roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Разработка универсальной программно-аппартной платформы роботов.

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение =DeaD= » 13 ноя 2009, 14:11

Я предлагаю на некоторое время забыть об OpenCV и определиться, как будем стыковать простейший непрерывный объект - датчик температуры\освещенности\сытости(голода\уровня заряда аккума), а на этих принципах потом уже за слух и зрение браться.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24217
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 13 ноя 2009, 14:48

Для этого нужно к AIAssistant подключить какой-нибудь периферийный сенсорный модуль. А для управления роботом - модуль управления приводами. Какие - нужно прикинуть. Я бы через сом порт хотел подключить. Пороюсь где есть сырцы под Builder. Да, разработка зрит. подсистемы - процесс небыстрый. Я буду его делать, но действительно, мы же обсуждали, что для построения модели мира можно начинать с более примитивных датчиков и приводов.

На языке ECLIPS можно создать простейшие объекты-понятия, отвечающие за определенные сенсоры. Когда получим новое значение от сенсора, должно измениться значение слота объекта. Это может привести к срабатыванию какого-то одного или нескольких правил. Правило должно быть заранее занесено в систему. Если результатом выполнения правила будет приведение какого-то привода в действие, получим простой рефлекс. Но возможны и гораздо более сложные обработки.
Последний раз редактировалось Виктор Казаринов 13 ноя 2009, 14:56, всего редактировалось 1 раз.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1306
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Сергей » 13 ноя 2009, 14:55

А почему нельзя просто симулировать показания датчиков?
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение =DeaD= » 13 ноя 2009, 14:57

Конечно можно, ща на эту тему пост напишу отдельный с идеей :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24217
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 13 ноя 2009, 14:58

Симулировать можно. А смысл? Нужен немалый поток данных от этих датчиков. Можно погрязнуть в их подготовке. Если бы подключить к моей проге симулятор окр. мира, тогда запросто.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1306
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение =DeaD= » 13 ноя 2009, 15:04

MSRS :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24217
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 13 ноя 2009, 15:05

Вот, вот. Спасибо, я пешком постою.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1306
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Сергей » 13 ноя 2009, 15:20

Виктор Казаринов писал(а):Я бы через сом порт хотел подключить.

Виктор Казаринов писал(а):Симулировать можно. А смысл? Нужен немалый поток данных от этих датчиков.

Интересно, какой это такой "немалый поток данных" через "СОМ порт"? :D
Если симулировать только
=DeaD= писал(а):датчик температуры\освещенности\сытости(голода\уровня заряда аккума)

то проблем вообще нет никаких, берем даташиты, смотрим характеристики, берем протокол какой-нибудь и симулируем, хоть через сокет, хоть через виртуальный СОМ порт.
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 13 ноя 2009, 15:30

2Сергей: немалый не в смысле физического потока, а в смысле что нужно каждое значение расчитать так, чтобы оно отражало картину виртуального мира.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1306
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Сергей » 13 ноя 2009, 15:36

В чем проблема построить 2D карту, указать распределение температур, давлений, типа местности и тп. Ездишь, разряжаешь аккум, возвращаешься и тп.

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
При этом не обязательно гигантские точности и размеры карты, достаточно будет примитивной карты и тогда можно будет оценить работу вашей системы
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 16 ноя 2009, 10:11

Попробую определиться с минимальным набором периферии робота Robosonic EX для того, чтобы начать писать соответствующий софт. Кроме того, нужно определиться с набором программных функциональных узлов, позволяющих создать автономного агента. От чисто рефлекторных вариантов наподобие - "препятствие справа - реверс и поворот налево" хотелось бы отойти не отвергая и такое поведение, а подойти к проектированию агента с позиции конструирования его элементов личности, целесообразности его поведения.

Периферия:
1. Эффекторы:
1.1. Привод ведущего колеса (2 шт).
1.2. Привод поворота видеокамеры (2 шт - по 2 осям)
1.3. Динамик.
1.4. Фары и прожекторы.

2. Сенсоры:
2.1. Датчики касания на бамперах (по 2-3 шт на передний и задний бамперы всего 4-6 шт.)
2.2. Видеокамера (1 при монозрении или 2 шт. при стереозрении)
2.3. Датчики положения ведущих колес.
2.4. Микрофон.
М.б. я что-то забыл или не так написал в списках?
Скорее всего на первом этапе зрение не будет использовано.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1306
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение EdGull » 16 ноя 2009, 10:17

датчик разряда акб
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 16 ноя 2009, 10:19

2EdGull: Верно, забыл.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1306
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение =DeaD= » 16 ноя 2009, 10:45

Для такого робота надо ИК-дальномеры, а то он всю мебель разнесет своими датчиками касания.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24217
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 16 ноя 2009, 11:13

Над дальномерами нужно подумать. А усы от кошки не пробовали пересаживать на робота? А если серьезно, усоподообных сенсоров не делал никто чтобы на некот. расстоянии можно было осязать?
М.б. нужно роботизированную тросточку от слепых людей позаимствовать?
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1306
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Пред.След.

Вернуться в Проект Robosonic

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter