roboforum.ru

[=DeaD=]

Я предлагаю на некоторое время забыть об OpenCV и определиться, как будем стыковать простейший непрерывный объект - датчик температуры\освещенности\сытости(голода\уровня заряда аккума), а на этих принципах потом уже за слух и зрение браться.

[Виктор Казаринов]

Для этого нужно к AIAssistant подключить какой-нибудь периферийный сенсорный модуль. А для управления роботом - модуль управления приводами. Какие - нужно прикинуть. Я бы через сом порт хотел подключить. Пороюсь где есть сырцы под Builder. Да, разработка зрит. подсистемы - процесс небыстрый. Я буду его делать, но действительно, мы же обсуждали, что для построения модели мира можно начинать с более примитивных датчиков и приводов.

На языке ECLIPS можно создать простейшие объекты-понятия, отвечающие за определенные сенсоры. Когда получим новое значение от сенсора, должно измениться значение слота объекта. Это может привести к срабатыванию какого-то одного или нескольких правил. Правило должно быть заранее занесено в систему. Если результатом выполнения правила будет приведение какого-то привода в действие, получим простой рефлекс. Но возможны и гораздо более сложные обработки.

[Сергей]

А почему нельзя просто симулировать показания датчиков?

[=DeaD=]

Конечно можно, ща на эту тему пост напишу отдельный с идеей

[Виктор Казаринов]

Симулировать можно. А смысл? Нужен немалый поток данных от этих датчиков. Можно погрязнуть в их подготовке. Если бы подключить к моей проге симулятор окр. мира, тогда запросто.

[=DeaD=]

MSRS

[Виктор Казаринов]

Вот, вот. Спасибо, я пешком постою.

[Сергей]

Я бы через сом порт хотел подключить.

Симулировать можно. А смысл? Нужен немалый поток данных от этих датчиков.

Интересно, какой это такой "немалый поток данных" через "СОМ порт"?
Если симулировать только

датчик температуры\освещенности\сытости(голода\уровня заряда аккума)

то проблем вообще нет никаких, берем даташиты, смотрим характеристики, берем протокол какой-нибудь и симулируем, хоть через сокет, хоть через виртуальный СОМ порт.

[Виктор Казаринов]

2Сергей: немалый не в смысле физического потока, а в смысле что нужно каждое значение расчитать так, чтобы оно отражало картину виртуального мира.

[Сергей]

В чем проблема построить 2D карту, указать распределение температур, давлений, типа местности и тп. Ездишь, разряжаешь аккум, возвращаешься и тп.

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
При этом не обязательно гигантские точности и размеры карты, достаточно будет примитивной карты и тогда можно будет оценить работу вашей системы

[Виктор Казаринов]

Попробую определиться с минимальным набором периферии робота Robosonic EX для того, чтобы начать писать соответствующий софт. Кроме того, нужно определиться с набором программных функциональных узлов, позволяющих создать автономного агента. От чисто рефлекторных вариантов наподобие - "препятствие справа - реверс и поворот налево" хотелось бы отойти не отвергая и такое поведение, а подойти к проектированию агента с позиции конструирования его элементов личности, целесообразности его поведения.

Периферия:
1. Эффекторы:
1.1. Привод ведущего колеса (2 шт).
1.2. Привод поворота видеокамеры (2 шт - по 2 осям)
1.3. Динамик.
1.4. Фары и прожекторы.

2. Сенсоры:
2.1. Датчики касания на бамперах (по 2-3 шт на передний и задний бамперы всего 4-6 шт.)
2.2. Видеокамера (1 при монозрении или 2 шт. при стереозрении)
2.3. Датчики положения ведущих колес.
2.4. Микрофон.
М.б. я что-то забыл или не так написал в списках?
Скорее всего на первом этапе зрение не будет использовано.

[EdGull]

датчик разряда акб

[Виктор Казаринов]

2EdGull: Верно, забыл.

[=DeaD=]

Для такого робота надо ИК-дальномеры, а то он всю мебель разнесет своими датчиками касания.

[Виктор Казаринов]

Над дальномерами нужно подумать. А усы от кошки не пробовали пересаживать на робота? А если серьезно, усоподообных сенсоров не делал никто чтобы на некот. расстоянии можно было осязать?
М.б. нужно роботизированную тросточку от слепых людей позаимствовать?