Построение робота для RobotChallenge Вена 2011

=DeaD=

Тупой вариант - стеклоподъемники\электроотвертки.

yak-40

=DeaD= писал(а):

Тупой вариант - стеклоподъемники\электроотвертки.

Как то прикидывал вариант тележки (диаметр 300мм. легко можно увеличить до 500мм.)на основе стеклоподъемников (ВАЗ2110) и колёс со строительного рынка ф100мм. Расчётная скорость около 50 см/сек.

Вложение:

2.gif [ 7.23 КиБ | Просмотров: 2550 ]

AndreiSk

Почему 50x50 см будет весить 3 кг?
Одни моторы как минимум 1кг, акк=0.5кг,
а еще всякие сервы-захваты, конструкция.

Исходя и моего опыта, могу сказать следующее.
Моторами рулят через PWM (ну эт понятное дело),
надо чтобы максимальная скорость была на 100% PWM,
а не на 50% или ниже.
Если будет макс. скорость на 50% PWM,
то управлять скоростями будет сложно.
Может случиться так, что на 40% PWM он не разворачивается,
а на 50% вращается как бешеный.
Короче, рабочий диапазон PWM должен быть широким (30-100%).

По поводу моторов. IMHO для такого большого робота 1 м/cек
довольно много, его инерция будет велика. Я бы опирался на 0.5м/c

Если взять колеса D=0.14м (14см),
то 0.5м/(3.1415926*0.14м)*60сек~70RPM

Из списка здесь ( http://www.pololu.com/catalog/category/51 )
выбрать можно только (внизу страницы)
122:1 Metal Gearmotor 37Dx57L mm ( Key specs at 12 V: 80 RPM and 300 mA free-run, 250 oz-in (18 kg-cm) and 5 A stall. )
( http://www.pololu.com/catalog/product/1107 ) $25

или версия с энкодером
122:1 Metal Gearmotor 37Dx57L mm with 64 CPR Encoder
( http://www.pololu.com/catalog/product/1447 )

Тут конечно не 70RPM, а 80 задекларировано.. ну чуток побыстрее катать будет.
:roll:

SkyStorm

Свеклоподъемники не интересны в связи с полным отсутствием информации о их характеристиках.

Прикидка по весу:
Лист фанеры весит 6 кг, используем 1/3 это 2 кг
моторы 1кг
аккумулятор 0.5кг
...
3-5 кг

Двигатели серии 37Dx54L очень даже рассматриваются, только максимальные колеса которые идут в комплект 9см.

AndreiSk

Это почему 9см?
Это те, что 1см в толщину?
Такими боюсь не затормозить такую махину 50x50.

download/file.php?id=17154
Модельные колеса, 14см, на хаб 12мм

=DeaD=

Дома проверю какие у меня колёса на мотор-редукторах стеклоочистителей.

SkyStorm

Если взять колеса D=0.09м (9 см),
0.5м/(3.1415926*0.09м)*60сек~106RPM

По скорости
50:1 Metal Gearmotor 37Dx54L mm, 200RPM, 12kg-cm
0.09*200RPM= 18 метров в минуту.
Т.е с учетом поворотов, разгона и торможения за 2 минуты мы должны пройти весь маршрут.
По весу вроде как тоже нормально

=DeaD=

Где-то пробегал сайт с мотор-редукторами для детских электромобильчиков.

AndreiSk

skystorm, ты на pi забыл умножить, вместо 18метров в минуту,будет 55метров,
почти метр в секунду на таких тоненьких колесиках..
там не будет нормального сцепления с полом,
твоего робота будет заносить где только можно.

SkyStorm

Да про Pi забыл, 55м в минуту это перебор

У модельных какая ширина?
Если эти колеса в 1 см шириной поставить пару ? или три на каждую сторону?

AndreiSk

Не, skystorm, к выбору колес тоже надо ответственно подойти, как и к моторам.
Первое, что бросается в глаза, колеса для роботов - жесткие и мелкие.
Это не принципиально, если робот меленький.
Но вот когда робот большой, то он похож на Р.У. машину,
даже может 1:10 или 1:5 класса. А там рынок колес и предложений
существенно ширше, и наверное не с проста.

В модельных колесах нет дырок как в колесах для роботов,
там вал и шестигранник со стороны мотора, бывают гексы 12, 14, 17.
Достаточно на D-вал мотора насадить переходник и выбор колес существенно расширяется.
Правда я видел только переходники на гекс 12, вот такой:
http://www.robotshop.ca/lynxmotion-mounting-hub-12.html

Более детальный ответ по механике колесного узла вот здесь:
forum35/topic8555.html#p173830
только мотор другой предлагаю, 1:122 и
колеса другие.
Вот как раз про колеса.
Тебе нужны мягкие, большие (от 10см) и не широкие колеса.
Мягкие потому что сцепление с полом будет лучше,
большие чтобы смотрелись пропорционально, иначе это будет пуфик, а не робот :ROFL:

и узкие (не широкие), чтобы по танковой схеме они разворачивались хорошо.
Если будут широкие - наверняка сотрутся за раз, да и боковая нагрузка на вал будет больше.

Конкретно по тем колесам, что на рисунке,
это были
диски Beadlock Wheels 2.2 (12mm) Super Narrow (BL01N)
( http://store.rc4wd.com/Beadlock-Wheels- ... _p_88.html )
и колеса Rock & Die Scale 2.2 Tires
( http://store.rc4wd.com/Rock-Die-Scale-2 ... p_729.html ) 140мм диаметр, 5см ширина.
Мне нравится монтаж шин на диски через бидлоки, а не через проклеивание резины к дискам. Через проклейку может и дешевле, но потом их не отдерешь обратно :sorry:

SkyStorm

Смущает меня в таких колесах что они Off-Road для сцепления с неровной поверхностью а не для бумажного поля ...

AndreiSk

Эээ.. а этот мой робот для улицы и есть

Я летом на нем по сиреневому бульвару гонял чуток, гравий-песок окурки :crazy:

А ты, конечно, выбери другие колеса,
я же про концепцию выбора пока рассказал.
На том сайте выбор колес довольно широк :roll:

=DeaD=

SkyStorm писал(а):

бумажного поля ...

Я вот думаю серьезный робот при старте резком не порвёт у них поле?

SkyStorm

А не нужно резких движений

ШИМ
А за повреждение поля наказывают

roboforum.ru

Построение робота для RobotChallenge Вена 2011

Кто сейчас на конференции