roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение SMT » 16 янв 2009, 23:40

Cтартовал Robot OFFLINE WEBCAM CUP. Приглашаются все желающие!

Первый призовой сезон 2010 объявлен закрытым. (Срок 1-го сезона до 31.3.2010; Победители)


Главная страница соревнований находится здесь: [[OFFLINE-соревнования]] (там же - сводная таблица результатов)

Обсуждение трасс для Line-Trace'инга

Общеорганизационные и другие вопросы

здесь выкладываем свои результаты - остальные сообщения будут удаляться.

Трасса для четырех популярных размеров бумаги (размер указан в имени файла), подготовленная RiO. Можно скачать в подходящем формате и рапечатать.
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b A3.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b 11x17.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b LETTER.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b A4.pdf

Файлы трассы 1-34 и поля для кегельринга в Visio, подготовленные RiO
Последний раз редактировалось SMT 14 май 2010, 11:03, всего редактировалось 46 раз(а).
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение AndreiSk » 27 сен 2009, 01:45

Выложу и я свой результат:
Судя по видео, робот
Начал с черточки в 0:03
Нарезал 5 кругов
Закончил в 0:55
Итого: 52сек/5=10.4сек на круг

Обработка примерно 50 кадров в секунду, кадр 160x120 = 10.4секунды на круг
(http://81.17.152.8/download/test/video_sb_0.wmv)
Обработка примерно 15 кадров в секунду, кадр 320x240 ~ 33секунды на круг (http://81.17.152.8/download/test/byline.wmv)
Вложения
video_sb_0.zip
(1.18 МиБ) Скачиваний: 41
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 27 сен 2009, 09:22

Выложил видео:


И огромный респект и спасибо за участие, а то я думал сейчас еще полгода надо будет ждать, пока кто-нибудь соберется :)

По моему супер-результат для первых попыток использовать видео. Кстати, а какие видишь перспективы? Шасси сейчас слабое место или всё-таки обработка видео?

Добавлено спустя 49 секунд:
PS: Выложи плиз крупно фотку робота, который участвовал или линк дай и скажи как называется? Я в таблицу результатов включу! :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение SMT » 27 сен 2009, 09:39

Поздравляю, классно движется :beer:
Действительно интересно подробности конструкции узнать. И что за алгоритм так плавно водит машинку.
тема теперь в Аду?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение AndreiSk » 27 сен 2009, 21:13

=DeaD= писал(а):По моему супер-результат для первых попыток использовать видео. Кстати, а какие видишь перспективы? Шасси сейчас слабое место или всё-таки обработка видео?

Добавлено спустя 49 секунд:
PS: Выложи плиз крупно фотку робота, который участвовал или линк дай и скажи как называется? Я в таблицу результатов включу! :)


Можно назвать что это ViperBot.37, внешним видом смахивает на гадюку, это модель номер 37.
IMHO, перспективы улучшения результата есть, Surveyor Corp заявлено что камера может давать 60 fps, я пока выжал 50fps вместе с обработкой. Шасси отличное на мой взгляд получилось, слабое место тут алгоритм ;)
Допустим трасса 3метра, проехали за 10 секунд, 30см/сек/50кадров = робот проедет 6 мм пока обсчитывается следующий кадр (робот едет без остановки). Моторы управляются через PWM, на прямых он едет с setPWM(50%, 50%).
Если делать скорость еще больше, он иногда теряет поворот, и принятое решение для нового кадра уже неправильное.
В общем это скорее алгоритмическая задача, чем механическая. Роботом доволен, к тому же он не первый ;)
Вкратце, описание того, что внутри:
1) SRV-1 Blackfin Camera + Combo Radio/Motor Board + WiFi ( http://surveyor-corporation.stores.yaho ... lcawi.html ).
a) 500MHz Analog Devices Blackfin BF537 processor
b) 32MB SDRAM, 4MB Flash
c) Omnivision OV7725 VGA low-light камера
d) драйвер двигателя встроенны на два канала
e) Lantronix Matchport 802.11 b/g radio module и антенна (обычный WiFi). Робот имеет свой IP и отвечает на команды с ПК по TCP/IP.
По сути своей это огромный микроконтроллер с камерой, камера шлет данные в SDRAM через DMA. Все 32Мб памяти доступны моей программе. Программа пишется на C, компилируется бесплатным пакетом gnu c под windows. Дальше прошивка грузится через WiFi на робот через teraterm. Точка входа main(). Никакой OS нет, хотя можно поставить uclinux, но я не пробовал.
2) 4 штуки Mini Metal Gearmotor 100:1
( http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=8912 )

3) 2 пары Micro Metal Gearmotor Bracket Extended
( http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=8896 )

4) 4 колеса 42x19mm ( http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=8899 )

5) 2S LiPo ( http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... oduct=8933 )
батарейку перепаковал, чтобы влезла в 100мм

6) корпус из чипдипа ( http://www.chipdip.ru/product0/865504785.aspx
http://www.chipdip.ru/product0/599426603.aspx )

7) немножко переключателей, проводов и получилось как на картинке,
весом 492гр. Как раз в требования минисумо влезает, только ковш уже не всунуть.

По алгоритму: на картинке видно, что видит робот.
Красным выделены анализируемое пространство.
a) сделать gray-scale image
b) сделать black-white image
c) поделить на 3 колонки
d) для первой строки (ближайшей к роботу), если черного больше слева - едем налево, справа - направо.
Если в центре, то считаем следующую строку, бывает что можно дать газу если дорога прямо идет ;)
Вот и все. Корректируем путь 50 раз в секунду.
IMHO, потенциал шасси не раскрыт до конца, причин для переделки пока не вижу.
Для сравнения, банка 0.33 виднеется вдали.
Вложения
viewfromrobot.PNG
CIMG2037.JPG
CIMG2037.JPG (36.58 КиБ) Просмотров: 8404
CIMG2036.JPG
CIMG2036.JPG (44.22 КиБ) Просмотров: 8410
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение Виталий » 27 сен 2009, 21:24

Изолента рулит! :D

Робот прикольный.
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение AndreiSk » 27 сен 2009, 21:27

А где купить нетяжелую обтяжку, диаметром 50мм?
Вот надо мне черную как на LiPo батареи, а найти не могу.. вот и изолента рулить начинает :(
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение Master » 27 сен 2009, 22:22

Нет ничего более вечного, чем обмотанного синей изолентой. (с)
В этом случае черной :)
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение AndreiSk » 29 сен 2009, 02:18

В общем, пересмотрел еще раз алгоритм,

Теперь пересчет идет 64 раза в секунду,
прямые участки едутся на максимальной скорости,
повороты по максимуму аппроксимируются прямыми линиями.
По сути робот все время едет максимально быстро, только
при повороте один мотор чуть подтормаживается.
Удалось выжать еще 4 секунды (по сравнению с предыдущим заездом)
на не очень свежем акке.
5 кругов (0:10-0:58) за 48 секунд, или 9.6сек на круг.
Судя по всему, теперь надо менять моторы с 1:100 на 1:24, получится еще быстрее.
Но это пока в планы не входит ;)
Проверю потом еще на свежих акках, у них на 0.8 вольта больше напруга.
Если при этом будет быстрее, то отпишу.
Вложения
video_sb_2.zip
(1.06 МиБ) Скачиваний: 46
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 29 сен 2009, 07:29

Выезд из 10 секунд это хорошо :good: робот тот же остался?

Кстати, при более быстром движении робот может начать опрокидываться на поворотах :) я свой дальше 7.2сек не стал оптимизировать т.к. уже надо конструкцию более низкой делать :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение AndreiSk » 29 сен 2009, 11:28

Да, робот все тот же. На поворотах не опрокидывается, большая часть массы (моторы+колеса+аккумулятор+корпус), находятся внутри корпуса, ниже просто некуда. Только процессорная плата и камера на верху.
Похоже 10 секунд это предел для моторов Pololu Minimetal 1:100,
производителем заявлено 140RPM, что с колесами D=42мм дает около 30см/сек,
или 3метра за 10секунд. Ставить 1:24 не имеет смысла в этот робот, я его для минисумо сделал,
тут момент тоже важен, а 30см/сек для ринга 77см это быстро.
Может куплю 1:24 моторчики, сделаю специальную модель для LineTracing+кегельринг.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 29 сен 2009, 11:47

Выложил видео на ютуб:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение AndreiSk » 01 окт 2009, 19:30

Нашел время проверить со свежезаряженным LiPo,
на удивление результат еще лучше стал
0:08-0:53, 45 секунд на 5 кругов, или 9 секунд на круг.
Дальше или замена LiPo 2S на 3S или моторов 1:100 на 1:24
Вложения
video_sb_3.zip
(1.09 МиБ) Скачиваний: 41
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

ОФФЛАЙНОВЫЙ ПРИЗ 1500 руб

Сообщение Ruslan » 01 окт 2009, 22:39

Очень рад видеть оживление в оффлайновых соревнованиях. К сожалению, не могу сам активно участвовать - недавно сменил работу и времени не хватает. Но я решил внести вклад другим способом и объявить ОФФЛАЙНОВЫЙ ПРИЗ
У меня сохранился сертификат Open Robotics на 1500 руб., заработанный на прошлых соревнованиях. Сам использовать не могу - нет времени на роботов, и поэтому передам его тому, кто первый покажет результат быстрее 5,6 секунд на трассе 1-34 или быстрее 10 секунд в стандартном кегельринге.
Срок годности сертификата до 31.12.2009 (но может администрация разрешит его продлить). Вот.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 603
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение =DeaD= » 01 окт 2009, 22:55

Выиграть его обратно что-ли, наш сертификат :crazy:

В кегельринг есть задумка как неплохой результат показать, но пока останавливают 2 неожиданные вещи:
1. Лень делать ринг (из А4 очень уж мутно клеить его :();
2. Не пью напитков из 0.33 банок :);
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Внимание конкурс ! Robot OFFLINE WEBCAM CUP

Сообщение AndreiSk » 01 окт 2009, 23:27

Ну можно не пить самому,
купить баночки, отдать коллегам, они выпьют и тару вернут :roll:
Да и чего там пить то... 0.33
ЗЫ. Вчера покрасил баночки в белый цвет, аж 8 шт.
Опустил в банку с краской, подождал пока стечет лишняя краска и поставил сохнуть.
Скоро высохнут, опробуем ;)
Вложения
CIMG2041.JPG
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter