roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Любителям пауков

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Любителям пауков

Сообщение Vovan » 14 ноя 2007, 14:11

Дак это ещё не всё, продолжение следует! Вот обвешаю его полностью (щас стопор - жду L293). Вот веселуха будет! Уж больно смешно он манёвры выполняет :lol:
И ещё хочу скорость движения повысить, уменьшив угол между панелями. На ноги думаю контактные "бампера" добавить, чтоб не спотыкался (а мождь ещё какая идея насчёт этого посетит).
Конечно, паучок по алгоритму, наверное, будет "стандартная тележка" на ногах но, я думаю, это всё равно полезный опыт и к тому же удовольствие :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Любителям пауков

Сообщение Strijar » 14 ноя 2007, 14:46

Подумал насчет угла между панелями - а если его сделать переменым? С помощью сервы. На маленьких углах оно скоросное, а на больших проходимое ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Любителям пауков

Сообщение Guriy » 14 ноя 2007, 14:58

Strijar писал(а):Подумал насчет угла между панелями - а если его сделать переменым? С помощью сервы. На маленьких углах оно скоросное, а на больших проходимое ;)


ИМХО скорость от этого изменяться не будет.
Аватара пользователя
Guriy
 
Сообщения: 122
Зарегистрирован: 13 окт 2007, 14:07
Откуда: Украина, Киев

Re: Любителям пауков

Сообщение Vovan » 14 ноя 2007, 16:27

ИМХО скорость от этого изменяться не будет.

Я думаю что будет: частота шагов не изменится, а длина шага увеличится (максимальная длина шага будет если панели поставить вертикально, т.е. угол между ними =0), но это возвращение к "вЁсельному" варианту. А ваще можно проверить: замеряю скорость щас - и потом. О результатах доложу.
Кстати, идея насчёт переменного угла практически, наверное, мало что даст, однако выбирать режимы ходьбы наверное самое то :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Любителям пауков

Сообщение Digit » 14 ноя 2007, 16:38

А почему переменный угол мало что даст? :pardon: Он же начнет ноги выше поднимать...
А как собираешься контактные датчики на ногах ставить? Интересно просто... Я думал, чтоб спотыкания всякие ловить, емкостный датчик ставить. Ведь от прикосновения к металлической "голени" должна емкость меняться? Или как? :oops:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Любителям пауков

Сообщение Vovan » 14 ноя 2007, 18:46

Докладываю:
При угле между панелями 140градусов скорость паучка составила 1м за 4,8сек. При угле 120 градусов скорость увеличилась всего на 0,3сек и составила 1м за 4,5сек.
при угле 90градусов скорость резко упала и составила 1м за 7сек, при этом паучок больше подпрыгивал вверх чем шёл вперёд.
При уменьшении угла необходимо, очевидно, уменьшать обороты двигателя, чтоб паучок не прыгал, однако это будет способствовать уменьшению скорости движения.
Таким образом: т.к. изменение угла меняет высоту подъёма ног, то необходимо соответственно и обороты мотора менять, дабы исключить "прыганье", но добавить "проходимости" (как и говорил Strijar, тока наоборот: меньше угол - выше ноги)...
Насчёт контактных датчиков на ногах пока ничего не придумалось... Ёмкостное реле врядли покатит, т.к. не всегда мет. препятствия... Возможно просто низкорасположенные "усы" поставлю... Пока не знаю...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Любителям пауков

Сообщение Strijar » 14 ноя 2007, 19:54

Vovan писал(а):Насчёт контактных датчиков на ногах пока ничего не придумалось...


Оптопары на отражение ;) Есть которые срабатывают на 1мм. Хотя конечно проще всего что нибудь механическое - микрики из мышек ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Любителям пауков

Сообщение Digit » 14 ноя 2007, 20:11

И как? Всю ногу утыкать оптопарами на отражение? :) Ведь вот тот паучок может и коленом уткнуться, и стопой...
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Любителям пауков

Сообщение Guriy » 14 ноя 2007, 20:12

Vovan писал(а):Докладываю:
При угле между панелями 140градусов скорость паучка составила 1м за 4,8сек. При угле 120 градусов скорость увеличилась всего на 0,3сек и составила 1м за 4,5сек.


Теоретически при равной длинне ног ноги будут входить в зацепление с полом строго спереди, выходить из зацепления с полом строго сзади. Таким образом шаг составит ровно диаметр окружности по которой перемещаются концы ног.

Или я не прав?
Аватара пользователя
Guriy
 
Сообщения: 122
Зарегистрирован: 13 окт 2007, 14:07
Откуда: Украина, Киев

Re: Любителям пауков

Сообщение MegaBIZON » 14 ноя 2007, 20:18

не совсем так...
немного меньше будет.
где-то треть...
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6087
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Любителям пауков

Сообщение Master » 14 ноя 2007, 22:35

Digit писал(а):И как? Всю ногу утыкать оптопарами на отражение? :) Ведь вот тот паучок может и коленом уткнуться, и стопой...

Ну у людей так и есть нервные окончания по всему телу. Интересно как это реализовано у насекомых, ведь хитиновый покров не имеет нервных окончаний. Давно думал над этим вопросом, но так не сильно :)
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Любителям пауков

Сообщение Vovan » 14 ноя 2007, 23:18

Таким образом шаг составит ровно диаметр окружности по которой перемещаются концы ног.

Если бы окружность рисуемая концами ног была перпендикулярна плоскости по которой движется, а смена ног происходила в строгой очередности, то это было бы справедливо. А проекция сей окружности на плоскость - эллипс (а он как известно имеет два диаметра... точнее радиуса), а эллипсная дуга больше приближена к прямой, нежели дуга окружности.. Кроме того длина дуги соприкосновения зависит от периода смены пары и одной ноги (которая несколько длинее и "выпячена" относительно двух других). Так как сменяющие друг-друга ноги имеют разные (мягко говоря) траектории, то и момент смены ног наступает не строго по окончанию фаз, а несколько раньше. Отсюда сохраняемая устойчивость робота. Ведь при смене ног в строгом соответствии с их фазой, устойчивость робота гарантирована только при синхронизированом движении ног обеих сторон (я имею ввиду 6-ти нога. При 8-ми ногах это не обязательно), здесь же реализуется то, что называется "торможением в движении", ещё не закончила своего движения средняя нога (мешая движению), как две других ужЕ стараются двигать робота. И наоборот...
Таким образом получается жертвуя КПД мы не нуждаемся в синхронизации сторон при 6-ти ногах.
Могу добавить: таракан с 6-тью ногами и "вёсельным" принципом и сейчас гуляет дома, однако из-за отсутствия синхронизации сторон ему необходимо ещё небольшое смещение центра тяжести назад и дополнительная опора ввиде "хвостика". А без этих дел он просто в некоторые моменты "клюёт" носом или задом...
Эта схема была разработана чисто в целях проверки: возможно ли 6-тью ногами бегать без синхронизации и не заваливаться. Какие-то особенные задачи здесь не ставились.
По поводу датчиков думаю в сторону обычных контактов... Вопрос в том где их поставить, чтоб надёжно было и не портило внешность...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Любителям пауков

Сообщение Digit » 15 ноя 2007, 03:12

Я тут насчет того, чтоб робот ноги поднимал подумал... Если механику усложнить чуток, то получится. Правда, походняк станет еще более странным :D
Вот, накидал схемку. Шарнирчики схематично (там можно вообще все на люфтах сделать).
Untitled-1.jpg
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Любителям пауков

Сообщение Vovan » 15 ноя 2007, 16:23

Вариант конечно сразу заинтересовал меня :)
Однако построение траектории движения конца голени привело вот к какому результату: см. рисунок.
На рисунке зелёным показана траектория конца бедра, а рАвно и голени, если она жёстко закреплена на бедре (как в моём паучке). При наклоне панели на 30град. получается ещё более приближенная к прямой нижняя часть траектории, это как раз та часть когда нога опирается на поверхность, собсно то что надо!
При добавлении шарнирной голени - траектория конца голени - показана красным (на виде сбоку она ещё и выгнута). Траектория довольно хитрая :wink: Тут надо подумать как можно её использовать... Но на шестинога она врядли подойдёт... Опять же нужно синхронизировать ноги, а иначе в некоторые моменты он будет заваливаться :( ...
Вложения
V_D.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Любителям пауков

Сообщение Digit » 15 ноя 2007, 16:40

Да, траектория будет выгнутая (робот будет "подпрыгивать"). И она будет весьма зависеть от приводного плеча (расстояние на голени между двумя шарнирами). Ты на скольких вариантах посмотрел? Минимальный размер плеча равен радиусу, по которому кривошип бедерный движется. Ну а максимум не ограничен вроде.
А от чего зависит необходимость синхронизации ног - мне казалось, что на твоей конструкции она тоже нужна... :pardon:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter