roboforum.ru

[AndreiSk]

там наверное с радиоканалом проблемы были, вот его и колбасило

Отдавая дань уважения участникам за то что вообще ввязались в это дело
и понесли материальные и моральные потери,
но если честно, я все же разочарован тем,
что подавляющая часть аппаратов летала абы как.
А кроковский аппарат должен был летать хорошо, это его родной полигон,
он под него адаптирован. Надеюсь что конкурс будет продолжен, пусть будет традиция,
это подстегивает народное творчество.
выводы какие можно сделать:
надо иметь полигон, команду, финансирование и время.
Можно не иметь команду, но надо много времени. Но без полигона все равно никак

[Nesenin]

вот ответ финалистов http://forum.rcdesign.ru/f123/thread291 ... ost4430330
определение препятствия по камере + правило правой\левой руки .
им повезло в том полете не было ситуации когда ar.drone утыкался в стену и бадал ее без возможности отлететь.
на самодельных аппаратах такие касания проходили бесследно. даже у команды Крок было касание их розовым обручем.

без полигона наверно можно если размеры как ar.drone. вопрос какое будет (если будет) следующее задание и хватит ли возможностей этой малышки.
вот тут http://forum.rcdesign.ru/f123/thread291 ... ost4431325 говорят компас нифега не работал. и как курс держать? надо постоянно стены видеть, контролировать приближение заранее.
там у людей с уз дальномерами все это печально выглядело.

[Dmitry__]

если уж на то пошло. победила команда крок с серьезным аппаратом со сканирующим лазерным дальномером.

Победил тот кто стоит с чеком. Про крок вспоминать вообще нет смысла. Их дрон должен был лететь к цели с флипами, переворотами и за 40 сек. туда сюда.
Ардрон был идеален для такого задания, все самоделки у которых диаметр дрона приближался к диаметру цели проиграли по умолчанию.

им повезло в том полете не было ситуации когда ar.drone утыкался в стену и бадал ее без возможности отлететь.

ардрон не боится таких утыканий, я свой дрон рукой толкаю, все пучком. А вот утыкания в стену без возможности отлета - это чисто программный глюк. Алгоритм избегания этого элементарный - сработали аксели по удару об препятствие - занять прошлое стабильное состояния, а не пытаться выправить курс по крену акселя.

говорят компас нифега не работал. и как курс держать?

Что компасы, что вайфай (кста который я упоминал) - все это глупости. За такой промежуток времени нормальная инерционка (не пьезо, а мемс) отработает без вопросов.
Следующая победа за disparity map, можете отнести мои слова в банк.

[Nesenin]

от лишь бы поспорить. на словах то оно конечно. все пучком. взял, понимаешь, добавил в полетный алгоритм, алгоритм отлета от стен. ну ну.

[Angel71]

дрон штука подвижная, т.е. +1 мастхэв основные алгоритмы

[avr123.nm.ru]

алгоритм отлета от стен.

проще Семенов Михаил делал заказчику - коптер окружил защитным каркасом чтоб он мог вволю стучаться АП стены и другие препятствия. Это ЗНАЧИТЕЛЬНО снижает опасность коптера (летающей мясорубки) для людей.

[Dmitry__]

от лишь бы поспорить. на словах то оно конечно. все пучком. взял, понимаешь, добавил в полетный алгоритм, алгоритм отлета от стен. ну ну.

От лишь бы побухтеть.
Извини что я имею свое мнение, непонятное тебе.

Добавлено спустя 3 часа 11 минут 26 секунд:
Гыг

Большинство ардронов за эти два дня тупо бросались на стену, о чем даже ведущий не раз пошутил...) А этого бы не было, умей они исправлять ошибки... Примерно так:
Мозг: Поехали!!!
Моторы: Да, шеф... Жжжжжж
Мозг: Глаза, че видим?
Глаза: Горизонт чист, капитан...
Мозг: Че остальные молчат?
Глаза: Кажется стенка...
Аксель: Когда кажется, креститься надо...
Аксель: Упс!!! Действительно стоим...
Мозг: Гиры, че колбасимся?
Гиры: А мы ниче, это аксель...
Аксель: А я че? Это глаза просмотрели...
Мозг: Точно стоим?
Все: Точно...
Мозг: Моторы, задний ход...
Моторы: Да шеф... Жжжжжж...

Если серьезно, можно же написать такой алгоритм... Есть же у дорогущих контроллеров режим брэйн-фри (курслок, хоумлок и так далее) Просто не захотел никто заморачиваться. А будет сложная задача, придется заморочиться и написать...

http://forum.rcdesign.ru/f123/thread291 ... ost4432435
Так шо, Nesenin, я не один такой "ну, ну"

[Alex080969]

Что компасы, что вайфай (кста который я упоминал) - все это глупости. За такой промежуток времени нормальная инерционка (не пьезо, а мемс) отработает без вопросов.

Чего то я не понял, а когда это МЕМС стал не пьезо?

[Angel71]

http://sem.org/PDF/31_evolution_of_accel_technologies.pdf, с 34й страницы

[AndreiSk]

алгоритм отлета от стен.

проще Семенов Михаил делал заказчику - коптер окружил защитным каркасом чтоб он мог вволю стучаться АП стены и другие препятствия. Это ЗНАЧИТЕЛЬНО снижает опасность коптера (летающей мясорубки) для людей.

Вволю он стучаться не может. Если алгоритм неправильный, и "вволю тычет" его в стену,
то это приводит к увеличению угла наклона дрона до тех пор пока он не начет сползать вниз
по стене, причем лавинообразно, и вот уже дрон рухнул на землю с метра весь поломанный.
Кстати это видно было в трансляции с конкурса как они падали.
Каркас спасет только от неожиданных бросков на стену (типа ветер),
но не от преднамеренного поведения.

[avr123.nm.ru]

С метра падая в каркасе коптер явно не поломается в каркасе и с 6 метров на асфальт падение не ломало прототип - таково было тз заказчика. Потеря горизонтального положения это недостаток аппаратуры вцелом, если алгоритм верный то стучаться он может пока батареек хватит.

И главное БЕСПАСНЕЙ ловить рукой (или принимать неожиданую атаку) когда коптер в каркасе с сеточкой чем голый коптер.

[Nesenin]

от вы смешные. люди не смогли написать алгоритм чтоб дрон с места на стенку не бросался, а вы тут какие то алгоритма "отлипания" от стены придумываете.
надо ограждение как на самодельных квадриках (вроде того же обруча) - оно скользит и квадрокоптеру пофиг цепляет он стены или нет.
смотрите запись лучше.

Добавлено спустя 7 минут 5 секунд:
я вообще в полетном алгоритме Multiwii не разобрался. я не удивлюсь если в офиц. версиях прошивки до сих пор сонар не прикрутили к полетному алгоритму

[Angel71]

а чего там придумывать? если у них нормальная архитектура, это вопрос нескольких часов. если не могут или не успевают, что они вообще забыли на конкурсе? конкурсы с печеньками и леденцами проводится в другом месте.

[Nesenin]

еще 1. результат из 500 команд(включая индивидуальщиков) 1 команда выполнила задание, должен не прозрачно намекать что таки нет. не вопрос нескольких часов. но у вас всегда есть возможность доказать обратное ))

[Angel71]

если такие примитивные вещи так сложны, то что будет с действительно сложными задачами? ай