roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение Angel71 » 01 ноя 2011, 19:55

ссылочка вам еще зачем? :oops: или вы совсем не поняли, что код делат?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение cudi » 01 ноя 2011, 20:16

да код понятен, мне нужно теоретический переосмыслить...
cudi
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 21 мар 2010, 19:33
Skype: levanchik322
прог. языки: WinAVR С, C++, HiAsm, BascomAVR.

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение Angel71 » 01 ноя 2011, 20:23

имхо вся теория здесь http://roboforum.ru/forum10/topic10018-45.html#p221395
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение cudi » 01 ноя 2011, 22:28

Блин как то стыдно уже флудить в чужой теме, последний пост и всё.
Код: Выделить всёРазвернуть
PORTA = 0x00; DDRA = 0xFF;
while(1)
{
    PORTA = 0xFF;
    delay_us(1500); // Задержка, обеспечивающая среднее положение сервопривода
    PORTA = 0x00;
    delay_ms(18); // Задержка, обеспечивающая примерно 50 импульсов в сек
    PORTA = 0xFF;
    delay_us(1000); // Задержка, обеспечивающая среднее положение сервопривода
    PORTA = 0x00;
    delay_ms(18); // Задержка, обеспечивающая примерно 50 импульсов в сек
}

Сначало серва поворачивается водну сторону на 1500мс, а обратно на 1000мс уже дрыгается ужасно...
И вот ещё, Harry, интересно, а ты какую электронику используешь в роботе своём? и можно схему, очень уж интересна схема подключения твоих устройств, а то вроде ты используешь 18 серв, это вроде как огромная нагрузка...

Добавлено спустя 44 секунды:
У меня от одной сервы уже помехи начинаются, хотя система защиты от помех у меня нормальная :D
cudi
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 21 мар 2010, 19:33
Skype: levanchik322
прог. языки: WinAVR С, C++, HiAsm, BascomAVR.

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение dccharacter » 01 ноя 2011, 23:14

Это, друг, ты почитай, как сервы устроены. Ей надо давать управляюший импульс 0,8-2,5мс (которого я у тебя на вижу), а потом паузу в районе 20мс. А ты ей даешь импульс полторы секунды, а потом паузу секунду. Это же не двигатель постоянного тока. Ну и почитай мою подпись. То, что ты сейчас делаешь - очень похоже.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение HarryStar » 01 ноя 2011, 23:17

ЭТО я сам написал.
А вам нужно учиться пользоваться поиском. Все есть на форуме. Кнопка поиска справа сверху.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение dccharacter » 01 ноя 2011, 23:23

Тьфу, и правда us с ms перепутал.

Добавлено спустя 1 минуту 19 секунд:
Ну в том плане, что я в код не заглянул. А посмотрел сообщение товарища, что "в одну сторону на 1500мс, во вторую на 1000 мс, в третью на 2000 мс".
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение HarryStar » 02 ноя 2011, 00:07

cudi писал(а):Сначало серва поворачивается водну сторону на 1500мс, а обратно на 1000мс уже дрыгается ужасно...

Вы хоть поняли, что написали? По вашей программе серва и должна дрыгаться.
Cudi, дарю, пользуйтесь, раз самим искать и думать лениво.
Код: Выделить всёРазвернуть
unsigned int i;
PORTA = 0x00; DDRA = 0xFF;
while(1)
{
    // 1 секунда удержания 1го крайнего положения
    for(i=0;i<50;i++)
    {
        PORTA = 0xFF;
        delay_us(1000); // Задержка, обеспечивающая 1 положение сервопривода
        PORTA = 0x00;
        delay_ms(18); // Задержка, обеспечивающая примерно 50 импульсов в сек
    }
    // 1 секунда удержания 2го крайнего положения
    for(i=0;i<50;i++)
    {
        PORTA = 0xFF;
        delay_us(2000); // Задержка, обеспечивающая 2 положение сервопривода
        PORTA = 0x00;
        delay_ms(18); // Задержка, обеспечивающая примерно 50 импульсов в сек
    }
}


Добавлено спустя 6 минут 46 секунд:
cudi писал(а):какую электронику используешь в роботе своём? и можно схему, очень уж интересна схема подключения твоих устройств, а то вроде ты используешь 18 серв, это вроде как огромная нагрузка...

В теме все написано. Никакой системы защиты от помех я не использую. Питание, как я уде писал подается с 4-х DC-DC преобразователей. МК питается отдельно, остальные сервы равномерно распределены по преобразователям.

Схема подключения - сервы напрямую к МК, вот и вся схема.

Скоро грядет существенная переделка паучка, я почти закончил дополнительные модули, которые мне нужны для отладки, плюс еще коммерческую задачу по МК подсунули, отвлекся на нее.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение cudi » 02 ноя 2011, 09:21

Ладно, с сервой проехали. Работает отлично, я там по своему написал.
dccharacter, я не понял что за цитата в твоём профиле?
HarryStar, спасибо :) А как отрегулировать скорость, или скорость сервы регулируется в ШИМ?
cudi
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 21 мар 2010, 19:33
Skype: levanchik322
прог. языки: WinAVR С, C++, HiAsm, BascomAVR.

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение Angel71 » 02 мар 2012, 09:56

только что искал недорогую игрушку, на подобии аибо, наткнулся на вот такую фотку
41F81XE9tvL.jpg

имхо неплохая идея для датчика в лапе
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение KKVaka » 02 мар 2012, 12:00

А что за датчик там в лапе? По фотке вообще не понятно - работают ли лапы или он реально на колесах катается...
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение elmot » 02 мар 2012, 12:12

Колеса очевидны. В лапах,я подозреваю, просто подсветка.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение Angel71 » 02 мар 2012, 13:20

у этой псинки в лапе скорей всего просто подсветка.
http://www.amazon.com/Lujex-Robotic-Electronic-Lights-Playful/dp/B005M8E3BC/ref=pd_sim_sbs_b_1
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение HarryStar » 02 мар 2012, 16:04

Ну неважно что у нее в лапах. Идея же была озвучена и она не плохая. Светодиод + фотодиод в каждую лапу и можно будет примерно оценивать расстояния.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Много-модульный Hexapod с объемными лапами

Сообщение mikkey finn » 02 мар 2012, 19:27

Пока лапа над нечерной линией - есть засветка. Если наступили - нет засветки. Если занесли над черной линией - наступим на воздух :)
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter