roboforum.ru

[executer]

Я бы вот такой датчик давления вмонтировал

.JPG (12.31 КиБ) Просмотров: 4880

это же гораздо больше возможностей открыло (наверно МК уже не потянет все, но ноги нормально расставить сможет )


Идея появилась на почве работы "Алюминиевый Hexapod"
<Digit>

[MegaBIZON]

как сие творение понимать?

[executer]

Ой, ну это НОГА с датчиком нагрузки из паролона антистатического с обкладками из кусочков платы фальгированой.
как умел, этож Паинт....

При таком распложении - чувствительность увеличивается - нормальная реакция будет даже если робот очень легкий. Положением шарнирного соединения и датчика можно подобрать чувствительность (т.е. меняем длинну одного рычага коромысла - ноги, в то время как второй, воздействующий на датчик, останется неизменным)...

А вообще был бы какойнибудь датчик перемещения +-1мм - можно былоб сделать упругое соединение и измерять перемещение под нагрузкой - ато паролон думаю не очень надежный, сплющится за пару дней и все.

[=DeaD=]

Можно вообще последний сустав сделать в виде слайдера подпружиненного, тогда можно будет даже потенциометр впихнуть движковый или нарезав на одной из части слайдера шестерню - поставить потенциометр вращающийся обычный.

[Timmy]

Можно вообще последний сустав сделать в виде слайдера подпружиненного, тогда можно будет даже потенциометр впихнуть движковый или нарезав на одной из части слайдера шестерню - поставить потенциометр вращающийся обычный.

если масса платформы одинакова, то воздействие на опопру одинакого,
не понятно тогда зачем ставить потенциометры(если как определение давления на опопру),
или предлагается определять угол смещения ноги относительно нормали с последующей корекцией шага в алгоритме?

в данной конструкции не предусмотрен механический ограничитель нагрузки
вся нагрузка будет уходить на датчик,
мне кажется надо ставить подпружинненую "ложную ногу"(к примеру трубку с подпружиненным стержнем), не опорную в сочетании например с герконом

[executer]

Весь прикол в том чтобы можно било по неровной поверхности xодить - без датчиков нагрузки - никак не получица. Можно еще гироскопчик и акселерометр поставит - тогда вообще полностью положением тела в пространстве можно управлать.

А ограничители - само собой, и дополнительную пружину параллельно датчику с регулируемым натягом, для регулировки чуствительности (не указал, так как вариантов исполнения - дофига)

А с резистором это идея, мне не нравица только то что момент на движке резистора огромный, его же увеличим повышающей передачей - и гибкий сустав посто заблокируеца

Запрещено использовать транслит!

Исходное сообщение:
Ves prikol v tom chtobi mogno bilo po nerovnoi poverhnosti xodit - bex datchikov nagruzki - nikak ne poluchitsa. Mozno eshe giroskopchik i akselerometr postavit - togda voobshe polnostju polozheniem tela v prostranstve mozno upravlat.
A organichiteli - samo soboi, i dopolnitelnuju pruzhinu paralelno datchiku s reguliruemim natagom, dlja regulirovki chustvitelnosti (ne ukazal, tak kak variantov ispolnenia - dofiga)
A s rezistorom eto ideja, mne ne nravitsa tolko to chto moment na dvizhke rezistora ogromnij, ego she uvelichim povishaushey peredachey - i gibkiy sustav posto zablokiruetsa

[=DeaD=]

если масса платформы одинакова, то воздействие на опопру одинакого,
не понятно тогда зачем ставить потенциометры(если как определение давления на опопру),
или предлагается определять угол смещения ноги относительно нормали с последующей корекцией шага в алгоритме?

не совсем понял что имеется в виду. Я вообще про ситуацию, в которой хексапод используется в окружении отличном от тупой плоской поверхности - в этой ситуации он даже сможет ощупывать путь перед собой ногами, толкать предметы (понимая, что сейчас предмет толкает, а не сам от него отталкивается ), не говоря уже о том, что будет обнаруживать неровности чуть заранее и т.п. прелести.

в данной конструкции не предусмотрен механический ограничитель нагрузки
вся нагрузка будет уходить на датчик

В моём варианте легко делается ограничитель.

[executer]

Вообше хотелос би более датчик давления а не перемешения - чтоби не нужно било городит редукторы. Может както пэзоизлучател приделат? У кого каке мисли?
Извините за транслит - нету русских букв на клаве (

[=DeaD=]

Вообше хотелос би более датчик давления а не перемешения - чтоби не нужно било городит редукторы. Может както пэзоизлучател приделат? У кого каке мисли?

А смысл? Не успеешь же поймать момент, когда робот полностью встанет на ногу.

[executer]

ну я вижу алгоритм следующим образом:
1) у робота нога поднята, по положению остальных ног он примерно знает точку касания поверхности (интерполяция 1 - n-й степени, благо ног много )
2) робот опускает ногу в ожидаемую точку при этом следит чтобы нагрузка на нее не превзошла ожидаемую-если что- остановка и доводка до нужной нагрузки.
3) следующая нога...

(это конечно квазистатический алгоритм черепахи - для начала)

2Dead - ставать на ногу он будет не так уж и быстро - ноги то подпружинены, и конечно последние пару сантиметров можно медленно доводить...
деб датчик нагрузки взять

[frig]

деб датчик нагрузки взять

ток на серве мерять.

[executer]

тут по датчику http://autoworldteam.ru/forums/index.php?showtopic=1487

2frig - а можно примерную зависимость i(момент)? - если все красиво - и парится не прийдется - лищь бы не червяк в серве стоял

[frig]

зависимости у меня нет - её можно получить экспериментально. взять серву, амперметр и вперед. 2 десятка точек и будет график хоть куда.

а вообще по хорошему надо изначально отталкиваться от управления усилием и контролем положения а не как в серве управление положением а потом контроль усилия. Тут или openservo надо мутить (точно не знаю прокатит ли) а вообще - можно и свой контроллер к серве прикрутить.

[executer]

я б взял, тока у меня нету, и в коммандировке я (
У кого есть серва без червяка - снимите зависимомть тока при разном грузе на рычаге - очень полезно будет для грядущих поколений роботостроителей.
и про переделку сервы - интересная идея - получается задаем ток и ждем положения заданного... сервовывертыш.

[frig]

и про переделку сервы - интересная идея - получается задаем ток и ждем положения заданного... сервовывертыш.

а может и не ждем. я в одной из тем про пневмомышцы писал. это уже получается принцип работы живой мышцы. мы то (кто с мышцами ) управляем усилием а контролируем положение. и тут так. а еще мягкость появится. поставил ногу и держишь её с определенным усилием. положение вполне может меняться. это не притично и даже может быть полезно при движении по неровной поверхности.

итого выходит комманда "поставить ногу с усилием Х", нога распрямляется и по достижении опоры останавливается. если не останавливается далее определенного расстояния - перелет, опоры нет. и безо всяких датчиков поверхности.