roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Мой первый робот

Сообщение EasyTech » 23 май 2011, 12:38

Вот этот модуль: радиоуправление: аналог http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh ... oduct=8992
Я использую на радиокружке в радиоуправл. машинках, но без программы, как ты подключаешь его к МК ? У нас правда там есть 4 входа для сервомашинок и 1 для антенны.
EasyTech
 
Сообщения: 239
Зарегистрирован: 15 май 2011, 19:19
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: levanchik322
прог. языки: WinAVR C, C#, HTML+СSS.
ФИО: Лёва

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 23 май 2011, 12:59

Эта задача неоднократно поднималась на форуме, если не найдете, заведите отдельную тему, я там напишу. Здесь же предполагается обсуждение конкретного проекта, а не помощь по всем вопросам использования микроконтроллеров.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение xtile » 24 май 2011, 03:14

скажите, а почему был выбран вспененный пвх, а не, например, стеклотекстолит или фанера?

рассматривались ли еще какие-то материалы?
xtile
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 15:47
Откуда: Москва
прог. языки: С++, Java, PHP, JS, AS

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 24 май 2011, 08:46

Конечно рассматривались. Тут на форуме уже много паучков, все делают по разному, но есть у всех сходство (кроме моего). Все они из плоских деталей, крепящихся только к качалке на серве. Они попадаются и пластиковые и из оргстекла и алюминиевые. Мне подобная конструкция сразу не понравилась по разным причинам. Хотелось лапы сделать "объемными", поэтому такие материалы как алюминий отмелись сразу - будет слишком тяжелая конструкция. А вспененный ПВХ довольно легок. Если из него склеить спичечный коробок, то его невозможно сломать или погнуть руками. Меня подобная прочность устраивала, кроме того, как я писал, у меня этого материала около 5 квадратных метров (покупал для лодок), поэтому выбор однозначно пал на него.

Общая масса всего паучка с аккумулятором 1.2 кг, позже планируется около 1.5
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение EasyTech » 24 май 2011, 20:05

Не знаю, дело, конечно твоё, но мне кажется не рацианально ставить Р/У на паука! Лучше программно всё сделать... Это дорого и не практично.
EasyTech
 
Сообщения: 239
Зарегистрирован: 15 май 2011, 19:19
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: levanchik322
прог. языки: WinAVR C, C#, HTML+СSS.
ФИО: Лёва

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 25 май 2011, 08:42

Лучше программно сделать что? Случайное блуждание? Хождение по линии? Это реализуется в 2 строчки и мне это не интересно (хотя для пробы сделаю чуть попозже, как с походками разберусь)

Дистанционное управление тут на форуме делают на 90% всех роботов. Даже если оно не предполагается в конечной конструкции, Р/У позволяет удобно все настроить, обкатать все возможные ситуации.

Большинство тут для Р/У использует ик-пульты от телевизора или wi-fi через управление с компа - все это абсолютно неудобные способы. Модельные пульты, которые я использую это образец эргономичности.

По поводу дорого - как я уже упоминал я моделист и у меня этих пультов (разных) дома 4 штуки и охапка приемников, для меня доп стоимость Р/У = 0.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение Pirate » 26 май 2011, 23:27

ыы по мне наоборот, хорошо так как у автора. Когда на р\у все сделано и отлажено, (к примеру установлена камера, датчики там чтобы ноги на предметы поднимал (если таковые попадаются на пути, и не выше 3-4см в высоту, либо обходил если оно высокое для преодоления), и уже хочется по экспериментировать с "а не сделать ли из него робота", тогда уже р/у передатчик подключается к компу, и на компе делается программа "мозг" которая будет рулить передатчиком (роботом) синхронно используя датчики и камеру.
Аватара пользователя
Pirate
 
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 23:35
Откуда: Одесса

Re: Мой первый робот

Сообщение xtile » 18 июл 2011, 19:56

Подскажите, я правильно понимаю, что сервы модифицировались для того, чтобы вал выходил на обе стороны?

Можно фото "ноги" крупным планом?
xtile
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 15:47
Откуда: Москва
прог. языки: С++, Java, PHP, JS, AS

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 18 июл 2011, 21:19

Нет. Сервы не модифицировались. Снизу сервы в алюминиевых уголках сделаны отверстия, в которые вставляется винт М3 в качестве вала.

Модификация сервы и подшипники - это хорошо, но в роботе главное софт. Когда он будет представлять что-то интересное, тогда можно будет заморочится на более красивый и технологичный корпус, потратив на него время и деньги. Пока считаю это преждевременным.

На данный момент к роботу готовятся несколько модулей, как я уже писал в этой теме и в http://roboforum.ru/forum40/topic10156-15.html#p209801
Полностью готов звуковой модуль
в работе модуль радиоуправления и серво-контроллер тоже будет превращен в модуль, управляемы по I2C.
Т.о. Будет 1 центральный МК-Мастер с инверсной кинематикой и всей логикой и 3 Подчиненных модуля:
- Серво-контроллер
- Радио модуль
- Звуковой модуль

После этого работа над софтом робота будет продолжена. Без радио и звукового модуля заниматься роботом крайне неудобно.
Вложения
hs-hex-paw2.jpg
hs-hex-paw1.jpg
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 20 июл 2011, 21:02

Допилил модуль серво-контроллера для будущего апгрейда данного робота.
Кр.Описание первой версии:
Схема - МК(кондеры, кварц, пара резисторов) и разъемы под сервы - другой обвязки нет, все программно.
Управление по I2C, как у всех моих модулей.
24 сервопривода на портах A, B, D контроллера мега32-16 Мгц
Длина управляющего импульса от 720 мкс до 2282 мкс с разрешением 6.1 мкс - 256 позиций
В следующих версиях планируется возможность переключения на режим с длиной управляющего импульса от 958 мкс до 2040 мкс с разрешением 4.22 мкс (иногда нужно более точное движение)
Секвенсор на все 24 сервопривода
Поддерживает пока 2 команды:
ModuleServo_GetStatus() - возвращает время, через которое "доедет" самый медленный сервопривод. Если ничего не двигается, то 0 естественно.
ModuleServo_SetPosition(0-24 номер сервы, 0-255 позиция, 0-255 время достижения этой позиции)
Время измеряется в 1/50 сек, т.е. от 0 - мгновенное исполнение до примерно 5 секунд. Более медленное движение мне пока не нужно.



Осталось допилить радио модуль и вернусь наконец к моему паучку :Yahoo!:

PS: Блин, как я в него все это запихаю....
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 23 июл 2011, 10:18

Доделан радио-модуль.
Кр. Описание:
МК: ATmega168, I2C Slave
Поддерживаемые приемники: 8 канальные, выдающие канальные сервоимпульсы последовательно. Например широко растпространенный http://hobbyking.com/hobbyking/store/__8992__Turnigy_9X_9Ch_Transmitter_w_Module_8ch_Receiver_Mode_2_v2_Firmware_.html. Последующие версии будут поддерживать любые приемники. Но пока мне это не надо, у меня других нет.

Модуль принимает по I2C 1 байт с номером канала и выдает 1 байт с текущим значением положения данного канала.

Пример использования на мастере: ModuleRadio_Channel(4) - возвращает положение 4-го канала

Вот видео, иллюстрирующее работу модуля

Большое спасибо Michael_K за помощь в отлавливании глюков, описанные в этой теме forum2/topic10330.html

PS: Первоначальные варианты трех основных модулей готовы. В ближайшее время буду пересаживать на них моего паучка и продолжать его разработку.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение Michael_K » 23 июл 2011, 13:38

Клево получилось.

P.S.
А если открыть приемник - в нем случайно не мега какая-нибудь? И что там в качестве радиоканала?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Мой первый робот

Сообщение GlassEagle » 23 июл 2011, 20:51

Очень понравился проект!!
Но, может быть, тему переименовать, чтобы не потерялась среди "первых роботов"? Что нибудь типа "Hexapod на сервах HobbyKing 939MG"? Или как-то так?

Да, в случае "автономизации", может быть, было бы не лишним концевые датчики на лапки поставить, чтобы со стола/обрыва не навернулся?
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.
GlassEagle
 
Сообщения: 161
Зарегистрирован: 14 окт 2009, 11:46
Откуда: Самара

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 24 июл 2011, 12:20

Да, переименовать было бы неплохо, а то название скажем так ... неоригинальное :( Но лучше на "Многомодульный Hexapod с объемными лапами" как то так. Сервы будут заменены после первой фазы разработки. А вот конструкция лап например сильно отличается от принятой на этом форуме (плоские детали, крепящиеся только на качалки серв).

Концевые датчики будут обязательно. Но все по порядку. До них еще дойдет. Сложность будет наращиваться постепенно.

2 Michael_K: В передатчике мега128я, под нее есть даже альтернативные прошивки. А в приемнике что-то мелкое и непонятное, сфоткал. Большая главная плата это формирователь сервоимпульсов, маленькая это радиоканал (из него выходит PPM), разъем мелкий это дублирующий модуль радиоканала. Он такой же. Сигнал берется с того, с которого лучше прием. (Это первое поколение Turnigy, сейчас там 3е уже продают, там немного по другому, но похоже)
Вложения
Rx-2.jpg
Вид снизу
Rx-1.jpg
Вид сверху
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Мой первый робот

Сообщение HarryStar » 25 июл 2011, 08:43

По некоторым просьбам выкладываю схему радио-модуля.
Это мой первый опыт в Eagle, так что строго не судите. Печатная плата могла бы быть по компактней, но это тоже мой первый опыт :ROFL: Красным показаны 2 проводника, которые на одной стороне я не сумел развести.

Схема обычная, стандартная обвязка мк + разъемы на все порты(часть из них неиспользуется, но у меня такая привычка, мало ли, для других целей можно будет плату использовать или что-то попробовать на ней).

Порт D - весь для подключения к модельному радиоприемнику
PC4-5 - I2C
PB3-5 + PC6 - ISP для программирования

Остальные порты не используются

Разъемы везде "папа" под подключения сервоприводов (мне так удобно, у меня такой домашний стандарт). Кроме порта D, там тоже самое, только "мама"(для включения приемника напрямую на плату).

Прошивку приложу к этому сообщению вечером, она дома, а схема на работе.
Вложения
HS-Modul-Radio.rar
Файлы Eagle
(34.89 КиБ) Скачиваний: 0
radio-modul-brd.png
печатная плата
radio-modul.png
Схема
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter