roboforum.ru

Мой первый робот. Давно разобран. Выкладываю инфу для истории.

Задумывалось сделать что-то полезное из того что есть под рукой с минимальными тратами.
Образцом для подражания послужил этот японцкий бот.
Как я понял из роликов, на борту ПК с выводом рисованой морды на монитор, воспроизведением звука, датчики движения для обнаружения людей и лапы для раздачи коробочек с рекламой.

Мой вариант использовал ноутбук. Он вставлялся сверху в фанерный корпус на время эксплуатации робота.

Для ввода\вывода данных использовался микроконтроллер с USB и прошивкой с возможностью настройки записи\чтения значений на ножках согласно посылаемым командам (в виртуальный COM порт).
Не реклама, но что б была возможность разобраться в прилагаемом ПО даю ссылку на используемое железо. Дешевле, кончено, использовать всякие Arduino или на голом МК сделать свой вариант самостоятельно.
Датчики движения бытовые 3шт. Плата с логической части имеет 3 провода( питание, земля, логич. сигнал )работает от 5в.
Питается отдельным БП (с линиями 5, 12В).
Так как решено было раздавать бумажки, я спроектировал и сделал вакуумный и механический захваты.

Вакуумный захват сделан на автомобильном пылесосе и 3х труб, склеенных из пластиковых бутылок.
(в процессе эксплуатации квадратные трубы подохли и были заменены на круглые, как и мех. захват)
Включается\выключается через реле,а реле через транзистор. Прошу заметить что для задачи захвата 1 бумажки из стопки бумаг с любой высоты и поднятия её в фиксированное положение нужен всего навсего 1 дискретный выход без всякой обратной связи .
Для механического захвата, собранного на двигателе и редукторе из игрушки (схема моста для включения от этой же игрушки)потребовалось уже 2 дискретных выхода (для вкл\выкл вращения в одну и др. сторону). В захвате использованы 2 кнопки как датчики конечных положений и схема с 4 диодами, которые отключали питание только в одном из направлений вращения (что б например из закрытого положения можно было открыть, а закрыть еще сильней нет). К использованию такой схемы меня подтолкнул заклинивший и померевший первый вариант захвата .
Для подьема\опускания лапы использовался шаговый двигатель с униполярным подключением на транзисторных "ключах"
и вот такой подъемным механизм

Датчики крайних положений тоже присутствовали, и рапортовали о о состоянии дел через МК в ПК и далее в ПО (задержки в отличие от мех.захвата тут уже не критичны).
Датчик присутствия\отсутствия бумаги в захвате был сделан из 2х полосок фольги

Думаю, алгоритм работы робота объяснять не нужно. Нужно лишь упомянуть что ПО было написано нарисовано в графической среде программирования LabVIEW . В архиве исходники под версию 9, картинки и wav файлы в папках отсутствуют, и без пере настроек вообще не запустится, но разобраться не составит труда даже без комментариев.

Робот был использован под видом работы студентов (ага как же) местного колледжа на ярмарке учебных заведений. И непосредственно выполнял свою работу - привлекал к павильону внимание и раздавал ( под охраной ) бумажки потенциальным абитуриентам.


К сожалению видео было только 1, снятое на телефон еще на этапе отладки механики.

Как я уже написал, робот свое отжил. Сейчас работаю над другим проектом. Но все же считаю правильным начать писать на http://roboforum.ru с истории моего первого робота.

Какая очаровательная морда

Отличная штука!
Помниццо, на майроботе.ру некая дама хотела нанять человека на похожий проект.

прелестно

человек возьми бумажку

Да ваще шедерв

Яб себе такого в туалет бы поставил:
"человек, возьми бумажку!"

Спасибо за похвалу Мотивирует на дальнейшую работу.
Я тут вспомнил, по теме вакуумного захвата, вытащил из игрушки (пистолет с генерацией мыльных пузырей) крыльчатку центробежного типа. Получился вот такой маленький пылесос.
Можно им захватывать предметы с плоской стороной.
В этом пистолете есть еще такой насос.
Такой же в принтерах стоит для слива чернил (но игрушка как донор в разы дешевле). Принцип работы заключен в следующем: валы пережимают трубку и крутятся на оси смещая место сжатия. В итоге можно перекачивать жидкость\газ, с оч. маленькой скоростью, но с оч. высоким давлением! Думаю можно применить в самодельной гидравлике\пневматике. Или например можно сделать водяной пистолет с принципом работы как у аэрозольных баллончиков (сжатый газ выталкивает по трубке жидкость).

Называется перистальтический насос. но что он в игрушке - неожиданно. у него еще плюс - перекачиваемая среда не контактирует с механикой и нету уплотнений ни одного. Мож робота-уборщика замутить на этой фигне?

ага, с влажной уборкой
превед Вован

Dmitry__ писал(а):ага, с влажной уборкой

Почаму нет?
Перистальтический насос конечно хил по расходу, зато можно сделать очень аккуратную тварьку. Пусть мусоринки по одной собирает и в коробочку складывает. Без Устали и пЕчали. Она ж жалезная будет. И с неонкой внутре

дык, я тока ЗА!
очень интересные хреньки из генератора пузырей, ТС спасибо.
Про пылесос с влажной уборкой:
турбинка - сухая уборка, перистательными - 1-ю тряпочку мочить, 2-й тряпочкой собирать
нано уборщик...
превед Вован

Добавлено спустя 2 минуты 32 секунды:
во, перистательные насосы (механический) есть в струйных принтерах (собирают чернила в памперс)

мда, надо-таки читать сообщения ТС это уже упоминал...

Добавлено спустя 3 минуты 17 секунд:
"перистательные"

а в пневматике не используют перистальтические насосы?

дык, у него производительность - 0, все на трение и плющение трубки уйдет...
Надо бы вырезать про пылесос в соотв. тему

угу. можно бы перенести. Ну и пусть кпд ниже плинтуса. По мусоринке убирать будет и ладно. Причем не всасывая, как лыпесос, а ПРИсасывая, как вакуумный захват. Зато никаких убитых пылью коллекторов, сальников и уплотнителей, а также взметенной выхлопом турбины пыли.

отличный бот