу модельных регуляторов... а регуляторы на какое напряжение расчитаны? у меня же 12 В надо на двигатели давать, а они на меньшее как правило, до 11В максимум.
Я почитал топик про киберзону - у них там регуляторы двигателей горели из-за того, что у них резко менялось направление вращения - основная причина, как я понял, в этом - у меня же такого не будет - можно даже остановить двигатель, сделать паузу, а потом включить реверс.
ildmitry
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 мар 2012, 00:25

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение mikkey finn » 05 май 2012, 17:34

11В - это батарея 3S? 4.2В*3=12.6В - полностью заряженная батарея LiPo 3S. Должно нормально жить и с 12В свинцом по идее.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение ildmitry » 05 май 2012, 19:32

mikkey finn писал(а):11В - это батарея 3S? 4.2В*3=12.6В - полностью заряженная батарея LiPo 3S. Должно нормально жить и с 12В свинцом по идее.

по-моему неправильная арифметика 1S - это 3,7В
поэтому 3S - 11.1В - на них даже так и написано на аккумуляторах, тем более, что я почитал спецификации по модельным регуляторам - больше 3S они не держат это раз, или как пишут 9 Ni-Mh - а это 1,2*9=10,8В всего. Так что все-таки наверное пролет.... :-(
ildmitry
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 мар 2012, 00:25

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение =DeaD= » 05 май 2012, 19:48

Полностью заряженный литий это 4.2В на банку, а вот 3.7В - это его средний номинал.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение Kitam1n » 06 май 2012, 12:58

Активно слежу за вашей темой, сам делаю аля вездеход "Нотбук(Wi-Fi) + Arduino + 4 шуруповертных моторредуктора".
Пытался запустить вашу программку для управления клиент/сервер, установил IP, при установке на клиенте параметра "клиент", а на сервере "сервер" обе программы на двух ноутбуках зависают :(. Сильно не разбирался, но обязательно еще попробую. Идея с прямой передачей видео и прямым управлением с клиента понравилась, тоже буду двигаться в этом направлении.
Для управления моторами (2+2шт) использую 2 транзистора MOSFET IRL(модель могу уточнить) - 130р/шт. Для информации: без ШИМа нагрева не заметил. При разнообразном ШИМе греются хорошо (без радиаторов), но не горят(хотя долго пока не гонял). Это все без заднего хода. Для заднего хода планирую использовать реле меняющее полярность моторов (через L293).
Я "только учусь" и не претендую на "сильно правильность", использую в т.ч. и то что есть в наличии, реле(~120р) и L293(~150) давно валялись, вот и решил пристроить. Н-мост пока не знаю точно из каких компонентов собирать, не к чему он мне пока управление идет с графической оболочки, а не например с джойстика где нужно оперативный реверс и прочее, да и компоненты для моих токов уже будут стоить... (критика будет полезна).
Я к тому что вам для ваших целей, без необходимости резкого реверса вполне подошли бы подобные транзы + реле заднего хода, можно 2 реле для каждого мотора отдельно.
Почему нет?
Лучше переесть, чем недоспать.
Аватара пользователя
Kitam1n
 
Сообщения: 343
Зарегистрирован: 30 мар 2012, 16:39
Откуда: Москва
прог. языки: C#, Си, php
ФИО: Влад

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение ildmitry » 06 май 2012, 19:48

Kitam1n писал(а):Активно слежу за вашей темой, сам делаю аля вездеход "Нотбук(Wi-Fi) + Arduino + 4 шуруповертных моторредуктора".
Пытался запустить вашу программку для управления клиент/сервер, установил IP, при установке на клиенте параметра "клиент", а на сервере "сервер" обе программы на двух ноутбуках зависают :(. Сильно не разбирался, но обязательно еще попробую.

Программа как я уже говорил немного глючная, глюка в общем я заметил 2.
1. Нужно сначала запустить сервер, то есть когда запускаешь клиент, сервер уже должен быть доступен, иначе клиент виснет - точнее он не виснет, он мучительно туда пытается соединится и все остальное в программе блокируется.
2. Программа в режиме сервера обладает способностью к "утечке памяти" - пока почему не понял, но судя по всему это глюк компонентов Indy, которые используются у меня для передачи по сети данных. Определенные мысли есть как исправить, пока времени нет, но думаю, что чего-нибудь придумаю, чтобы избавиться от этого.
Есть еще третий момент - это если веб-камеры на сервере нет, то там тоже может быть глюк - но уже на клиенте, а может и на сервере - не проверял.
Программа в режиме "сервера" у меня нигде не висла, что на компьютере, на котором я ее разрабатывал, что потом просто скопировал на другой компьютер, где просто установлена голая винда без всего (даже на двух компах пробовал) - там все ок, никаких намеков на зависание.

Kitam1n писал(а):Для управления моторами (2+2шт) использую 2 транзистора MOSFET IRL(модель могу уточнить) - 130р/шт. Для информации: без ШИМа нагрева не заметил. При разнообразном ШИМе греются хорошо (без радиаторов), но не горят(хотя долго пока не гонял). Это все без заднего хода. Для заднего хода планирую использовать реле меняющее полярность моторов (через L293).

Интересно, а можно схему включения? и эти транзисторы просто вкл/выкл дают или все-таки ШИМ там есть через них какой-нибудь?
Кстати, джойстик я планирую в дальнейшем "прикрутить" в свою программу.
Для заднего хода мы с товарищами придумали одну схему (точнее даже две), чтобы можно было менять полярность на двигателях. Задний ход нужен, чтобы можно было маневренность конструкции увеличить, а то как сейчас - один двигатель стоит, а второй вращается - радиус разворота очень большой.
наверное попробую реализовать одну из них, там просто сделаем включение релюшек, которые в автомобилях используются и буду использовать по два порта на своей плата для управления вращением двигателя.
Последний раз редактировалось ildmitry 06 май 2012, 20:36, всего редактировалось 1 раз.
ildmitry
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 мар 2012, 00:25

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение mikkey finn » 06 май 2012, 20:17

http://www.ipfpv.com/ посмотрите, как вариант управления. Оно конечно заточено под RC, но если есть набортный комп, то может и подойдет. Есть тема на этом форуме.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение Kitam1n » 07 май 2012, 12:47

ildmitry писал(а):Интересно, а можно схему включения?

ildmitry писал(а):и эти транзисторы просто вкл/выкл дают или все-таки ШИМ там есть через них какой-нибудь?

Почему какой-нибудь? Есть самый обычный ШИМ, любой от писка до полного "газа".
Kitam1n писал(а):При разнообразном ШИМе греются хорошо (без радиаторов).
Вложения
bcbfab2de1f3.jpg
bcbfab2de1f3.jpg (14.89 КиБ) Просмотров: 1709
Последний раз редактировалось Kitam1n 28 июн 2012, 09:34, всего редактировалось 1 раз.
Лучше переесть, чем недоспать.
Аватара пользователя
Kitam1n
 
Сообщения: 343
Зарегистрирован: 30 мар 2012, 16:39
Откуда: Москва
прог. языки: C#, Си, php
ФИО: Влад

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение ildmitry » 24 май 2012, 10:09

Потихонечку движемся хоть к какому-то результату....
появилась другая платформа, как и было отрисовано в 3D ранее
DSC_4167.JPG
ildmitry
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 мар 2012, 00:25

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение ildmitry » 04 июн 2012, 20:09

итак 2 июня надо было, чтобы промоутер отработал на мероприятии.
Отработал - свою задачу выполнял, оператор с ноутом сел в уголочке и рулил им оттуда - так что был эффект того, что робот сам по себе работает, без вмешательства извне. Из функций - перемещение и воспроизведение звуков (звуки дали заказчики), то есть к человеку подъезжает и произносит ему ту или иную фразу.
На фотках то, что получилось.
DC120602001.jpg

DSC_5011.JPG

DSC_5010.JPG

DSC_5009.JPG

Сразу предвижу вопрос - что за пустое место на стеклотекстолите и зачем там два болта? а также что за зеленые хреновины спереди :-)
по порядку - в пустом месте стояли обычные кнопки от шуруповертов - болты регулировали степень нажатия на эти кнопки. Но как обычно и бывает в самый последний момент обе кнопки благополучно сгорели (почему непонятно, до этого мы достаточно длительно катали эту платформу с этими кнопками и все было ок, а тут загнулись обе). Найти и купить другие кнопки уже не было времени - была ночь, а мероприятие с утра - поэтому в запасниках были найдены два переменных резистора на 10 Ом - и были туда интегрированы вместо кнопок. Решение конечно очень неправильное, резисторы офигенно грелись, но мероприятие надо было работать, поэтому ездили по чуть-чуть - в основном звуки воспроизводили.
В итоге народ был доволен.
Сейчас планирую сделать плавный старт-стоп с ШИМом от платы Arduino ну и дальше развивать - датчики туда всякие повесить, короче чтобы автономность была.
ildmitry
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 мар 2012, 00:25

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение legion » 04 июн 2012, 20:46

Симпатяга! Как сделали корпус? Видео есть?
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: платформа для робота из шуруповертов + Wi-Fi + PC

Сообщение ildmitry » 04 июн 2012, 21:09

legion писал(а):Симпатяга! Как сделали корпус? Видео есть?

Корпус - пенопласт, картон, монтажная пена, шпаклевка, покраска :-) все стандартно
видео к сожалению нет, мне не до этого было и чтобы снимать и рулить
снимало местное телевидение, они обычно ролики выкладывают на своем сайте - если выложат, дам ссылку.
ildmitry
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 мар 2012, 00:25

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter