roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Любителям пауков

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Любителям пауков

Сообщение Vovan » 15 ноя 2007, 19:12

А от чего зависит необходимость синхронизации ног - мне казалось, что на твоей конструкции она тоже нужна... :pardon:

В том то и дело что не нужна :) Кроме того что "стопа" движется почти по прямой (во время касания с землёй), она ещё за счёт разности длины голеней и выпячености среднего бедра
реализуется то, что называется "торможением в движении", ещё не закончила своего движения средняя нога (мешая движению), как две других ужЕ стараются двигать робота. И наоборот...
таким образом робот практически не бывает на двух точках опоры, именно по этим двум причинам и была выбрана такая компановка.
Я уже начал было строить шестинога вот с такими ногами (см.фото), но не стал заканчивать ибо обсуждаемое здесь шасси спутало все планы :)
Вложения
elephant2.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Любителям пауков

Сообщение MegaBIZON » 15 ноя 2007, 19:26

Vovan писал(а):При наклоне панели на 30град. получается ещё более приближенная к прямой нижняя часть траектории, это как раз та часть когда нога опирается на поверхность, собсно то что надо!

А если ноги слегка эластичными сделать, то контактирующий отрезок траектории будет ваще ровным.
Это благоклассно скажется:
1 - на плавности хода. что есть гут при высоких скоростях - меньше подпрыгивать будет.
2 - на проходимости - часть ландшафта (болтик, носок...) запросто может попасть между смыкающимися канешностями, напрочь их заклинив. а "мягкие" ноги вполне переждут, разведутся заново, и пропустят препятствие сквозь себя.
Плюс экономия энергии, если чё...

У моего "Каракурта" всё именно таким образом происходит (кроме высоких скоростей). И ништяк :)

А от чего зависит необходимость синхронизации ног - мне казалось, что на твоей конструкции она тоже нужна... :pardon:

В том то и дело что не нужна :) Кроме того что "стопа" движется почти по прямой (во время касания с землёй), она ещё за счёт разности длины голеней и выпячености среднего бедра

Гыгы... нифига!
Она у твоей тоаракашки потому не нужна, что он просто не успевает на нос (или на задницу) урыться - слишком резво несётся, и по энерции продолжает сохранять некое равновесие.
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6087
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Любителям пауков

Сообщение Vovan » 15 ноя 2007, 20:27

К сожалению это не так... Я тоже так думал про элластичные ноги и размышляя из чего сделать "голень" вставил сварочную проволоку... Достаточно жёсткая, но и пружинит неплохо. Однако таракашка кроме танца на месте никак идти не хотел... Укорачивание голеней почти до предела (с целью уменьшения пружинистости) незначительно улучшило ситуацию, но толку мало, я уж было на этом чуть не закончил... И только когда поставил жёсткие гвозди - робот сорвался с места :) Впрочем это же очевидно (я потом сам на себя ругался): если нога мягкая как она робота двигать будет? Будет концом на месте стоять, а верхушка выплясывает...
Касательно же синхронизации - я уже всё рассказал. Могу добавить только то, что как бы я не располагал вручную ноги - робот не падает. Незначительное изменение горизонтальности настолько малО, что им вполне можно пренебречь... Напоминаю: если расположить шестерни на одной линии эффект будет совсем другой! Изюминка в том и есть, что имеется перекрывание фаз движения ног из-за разности длины у голеней и если бы была строгая очерёдность (без перекрывания) - было бы и ныряние как у "веслохода" с расположением шестерней в линию... Хотя я, собсно, об этом уже говорил...
ЗЫ: кстати при пониженном напряжении робот идёт медленно, но с тем же успехом.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Любителям пауков

Сообщение Vooon » 16 ноя 2007, 03:30

имхо не эфферктивная траектория получается
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Любителям пауков

Сообщение Master » 16 ноя 2007, 08:43

Вот это правильный подход (чертежи рисунки). Уважаю.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Любителям пауков

Сообщение Vovan » 16 ноя 2007, 21:32

имхо не эфферктивная траектория получается

слово "траектория" трижды употреблялось в топике, причём в разных контекстах. Вы о какой именно?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Любителям пауков

Сообщение kapahgallllistru » 12 дек 2007, 13:49

Добавлено спустя 2 минуты 38 секунд:
Strijar писал(а):Супер! Хочу такого же ;) Теперь я знаю куда пойдут кареточные движки из CDROM-ов ;)

:) я тож хочу паучка :) vovan а где такие шестеренки взял? скажи пожалста :)
kapahgallllistru
 

Re: Любителям пауков

Сообщение 200cm3 » 12 дек 2007, 21:18

приветсвую..
чтобы не гадать о высоте подьема ноги..

Изображение

d - диаметр хода в шестерне..(изображено что голень крепится к краю шестерни, в крайнем положении)
h - высота подьема ноги

а если сделать сустав на голени, с пружиной , возввражающее голень в стандарное положение при зависании в воздухе.., в этом случае можно еще поиграться с наклоном конечностей., это что то даст?

Изображение

если в чем то не прав).. значит в чем то ошибся)
200cm3
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 12 дек 2007, 20:44

А ты откуда шестерни взял?

Сообщение ShamanSamara » 10 янв 2008, 21:37

:shock: я вот тоже решил нечно наподобии собрать! тока незнаю как.
ShamanSamara
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 10 янв 2008, 21:11

Самодельный редуктор (ногами не пинать))

Сообщение =DeaD= » 10 мар 2008, 00:20

Сообщения перенесены из темы "Самодельный редуктор (ногами не пинать))"
<Digit>


rett писал(а):Делал для паука типа Бизонского
я перебрал все варианты и понял чтобы паук с коленвалами двигался нормально т е поворачивал и двигался назад-вперед
нужно 3 мотора два уже есть


А что за требования к пауку, что понадобилось именно 3 мотора? Вроде на 2 моторах схемы 6-ногие есть с обратным ходом и поворотом.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Самодельный редуктор (ногами не пинать))

Сообщение rett » 10 мар 2008, 01:52

ну да есть
но я по началу хотел как у Megabizon'а сделать
но остановился на независимой схеме как в разделе "Любителям пауков"
Аватара пользователя
rett
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 25 окт 2007, 10:11
Откуда: Свердловск

Re: Самодельный редуктор (ногами не пинать))

Сообщение Vovan » 10 мар 2008, 20:38

Ну вообще-то в этой теме ("Любителям пауков") именно двухмоторный вариант описан.
Трёхмоторных, а точнее трёхсервовых шестиногов инет заполнен.
Поэтому было бы интересно пронаблюдать или ознакомиться с самой идеей трёхмоторного паука.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Самодельный редуктор (ногами не пинать))

Сообщение rett » 11 мар 2008, 20:49

Если помните схемы как пауков МЕГАбизона
то там задние и передние лапы двигаются в плоскости платформы а средние вверх-вниз
так вот два мотора вращают коленвалы а третий поднимает-опускает средние лапы
Причем все моторы синхронизированы подобием энкодеров
А поворот и реверс производится сменой такта
Аватара пользователя
rett
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 25 окт 2007, 10:11
Откуда: Свердловск

Re: Самодельный редуктор (ногами не пинать))

Сообщение MegaBIZON » 11 мар 2008, 21:45

Так тебе и в этом случае хватит 2-х моторов:
каждый крутит по коленвалу (по своей тройке ног), если в поворотах, то в нужную сторону и с нужной скоростью, а када уже прямо, то там пущай и синхронизируется.
Помоему так...
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6087
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Самодельный редуктор (ногами не пинать))

Сообщение Vovan » 12 мар 2008, 14:46

Помоему так...

именно так.
Три самодельных моторредуктора синхронизировать конечно можно, но нужно ли? на 30% проще синхронить 2мотора. Трёх-приводного шестинога лучше делать на сервах (по описанному автором алгоритму движения ног). Сами редукторы - хороши, респект.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter