roboforum.ru

[Vovan]

А от чего зависит необходимость синхронизации ног - мне казалось, что на твоей конструкции она тоже нужна...

В том то и дело что не нужна Кроме того что "стопа" движется почти по прямой (во время касания с землёй), она ещё за счёт разности длины голеней и выпячености среднего бедра

реализуется то, что называется "торможением в движении", ещё не закончила своего движения средняя нога (мешая движению), как две других ужЕ стараются двигать робота. И наоборот...

таким образом робот практически не бывает на двух точках опоры, именно по этим двум причинам и была выбрана такая компановка.
Я уже начал было строить шестинога вот с такими ногами (см.фото), но не стал заканчивать ибо обсуждаемое здесь шасси спутало все планы

[MegaBIZON]

При наклоне панели на 30град. получается ещё более приближенная к прямой нижняя часть траектории, это как раз та часть когда нога опирается на поверхность, собсно то что надо!

А если ноги слегка эластичными сделать, то контактирующий отрезок траектории будет ваще ровным.
Это благоклассно скажется:
1 - на плавности хода. что есть гут при высоких скоростях - меньше подпрыгивать будет.
2 - на проходимости - часть ландшафта (болтик, носок...) запросто может попасть между смыкающимися канешностями, напрочь их заклинив. а "мягкие" ноги вполне переждут, разведутся заново, и пропустят препятствие сквозь себя.
Плюс экономия энергии, если чё...

У моего "Каракурта" всё именно таким образом происходит (кроме высоких скоростей). И ништяк

А от чего зависит необходимость синхронизации ног - мне казалось, что на твоей конструкции она тоже нужна...

В том то и дело что не нужна Кроме того что "стопа" движется почти по прямой (во время касания с землёй), она ещё за счёт разности длины голеней и выпячености среднего бедра

Гыгы... нифига!
Она у твоей тоаракашки потому не нужна, что он просто не успевает на нос (или на задницу) урыться - слишком резво несётся, и по энерции продолжает сохранять некое равновесие.

[Vovan]

К сожалению это не так... Я тоже так думал про элластичные ноги и размышляя из чего сделать "голень" вставил сварочную проволоку... Достаточно жёсткая, но и пружинит неплохо. Однако таракашка кроме танца на месте никак идти не хотел... Укорачивание голеней почти до предела (с целью уменьшения пружинистости) незначительно улучшило ситуацию, но толку мало, я уж было на этом чуть не закончил... И только когда поставил жёсткие гвозди - робот сорвался с места Впрочем это же очевидно (я потом сам на себя ругался): если нога мягкая как она робота двигать будет? Будет концом на месте стоять, а верхушка выплясывает...
Касательно же синхронизации - я уже всё рассказал. Могу добавить только то, что как бы я не располагал вручную ноги - робот не падает. Незначительное изменение горизонтальности настолько малО, что им вполне можно пренебречь... Напоминаю: если расположить шестерни на одной линии эффект будет совсем другой! Изюминка в том и есть, что имеется перекрывание фаз движения ног из-за разности длины у голеней и если бы была строгая очерёдность (без перекрывания) - было бы и ныряние как у "веслохода" с расположением шестерней в линию... Хотя я, собсно, об этом уже говорил...
ЗЫ: кстати при пониженном напряжении робот идёт медленно, но с тем же успехом.

[Vooon]

имхо не эфферктивная траектория получается

[Master]

Вот это правильный подход (чертежи рисунки). Уважаю.

[Vovan]

имхо не эфферктивная траектория получается

слово "траектория" трижды употреблялось в топике, причём в разных контекстах. Вы о какой именно?

[kapahgallllistru]

Добавлено спустя 2 минуты 38 секунд:

Супер! Хочу такого же Теперь я знаю куда пойдут кареточные движки из CDROM-ов

я тож хочу паучка vovan а где такие шестеренки взял? скажи пожалста

[200cm3]

приветсвую..
чтобы не гадать о высоте подьема ноги..



d - диаметр хода в шестерне..(изображено что голень крепится к краю шестерни, в крайнем положении)
h - высота подьема ноги

а если сделать сустав на голени, с пружиной , возввражающее голень в стандарное положение при зависании в воздухе.., в этом случае можно еще поиграться с наклоном конечностей., это что то даст?



если в чем то не прав).. значит в чем то ошибся)

[ShamanSamara]

я вот тоже решил нечно наподобии собрать! тока незнаю как.

[=DeaD=]

Сообщения перенесены из темы "Самодельный редуктор (ногами не пинать))"
<Digit>

Делал для паука типа Бизонского
я перебрал все варианты и понял чтобы паук с коленвалами двигался нормально т е поворачивал и двигался назад-вперед
нужно 3 мотора два уже есть

А что за требования к пауку, что понадобилось именно 3 мотора? Вроде на 2 моторах схемы 6-ногие есть с обратным ходом и поворотом.

[rett]

ну да есть
но я по началу хотел как у Megabizon'а сделать
но остановился на независимой схеме как в разделе "Любителям пауков"

[Vovan]

Ну вообще-то в этой теме ("Любителям пауков") именно двухмоторный вариант описан.
Трёхмоторных, а точнее трёхсервовых шестиногов инет заполнен.
Поэтому было бы интересно пронаблюдать или ознакомиться с самой идеей трёхмоторного паука.

[rett]

Если помните схемы как пауков МЕГАбизона
то там задние и передние лапы двигаются в плоскости платформы а средние вверх-вниз
так вот два мотора вращают коленвалы а третий поднимает-опускает средние лапы
Причем все моторы синхронизированы подобием энкодеров
А поворот и реверс производится сменой такта

[MegaBIZON]

Так тебе и в этом случае хватит 2-х моторов:
каждый крутит по коленвалу (по своей тройке ног), если в поворотах, то в нужную сторону и с нужной скоростью, а када уже прямо, то там пущай и синхронизируется.
Помоему так...

[Vovan]

Помоему так...

именно так.
Три самодельных моторредуктора синхронизировать конечно можно, но нужно ли? на 30% проще синхронить 2мотора. Трёх-приводного шестинога лучше делать на сервах (по описанному автором алгоритму движения ног). Сами редукторы - хороши, респект.