roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Разработка универсальной программно-аппартной платформы роботов.

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Angel71 » 22 ноя 2009, 22:20

:oops: если только в такой формулировке (в смысле мк это только чип, а пк это уже всё в сборе). а так... :pardon:
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10029
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 22 ноя 2009, 23:00

Я не уточнил, что именно сравниваю. Сравниваю комплект PC: материнская плата + проц + RAM и набор из нескольких модулей, построенных на ARM МК и соединенных в специальную вычислительную сеть, соответствующую архитектуре RoboBrain, кот. я еще только начал придумывать. Сравниваю с точки зрения внутренних вычислений связанных с логическим выводом.
LPC2101FBD48 стоят у нас в рознице от 55 рублей. Если по- тупому взять 10 шт, то получим более 500 млн 32 битных оп/с. за 550 руб. Нужно конечно учесть платы, кондеры и др. И распараллеливание тоже чего-то стоит. Но есть над чем задуматься..
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1298
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Angel71 » 22 ноя 2009, 23:32

Виктор, :oops: да это я и так понял. просто есть же не только 16МГц`овые меги или 30..70МГц`овые армы. есть же еще более мощные и намного (уже анонсирован давно двухядерный арм с максимальной частотой 1ГГц на ядро). и памяти туда немало подключают и винты и сидюки и видео (пока речи об аналогах по мощности и возможностях не идёт, но тоже HD видео уже вполне реально) и мышку и клаву и... в общем тот же комп выходит, кое-где немного что-то лучше (потребление, компактность,...), немного что-то хуже.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10029
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 23 ноя 2009, 00:00

А вот видеоадаптер, мышка и клава мне совсем не нужны. И у меги с ее 8 разрядами всегда будет проигрыш в разы именно из-за ее 8 разрядности. К многоядерности я очень прохладно отношусь, т.к. узкое горлышко - связь с RAM никаким кешированием радикально не вылечить. Я ооочень долго наблюдал как Apple металась по разным процессорам для Мака. А вышло как всегда - обычный писюк.
AVR32 считаю тупиком. Вещь в себе. Никакого лицензирования для клонирования. Если делать масштабируемую матрицу, то на армах. Архитектура железа должна быть наиболее подходящая к архитектуре программ. Если протестировать обычный PC на обращение к памяти так, чтобы исключить кэш, то получается далеко не радужная производительность. А если добавить обращение к HDD или FLASH памяти, то она будет еще более удручающей. От мегафлопсов и следа не останется.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1298
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Angel71 » 23 ноя 2009, 00:38

да, мак сейчас это обычный писюк и ось там обычный *nix. :oops: почти обычный.
:oops: у каждого решения будет своё узкое горлышко. :) главное, чтоб решало конкретные, возложеные на это решение задачи, остальное как по мне не существенно.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10029
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение frig » 24 ноя 2009, 21:37

давайте вернемся к лайнтрейсеру. как решить подобного рода задачу с помощью "умного" алгоритма? как его реализовать?

имхо сейчас это главный вопрос, так как мне кажется, что дальше диаграммки красивой механизм этот реализовать не реально.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 24 ноя 2009, 21:54

2frig: Полностью согласен с вами. Предлагаю лайнтрейсинг использовать в качестве лакмусовой бумажки, тестирующей достижение или недостижение первой цели моего проекта. Для этого нужно точнее сформулировать эту цель и разместить на вики в разделе RoboBrain.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1298
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 25 ноя 2009, 11:31

frig писал(а):есть трасса, форма которой роботу не известна. трасса представляет из себя линию шириной 2 сантиметра, черного цвета начерченную на белом листе. задача пройти трассу как можно быстрее.
Вопрос - насколько далеко вперед позволяют правила соревнований по лайнтрейсингу роботу обозревать трассу? Допустим, доп. сенсорами. Или правила оговаривают и кол. и тип сенсорики?
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1298
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение frig » 25 ноя 2009, 11:53

для простоты предлагаю рассматривать стандартный датчик линии. он позволяет определить на каком расстоянии от центра робота расположена линия.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 25 ноя 2009, 12:03

Ок. Но теперь нужно определиться - что делать с лайнтрейсером. Описывать что да как прекрасно будет или начинать практическую разработку RoboBrain с тестированием на лайнтрейсинге полученных вариантов? Robosonic EX, кот. я делаю, не очень-то быстро будет двигаться. И датчика линии я на него не повесил. Его размеры поболее, чем у роботов для соревнований.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1298
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение frig » 25 ноя 2009, 12:15

мне интересно описание алгоритмов работы. просто хочется увидеть пример алгоритмов работы по схеме 2.4 и выше из этого viewtopic.php?f=35&t=6800&start=375#p133982 поста. вроде как "мир" лайнтрейсера не сложный и алгоритмы вполне можно описать словами.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 25 ноя 2009, 12:19

Тогда я поступлю компромиссно. Не буду словами описывать алгоритмы, а начну писать код плагина на языке ECLIPS моей программы AIAssistant. Прямо в плагине сделаю простую модель внешнего мира и попробуем посмотреть что получится. Затем, если что-то получится, вместо модели подключу реальный мир, запустив эту же программу на бортовом компьютере Robosonic EX с подключенными реальными сенсорами и приводами.
Вы сможете скачать мою программу и этот плагин к ней и почитать код, т.к. я буду его подробно комментировать. И можете также поучаствовать в его доработке или критике, если захотите.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1298
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение frig » 25 ноя 2009, 12:35

для того чтобы начать что-то писать, надо понимать (желательно до мельчайших деталей) как это будет работать. вот мне и интересно, КАК будет работать система на схеме 2.4 в случае с лайнтрейсером. живой код это далеко. для начала нужно понимание как это будет работать. объясните мне, пожалуйста.

Добавлено спустя 9 минут 41 секунду:
вообще на мой взгляд программа развивается по такому сценарию - сначала есть общая идея, потом она уточняется до принципа работы (те схемки выше), потом принцип в несколько шагов уточняется до алгоритма (каждый блок разбивается на составляющие), потом алгоритм уточняется уже в процессе написания программы до собственно операторов и инструкций. даже если этапы до написания не имеют воплощения на бумаге, то в голове все эти стадии все равно происходят.
вот мне и интересны несколько следующих шагов уточнения тех схем в отношении лайнтрейсера.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 25 ноя 2009, 13:00

==========Общая идея================
Сделать самообучающегося робота - лайнтрейсера, движущегося по заранее неизвестной трассе несколько кругов.
Измеряемый критерий - время прохождения первого и последующих кругов.
======End of Общая идея=============

==========Исходные данные================
Сенсоры: один датчик линии на переднем бампере робота.
Приводы: два передних ведущих колеса, одно пассивное заднее подруливающее колесо.
Максимальная скорость движения лайнтрейсера по прямой линии: Vmax.
Масса робота M.
Максимальное ускорение разгона Ar.
Максимальное ускорение торможения At.

Мир: горизонтальная бесконечная плоскость белого цвета с нанесенной на поверхность прерывистой линией черного цвета.
Параметры линии:
Ширина линии: X.
Максимальная длина прерывания линии: Y.
Максимальный радиус изгиба линии: Z.
======End of Исходные данные=============

==========Выходные результаты============
T1 - время прохождения первого круга.
Ti - время прохождения i-того круга.
=======End of Выходные результаты========

Уточните, если что-то напутал
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1298
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение frig » 25 ноя 2009, 13:56

все верно
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Пред.След.

Вернуться в Проект Robosonic

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter