roboforum.ru

в rqt есть штатные плагин
Interactive Markers http://learn.turtlebot.com/2015/02/03/5/

ну и в Robot Steering https://www.toptal.com/robotics/introdu ... ing-system
ползунки тоже можно мышкой таскать я так и делаю

зы у нас на форуме уже три темы про ros =) непонятно нужно их объединять или нет

forum102/topic13980.html
forum102/topic16513.html

я делал так
выставляем ограничения по максимальной линейной и угловой скорости
даём небольшую линейную скорость , хватаем ползунок угловой скорости не отпуская его таскаем его влево вправо смотря куда едем
если линейная скорость небольшая то при помощи большой угловой скорости можно развернуться практически на месте
не супер конечно но объехать комнаты можно, я так первую карту строил