roboforum.ru

[Ruslan]

Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.

Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140

Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.

[SMT]

Что думаешь о последних успехах в offline-соревнованиях малоинерционных роботов?

[MiBBiM]

понятно, что они быстрее могут заглаживать косяки управления.
для себя вывел мнемоническое правило - больше роботсложнее алгоритм.

[Ruslan]

Компоненты:
Моск: Pololu Orangutan-324 (http://www.pololu.com/catalog/product/1325). Включает Мегу 324, Драйвер движков 2х2А, дисплей, кнопки, кучу выходов ...

Моторы: Pololu HP 30:1 (http://www.pololu.com/catalog/product/1093). 1000RPM, 600 г*см, 6 вольт.
Колёса: Pololu 42x19 с энкодерами (http://www.pololu.com/catalog/product/1218)

Сенсор линии: Самодельный или покупной (Pololu http://www.pololu.com/catalog/product/961/ OR wiki/OR-LINESENS-KTIRx10) 8-10 сенсоров с шагом 1 см.

Батарея: 2 банки лития
Дальномеры: 1-2 дальномера Шарп для определения препятствий.


Чтобы справляться с инерцией нужна адекватная мощность моторов. Также важно хорошее сцепление колёс. При этих условиях масса - не помеха. Мой робот должен быть где-то 300 грамм.

[Michael_K]

+1.
Просто мотор нужно выбирать правильный, а не делать на чем попало.
На мелких машинках скорость и масса практически не влияют на длину тормозного пути
при правильно выбранных моторах и правильном управлении моторами.

На длину тормозного пути и радиус разворота на заданной скорости
влияет ТОЛЬКО коэффициент трения между колесами и дорогой.
Ну и развесовка - чтобы не перевернуться

[MiBBiM]

после достижения какой-то пороговой массы коэффициент трения не будет увеличиваться соответственно её нарастаниюпри тех же силах воздействия на корпус и большей его массе, возможные ускорения уменьшатсябот потеряет маневренность

[Michael_K]

Скорее "после достижения какой-то пороговой массы" мотор не потянет.

Чтобы резина ушла из диапазона "сухого" трения покоя,
нужно приличное _давление_ в пятне контакта колесо-дорога.
То есть либо колесо НЕРЕАЛЬНО узкое, либо масса, как у автомобиля

Если же вы тормозите "юзом", то это сильно зависит от материала колес,
но само по себе торможение юзом говорит только о том,
что управление движками далеко не оптимально.

[Ruslan]

Только закончил сборку прототипа. Уже ездит по линии, но пока медленно. Надо работать над кодом.

[avr123.nm.ru]

Для начинающих есть библиотека исходников для WinAVR для роботов на ATmega168 ATmega328 и можно в среде Arduino программировать.
http://www.pololu.com/docs/0J20

[AndreiSk]

Хы, мой ViperBot F построен примерно также
4*42x19, MiniMetal 1:24. Гоняет зверски
но трасса T1-34 ему маловата, слетает быстро.
Оптимально пока нашел PWM=30%, иначе неконтролируем.
Попробую еще в политехническом погонять на соревнованиях, у них трасса побольше

[avr123.nm.ru]

Ц.Т. наверно высоковат.

[Ruslan]

to avr123: да я как раз использую эту библиотеку. Очень ею доволен, товарищи написали процедуры для всех элементов железа.

Отладил робота в черновом варианте и написал код для проверки систем, ПИД-езды и настройки ПИД-параметров прямо на роботе с их сохранением в EEPROM. В черновом варианте робот также высоковат, но это будет исправлено.

[b]Вид сверху:

Вид снизу[/b]:

Пока что на трассе 1-34 получается 5.5 секунд с ШИМ на уровне 180/255. Видео скоро выложу.
Ближайшие планы:
- настроить параметры ШИМ для более высокой скорости.
- начать экспериментировать с вынесенем линейки датчиков вперёд относительно оси двигателей.

[Michael_K]

Круто!
Колесики... "не внушают"

[SMT]

у меня пластиковый ролик вызывает сомнения - на нем батарея всей массой расположена.

[Алексей]

Какая емкость у батареи? Сколько она весит?

0,5 м/сек не есть гуд для Вены. Вот парень 5 лет назад 115 см/сек сделал на линии. Посмотрите, может что-то пригодится из его идей.