roboforum.ru

[SMT]

Cтартовал Robot OFFLINE WEBCAM CUP. Приглашаются все желающие!

Первый призовой сезон 2010 объявлен закрытым. (Срок 1-го сезона до 31.3.2010; Победители)


Главная страница соревнований находится здесь: [[OFFLINE-соревнования]] (там же - сводная таблица результатов)

Обсуждение трасс для Line-Trace'инга

Общеорганизационные и другие вопросы

здесь выкладываем свои результаты - остальные сообщения будут удаляться.

Трасса для четырех популярных размеров бумаги (размер указан в имени файла), подготовленная RiO. Можно скачать в подходящем формате и рапечатать.
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b A3.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b 11x17.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b LETTER.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b A4.pdf

Файлы трассы 1-34 и поля для кегельринга в Visio, подготовленные RiO

[Digit]

Прикольно!
Не простая задачка.

[=DeaD=]

Open-Robotics Line-tracer v1.00, трасса 1-34, время: 11сек


На ютубе я так и не понял как мерять время, поэтому прикладываю файлик из которого MediaPlayer'ом можно посмотреть.

MOV00067.zip

(570.35 КиБ) Скачиваний: 16

Кстати, кто чем доли секунд смотрит?

Добавлено спустя 26 минут 14 секунд:
Фотка робота:

Добавлено спустя 1 час 17 минут 6 секунд:
А вот вам сразу и вторая версия робота, на 115мм колёсах уже за 9.00 секунд проходит трассу (смотрел через видеоредактор, перед пересечением линии 0.21сек, сразу после пересечения в конце: 9.21сек.


Видео для замера времени:

MOV00079.zip

(495.14 КиБ) Скачиваний: 13

Фото робота:

Добавлено спустя 32 секунды:
2nest: Чего ты там говорил про отвратительно медленные сервы?

[frig]

круто! долго мы тебя ждали, но таки дождались!
теперь надо своего от пыли отрусить и побить тебя а то как-то не нарядно совсем

[nest]

2nest: Чего ты там говорил про отвратительно медленные сервы?

хм. круто тогда !

нужно разуметь более сложную трассу
и ужесточить правила на счёт "среза"

[=DeaD=]

Насчет какого "среза"?

[SMT]

Поздравляю! С хорошим результатом и замечательными роботами

[=DeaD=]

Спасибо! Ща думаю на тамиевском редукторе еще эту же платформу прогнать

[SMT]

Интересно будет посмотреть и сравнить.

[Ruslan]

Dead, Поздравляю с результатом! Давно пора было оживить Offline Cup.
Есть ли запас по скорости серв, для дальнейшей оптимизации алгоритма?

[=DeaD=]

Спасиб!

По этим сервам запаса вроде особого нет уже, тут сам алгоритм разве что оптимизировать. Чтобы меньше болтанки, больше дела ну и есть некий предел по сервам от того, что у них входной сигнал 50Гц, т.е. чаще чем 50 раз в секунду им просто команды нельзя выдавать. Не говоря уже о том, что возможно серва команды отрабатывет какие-нибудь усредненные за последние пару ходов, может быть.

Но я сейчас на тамиевском редукторе откатаю и пожалуй успокоюсь, а то народу совсем скучно будет на наших платформах, если сейчас из них всё выжмем так пока - задача показать, что за вечер можно вполне себе конкурентно-способного робота собрать

[VIRUS_V8]

Отличный результат. Поздравляю!
Я гдето пол года назад начал делать почти токогоже (сервы только SG-5010 переделанные для непрерывного вращения, и платформа текстолит, сильно похож на твоего) из-за нехватки свободного времени положил его в ящик.
И вот теперь что то загорелось его доделать.
Антон, на платформе присутствует опорное колесо (или что то подобное) или она опирается на датчики?
Чем питаеш сервы и всю электронику?
И какой полный вес робота получился?

Ждем заезда с моторами-редукторами!

[=DeaD=]

2VIRUS_V8: Вот опорное колесо: http://shop.roboforum.ru/product/or-lc- ... leso-25mm/
кстати, там же остальные компоненты робота есть все кроме аккума, правда, так что по частям можно всё рассмотреть. Полный вес робота не скажу, т.к. уже разобрал и собрал с редуктором тамия

Электронику питаю липо-аккумом на 11.1В, 1050мАч через импульсный стабилизатор на 6В, 8А (на меньший ток пока не приехал , этот для шестинога брался)

[=DeaD=]

Итоги с двухмоторным редуктором Tamiya:

1. С отношением 1:203 ничего интересного не получилось - за 9 секунд выехать у меня надежд не возникло - скорее всего предел там 10-11 секунд.

2. С отношением 1:58 началась песня - он слишком быстрый - в итоге я после 4-5 часов отладки добился более менее приемлимых результатов при ШИМ не выходящим за 47.2%. Вес робота, кстати, для интересующихся - 520г.
Очевиден потенциал редуктора, но может быть его не получится раскрыть из-за инертности, либо без более продвинутых датчиков (есть мысль поставить 2 линейки, чтобы определять не только положение, но и направление линии).

Итак лучший заезд :

Время перед пересечением линии - 1.08 сек, время после пересечения - 8.28 сек, время прохождения трассы 7.2сек.



Видео для замера времени:

MOV00114.zip

(463.19 КиБ) Скачиваний: 14

Фото робота:

Добавлено спустя 3 минуты 56 секунд:
Можно я оба варианта (на сервах с 115мм колёсами и на редукторе тамия) оставлю в таблице результатов?
А то роботы и алгоритмы существенно отличаются

[SMT]

Отлично!
Думаю о ограниченности редуктора рано судить - при такой мощности наверное интересно пид-алгоритм реализовать. RiO об этом предметно может сказать.
И хорошо оба варианта в результаты разместить - демонстрация потенциала исполнения "мотор-редуктор vs серва".

[=DeaD=]

У сервы что хорошо - с инертностью никакой борьбы не потребовалось - всё четко и быстро, а тут как разгонится... фиг поймаешь