roboforum.ru

[Широкий]

Все конструкции с механикой рычажного типа (андроидные, инсектоидные) завязяны на "искусственные мышцы".
Прямое расположение двигателей в суставах через червяки и прочее по-моему утяжеляет узлы конструкции (редуктор в суставе). Необходимость затрат энергии на удержание тоже минус...

Доступных конструкций механических мышц пока нет (пневматика не в счет - дорого и не совсем адекватно при позиционировании и нагрузках).

Оптимально - гидравлический привод а-ля мышца.
Пока тоже доступных нет (хотя можно сделать имея токарный станок используя принципы и элементы автомобильных тормозных цилиндров, прокладок сантехники и пр.). Здесь по-моему загвоздка в гибких и прочных шлангах и управляемых клапанах.

Идея такая - создать имитатор гидроцилиндра.
Плюсы - нет затрат энергии на удержание положения, возможность переноса идей на большие конструкции гидравликой.

Для нулевых затрат энергии на удержание нужно применять пары винт-гайка
Самые большие задачи -
1. обеспечить минимум трения;
2. обеспечить отсутствие люфтов в механизме;
3. уменьшить габариты.

< Назвал топик по сути > avr123.nm.ru

[Myp]

мммм
непонял чо хочет автор
что есть "имитатор гидроцилиндра"?
а где ТЗ?
чо этот гидроцилиндр должен уметь?
как быстро?
и вобще чем принципиально отличаться от обычного гидроцилиндра?
и причем тут гидроцилиндр и винт-гайка?

[Широкий]

Нужна конструкция, действующая как гидроцилиндр...
Ибо гидроцилиндров маленьких и доступных по цене пока нет... Также как микрошлангов и микрогидронасосов.

[Myp]

конструкция действующая как гидроцилиндр имхо и есть гидроцилиндр

что изобрести то нужно?
неких хитрый аппарат который будет работать также как гидроцилиндр но не являться гидроцилиндром??
или просто маленький гидроцилиндр?

[Широкий]

Электрическую версию (на базе электродвигателя или пр...). С минимальными люфтами и пассивным удержанием

[Digit]

Широкий, а зачем изобретать? Тут на сайте была чудная самобеглая тележка (черный пластиковый корпус в виде параллепипеда), у которой на спине был двухсегментный манипулятор именно с таким приводом...

К тому же, принципиально, это не "имитатор гидроцилиндра", а вполне традиционная винтовая передача. При чем тут имитатор - не ясно. Сам же обозначил, что в гидравлике проблема не цилиндры, а управляемые, легкие и достаточно дешевые электроклапана. И в этом плане имитации гидравлики не получается.
И вообще, нафига ее имитировать? Надо использовать те приводы, которые тебе доступны, и которые применимы в данной конструкции. И все.

В общем, чего ты хочешь я примерно понял, но зачем и почему именно имитация?

[Широкий]

Ссылку бы... На форуме не был с полгода....
У винтовой передачи потери на трение большие и люфты....

[Digit]

У нормальной винтовой передачи никаких больших люфтов и в помине нет! И трение там не такое уж, чтоб переживать. К тому же ты ж сам хочешь, чтобы передача была самотормозящая - не будет трения, она держать не будет!
Ссылка на то, что делалось, вот: http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=2067

И на самый главный вопрос ты так и не ответил.

[Duhas]

я лично планирую садить на сустав шестерню и крутить ее червяком .. и пускай кпд будет порядка 0.6 .. для самоделки эт намана... зато самоторможение - раз, большое передаточное - два, и делаться червяки и шестерни будут своими руками - три...а врящая червяк шаговиком, контролируя поворот энкодером, получим еще и точность.. по мне так хороший план к действиям...

[avr123.nm.ru]

Доступных конструкций механических мышц пока нет (пневматика не в счет - дорого и не совсем адекватно при позиционировании и нагрузках).

Если теоевизор не смотреть и не читать ни чего - то и не будет ни когда !

[lebaon]

авр, это ты к чему сказал?

Ибо гидроцилиндров маленьких и доступных по цене пока нет... Также как микрошлангов и микрогидронасосов

вопрос, насколько маленьких? какие требования к системе? какое оснащение есть?

[Широкий]

Все... Тормознул в формулировке... Нужен актуатор...
Задача - паук....

По ссылке конструкция понравилась... Теперь думаю как редуктор с двигателем в габариты диаметра актуатора впихнуть.
Где-бы найти игругшечный планетарный редуктор? раньше наши выпускали, помнится в "ЮТ" публикация была..

Хотелось-бы обеспечить влагозащищенность конструкции...

[avr123.nm.ru]

ИМХО лучше бесщеточнй мотор BLDC - типа модельного безколлекторника - только с датчиками положения ротора. Ротор-гайка.

Такие продаются дорого и на форуме линк я вроде давал.

А резьбовой стержень в него ставишь нужно длины. Можно и гофром пыльником прикрыть.

[FireFly]

ИМХО лучше бесщеточнй мотор BLDC - типа модельного безколлекторника - только с датчиками положения ротора. Ротор-гайка.

Такие продаются дорого и на форуме линк я вроде давал.

А резьбовой стержень в него ставишь нужно длины. Можно и гофром пыльником прикрыть.

Безколекторники имеют обороты бешеные и жрут немерянно энергии (эт "типа модельных") + прально - цена не хилая.
По идее напрашиваются шаговые движки в такую конструкцию, да и есть они готовые - линейные шаговые, тока то же энергопотребление не малое у них.
Более менее реально остается применить коллекторники с планетарным редуктором и встроенным энкодером (что бы габариты не сильно пугали)... гм... то же однако цена... + все в кучу собрать..хм...

в общем ИМХО для паука такой тип актуаторов не пойдеть (одно дело медленный и маломощный манипулятор) - скорость не фонтан, КПД аналогишно, работоспособная "наколенная" конструкция без доступа к станочному парку сомнительна.

Зря на сервы не хочешь обратить внимание - щас в продаже появляются достаточно небольшие, легкие, скоростные, с металлическими шестернями и подшипниками в редукторе + дурная мощща - гимору меньше, вполне возможно, что в результате дешевле получится чем огород городить, однозначно эффективнее и надежнее.

[avr123.nm.ru]

Безколекторники имеют обороты бешеные и жрут немерянно энергии .

БРЕД !