roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Линейный привод - как сделать ?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Линейный привод - как сделать ?

Сообщение Широкий » 19 фев 2008, 10:24

Все конструкции с механикой рычажного типа (андроидные, инсектоидные) завязяны на "искусственные мышцы".
Прямое расположение двигателей в суставах через червяки и прочее по-моему утяжеляет узлы конструкции (редуктор в суставе). Необходимость затрат энергии на удержание тоже минус...

Доступных конструкций механических мышц пока нет (пневматика не в счет - дорого и не совсем адекватно при позиционировании и нагрузках).

Оптимально - гидравлический привод а-ля мышца.
Пока тоже доступных нет (хотя можно сделать имея токарный станок используя принципы и элементы автомобильных тормозных цилиндров, прокладок сантехники и пр.). Здесь по-моему загвоздка в гибких и прочных шлангах и управляемых клапанах.

Идея такая - создать имитатор гидроцилиндра.
Плюсы - нет затрат энергии на удержание положения, возможность переноса идей на большие конструкции гидравликой.

Для нулевых затрат энергии на удержание нужно применять пары винт-гайка
Самые большие задачи -
1. обеспечить минимум трения;
2. обеспечить отсутствие люфтов в механизме;
3. уменьшить габариты.

< Назвал топик по сути > avr123.nm.ru
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: Имитатор гидроцилиндра

Сообщение Myp » 19 фев 2008, 10:28

мммм
непонял чо хочет автор
что есть "имитатор гидроцилиндра"?
а где ТЗ?
чо этот гидроцилиндр должен уметь?
как быстро?
и вобще чем принципиально отличаться от обычного гидроцилиндра?
и причем тут гидроцилиндр и винт-гайка?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15938
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Имитатор гидроцилиндра

Сообщение Широкий » 19 фев 2008, 10:36

Нужна конструкция, действующая как гидроцилиндр...
Ибо гидроцилиндров маленьких и доступных по цене пока нет... Также как микрошлангов и микрогидронасосов.
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: Имитатор гидроцилиндра

Сообщение Myp » 19 фев 2008, 11:00

конструкция действующая как гидроцилиндр имхо и есть гидроцилиндр :)

что изобрести то нужно?
неких хитрый аппарат который будет работать также как гидроцилиндр но не являться гидроцилиндром??
или просто маленький гидроцилиндр?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15938
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Имитатор гидроцилиндра

Сообщение Широкий » 19 фев 2008, 11:05

Электрическую версию (на базе электродвигателя или пр...). С минимальными люфтами и пассивным удержанием
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: Имитатор гидроцилиндра

Сообщение Digit » 19 фев 2008, 11:14

Широкий, а зачем изобретать? Тут на сайте была чудная самобеглая тележка (черный пластиковый корпус в виде параллепипеда), у которой на спине был двухсегментный манипулятор именно с таким приводом...

К тому же, принципиально, это не "имитатор гидроцилиндра", а вполне традиционная винтовая передача. При чем тут имитатор - не ясно. Сам же обозначил, что в гидравлике проблема не цилиндры, а управляемые, легкие и достаточно дешевые электроклапана. И в этом плане имитации гидравлики не получается.
И вообще, нафига ее имитировать? Надо использовать те приводы, которые тебе доступны, и которые применимы в данной конструкции. И все.
:no:
В общем, чего ты хочешь я примерно понял, но зачем и почему именно имитация?
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Имитатор гидроцилиндра

Сообщение Широкий » 19 фев 2008, 11:28

Ссылку бы... На форуме не был с полгода....
У винтовой передачи потери на трение большие и люфты....
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: Имитатор гидроцилиндра

Сообщение Digit » 19 фев 2008, 11:44

У нормальной винтовой передачи никаких больших люфтов и в помине нет! И трение там не такое уж, чтоб переживать. К тому же ты ж сам хочешь, чтобы передача была самотормозящая - не будет трения, она держать не будет! :wink:
Ссылка на то, что делалось, вот: http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=2067

И на самый главный вопрос ты так и не ответил.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Имитатор гидроцилиндра

Сообщение Duhas » 19 фев 2008, 12:52

я лично планирую садить на сустав шестерню и крутить ее червяком .. и пускай кпд будет порядка 0.6 .. для самоделки эт намана... зато самоторможение - раз, большое передаточное - два, и делаться червяки и шестерни будут своими руками - три...а врящая червяк шаговиком, контролируя поворот энкодером, получим еще и точность.. по мне так хороший план к действиям...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Имитатор гидроцилиндра

Сообщение avr123.nm.ru » 19 фев 2008, 13:13

Широкий писал(а):Доступных конструкций механических мышц пока нет (пневматика не в счет - дорого и не совсем адекватно при позиционировании и нагрузках).


Если теоевизор не смотреть и не читать ни чего - то и не будет ни когда !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Имитатор гидроцилиндра

Сообщение lebaon » 19 фев 2008, 22:32

авр, это ты к чему сказал?

Ибо гидроцилиндров маленьких и доступных по цене пока нет... Также как микрошлангов и микрогидронасосов

вопрос, насколько маленьких? какие требования к системе? какое оснащение есть?
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Имитатор гидроцилиндра

Сообщение Широкий » 20 фев 2008, 12:09

Все... Тормознул в формулировке... Нужен актуатор...
Задача - паук....

По ссылке конструкция понравилась... Теперь думаю как редуктор с двигателем в габариты диаметра актуатора впихнуть.
Где-бы найти игругшечный планетарный редуктор? раньше наши выпускали, помнится в "ЮТ" публикация была..

Хотелось-бы обеспечить влагозащищенность конструкции...
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: Линейный привод - как сделать ?

Сообщение avr123.nm.ru » 20 фев 2008, 13:44

ИМХО лучше бесщеточнй мотор BLDC - типа модельного безколлекторника - только с датчиками положения ротора. Ротор-гайка.

Такие продаются дорого и на форуме линк я вроде давал.

А резьбовой стержень в него ставишь нужно длины. Можно и гофром пыльником прикрыть.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Линейный привод - как сделать ?

Сообщение FireFly » 20 фев 2008, 20:21

avr123.nm.ru писал(а):ИМХО лучше бесщеточнй мотор BLDC - типа модельного безколлекторника - только с датчиками положения ротора. Ротор-гайка.

Такие продаются дорого и на форуме линк я вроде давал.

А резьбовой стержень в него ставишь нужно длины. Можно и гофром пыльником прикрыть.


Безколекторники имеют обороты бешеные и жрут немерянно энергии (эт "типа модельных") + прально - цена не хилая.
По идее напрашиваются шаговые движки в такую конструкцию, да и есть они готовые - линейные шаговые, тока то же энергопотребление не малое у них.
Более менее реально остается применить коллекторники с планетарным редуктором и встроенным энкодером (что бы габариты не сильно пугали)... гм... то же однако цена... :D + все в кучу собрать..хм...

в общем ИМХО для паука такой тип актуаторов не пойдеть (одно дело медленный и маломощный манипулятор) - скорость не фонтан, КПД аналогишно, работоспособная "наколенная" конструкция без доступа к станочному парку сомнительна.

Зря на сервы не хочешь обратить внимание - щас в продаже появляются достаточно небольшие, легкие, скоростные, с металлическими шестернями и подшипниками в редукторе + дурная мощща :wink: - гимору меньше, вполне возможно, что в результате дешевле получится чем огород городить, однозначно эффективнее и надежнее.
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Линейный привод - как сделать ?

Сообщение avr123.nm.ru » 20 фев 2008, 20:54

FireFly писал(а):Безколекторники имеют обороты бешеные и жрут немерянно энергии .


БРЕД !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter