roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение SMT » 16 янв 2009, 23:40

Cтартовал Robot OFFLINE WEBCAM CUP. Приглашаются все желающие!

Первый призовой сезон 2010 объявлен закрытым. (Срок 1-го сезона до 31.3.2010; Победители)


Главная страница соревнований находится здесь: [[OFFLINE-соревнования]] (там же - сводная таблица результатов)

Обсуждение трасс для Line-Trace'инга

Общеорганизационные и другие вопросы

здесь выкладываем свои результаты - остальные сообщения будут удаляться.

Трасса для четырех популярных размеров бумаги (размер указан в имени файла), подготовленная RiO. Можно скачать в подходящем формате и рапечатать.
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b A3.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b 11x17.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b LETTER.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b A4.pdf

Файлы трассы 1-34 и поля для кегельринга в Visio, подготовленные RiO
Последний раз редактировалось SMT 14 май 2010, 11:03, всего редактировалось 46 раз(а).
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение Digit » 29 май 2009, 08:39

Прикольно! :good:
Не простая задачка.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 19 сен 2009, 18:06

Open-Robotics Line-tracer v1.00, трасса 1-34, время: 11сек :P


На ютубе я так и не понял как мерять время, поэтому прикладываю файлик из которого MediaPlayer'ом можно посмотреть.
MOV00067.zip
(570.35 КиБ) Скачиваний: 16

Кстати, кто чем доли секунд смотрит?

Добавлено спустя 26 минут 14 секунд:
Фотка робота:
or-lt-v1.jpg


Добавлено спустя 1 час 17 минут 6 секунд:
А вот вам сразу и вторая версия робота, на 115мм колёсах :) уже за 9.00 секунд проходит трассу (смотрел через видеоредактор, перед пересечением линии 0.21сек, сразу после пересечения в конце: 9.21сек.


Видео для замера времени:
MOV00079.zip
(495.14 КиБ) Скачиваний: 13


Фото робота:
or-lt-v2.jpg


Добавлено спустя 32 секунды:
2nest: Чего ты там говорил про отвратительно медленные сервы? ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение frig » 19 сен 2009, 18:37

круто! долго мы тебя ждали, но таки дождались! :good:
теперь надо своего от пыли отрусить и побить тебя :x а то как-то не нарядно совсем :D
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение nest » 19 сен 2009, 20:41

=DeaD= писал(а):2nest: Чего ты там говорил про отвратительно медленные сервы? ;)

хм. круто тогда ! :)

нужно разуметь более сложную трассу :)
и ужесточить правила на счёт "среза" :)
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 19 сен 2009, 21:12

Насчет какого "среза"? :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение SMT » 19 сен 2009, 21:53

Поздравляю! С хорошим результатом и замечательными роботами :beer:
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 19 сен 2009, 21:58

Спасибо! Ща думаю на тамиевском редукторе еще эту же платформу прогнать :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение SMT » 19 сен 2009, 22:00

Интересно будет посмотреть и сравнить.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение Ruslan » 19 сен 2009, 23:43

Dead, Поздравляю с результатом! Давно пора было оживить Offline Cup.
Есть ли запас по скорости серв, для дальнейшей оптимизации алгоритма?
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 603
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 19 сен 2009, 23:50

Спасиб! :roll:

По этим сервам запаса вроде особого нет уже, тут сам алгоритм разве что оптимизировать. Чтобы меньше болтанки, больше дела :) ну и есть некий предел по сервам от того, что у них входной сигнал 50Гц, т.е. чаще чем 50 раз в секунду им просто команды нельзя выдавать. Не говоря уже о том, что возможно серва команды отрабатывет какие-нибудь усредненные за последние пару ходов, может быть.

Но я сейчас на тамиевском редукторе откатаю и пожалуй успокоюсь, а то народу совсем скучно будет на наших платформах, если сейчас из них всё выжмем :) так пока - задача показать, что за вечер можно вполне себе конкурентно-способного робота собрать :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение VIRUS_V8 » 20 сен 2009, 08:55

Отличный результат. Поздравляю!
Я гдето пол года назад начал делать почти токогоже (сервы только SG-5010 переделанные для непрерывного вращения, и платформа текстолит, сильно похож на твоего) из-за нехватки свободного времени положил его в ящик.
И вот теперь что то загорелось его доделать.
Антон, на платформе присутствует опорное колесо (или что то подобное) или она опирается на датчики?
Чем питаеш сервы и всю электронику?
И какой полный вес робота получился?

Ждем заезда с моторами-редукторами!
VIRUS_V8
 
Сообщения: 170
Зарегистрирован: 06 май 2008, 18:33
Откуда: г. Щигры, Курская обл.
прог. языки: Delphi, BASCOM-AVR(basic)
ФИО: Павел

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 20 сен 2009, 09:53

2VIRUS_V8: Вот опорное колесо: http://shop.roboforum.ru/product/or-lc- ... leso-25mm/
кстати, там же остальные компоненты робота есть все :) кроме аккума, правда, так что по частям можно всё рассмотреть. Полный вес робота не скажу, т.к. уже разобрал и собрал с редуктором тамия :)

Электронику питаю липо-аккумом на 11.1В, 1050мАч через импульсный стабилизатор на 6В, 8А (на меньший ток пока не приехал :), этот для шестинога брался)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 20 сен 2009, 19:58

Итоги с двухмоторным редуктором Tamiya:

1. С отношением 1:203 ничего интересного не получилось - за 9 секунд выехать у меня надежд не возникло - скорее всего предел там 10-11 секунд.

2. С отношением 1:58 началась песня - он слишком быстрый - в итоге я после 4-5 часов отладки добился более менее приемлимых результатов при ШИМ не выходящим за 47.2%. Вес робота, кстати, для интересующихся - 520г.
Очевиден потенциал редуктора, но может быть его не получится раскрыть из-за инертности, либо без более продвинутых датчиков (есть мысль поставить 2 линейки, чтобы определять не только положение, но и направление линии).

Итак лучший заезд :Yahoo!: :

Время перед пересечением линии - 1.08 сек, время после пересечения - 8.28 сек, время прохождения трассы 7.2сек.



Видео для замера времени:
MOV00114.zip
(463.19 КиБ) Скачиваний: 14


Фото робота:
or-lt-tamiya-v1.jpg


Добавлено спустя 3 минуты 56 секунд:
Можно я оба варианта (на сервах с 115мм колёсами и на редукторе тамия) оставлю в таблице результатов? :oops:
А то роботы и алгоритмы существенно отличаются :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение SMT » 20 сен 2009, 22:00

Отлично!
Думаю о ограниченности редуктора рано судить - при такой мощности наверное интересно пид-алгоритм реализовать. RiO об этом предметно может сказать.
И хорошо оба варианта в результаты разместить - демонстрация потенциала исполнения "мотор-редуктор vs серва".
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 20 сен 2009, 23:06

У сервы что хорошо - с инертностью никакой борьбы не потребовалось - всё четко и быстро, а тут как разгонится... фиг поймаешь :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter