Построение робота для RobotChallenge Вена 2011

=DeaD=

ШИМ конечно ШИМом, но в повороты входить хочется на скорости и вообще резво перемещаться по полю надо чтобы победить.

SkyStorm

Пололушные двигатели позволяют работать и на 6 вольт, при этом количество RPM падает в линейной зависимости.
Нужны будут хорошие алгоритмы наращивания и понижения скорости, и отладка уже на готовом боте ...

SkyStorm

Ок, с двигателями и колесами определились: 37Dx54L at 12 V, 300 mA free-run, 5 A stall.
Какой бы драйвер двигателей выбрать?

L293 - по 2 на двигатель
TB6612FNG - по 2 на двигатель
L298N - по 1 на двигатель
OR-MD2-10A-12V-X

Добавлено спустя 11 минут 5 секунд:
Так же есть еще тестовый вариант драйвера OR

AndreiSk

Как же ты моторы уже выбрал, а колеса еще нет?
У тебя с компьютером будет или нет?
А то бывают, драйвера от USB управляются еще...

SkyStorm

Колеса на драйвер двигателя не влияют.
Компьютера на боте не будет.

=DeaD=

Мотор-редуктор Pololu-37Dx54L в SolidWorks 2009 SP0.0

Добавлено спустя 15 минут 22 секунды:
Хаб Pololu 6mm

Добавлено спустя 14 минут 32 секунды:
Колесо Pololu 90x10мм

Добавлено спустя 4 минуты 45 секунд:
Колёсный блок на базе этих компонент в сборе

SkyStorm

Метелка.

Высота, кругляка 6мм, диаметр кругляка 3см, высота квадрата 7мм, сторона квадрата 8мм.

=DeaD=

Метелка в SolidWorks

SkyStorm

Метелку будет крутить Micro Metal Gearmotor
Соединение через Pololu Universal Aluminum Mounting Hub for 3mm Shaft

Timmy

=DeaD= писал(а):

SkyStorm писал(а):

бумажного поля ...

Я вот думаю серьезный робот при старте резком не порвёт у них поле?

В этом случае задача сводится к перемещению поля под роботом в момент старта.

Как раз хотел сделать замечание касаемо колес из строительного и их оффроудности,
шайбы ведь не на пересеченой местности собирать...
Гусеницы тоже не очень, ибо при таких размерах, не нужно такого сцепления которые обеспечат гусеницы, как и то что малая маневренность.
касаемо колес идеально подойдут полностью плоские покрытые мягкой резиной колеса(как вариант паролоновые с покрытием или обклейкой)

жаль что робот не может разделятся, так бы армию клопов сваяли в общий габарит(ну и некоторую систему соединения в одно целое)

метелка, а почему она имеет прямые лучи расходящиеся по радиусу, она же будет отталкивать при контакте, даже на малых оборотах

Касаемо транспортиовки, часто ездю в коммандировки и в том числе перевожу различные устройства:
1. на все покупаемое имейте документ, объясняющее что это есть и сколько это стоит...(те к моменту подготовки перевоза, в основном к пункту 2а)
2. таможенное оформление с данным экземпляром будет по красному коридору, вероятнее всего надо будет проходить регистрацию в ФСБ
тут при регистрации не забудь упомянуть о Временном вывозе...таможня это ацкое место и рано радоваться если вам все удалось оформить для вывоза. 150 раз переспросите о безпроблемном возврате груза (по правилам временного вывоза)
любое неучтенное оборудование при ввозе в Россию может считаться импортом, после чего кашмар таможня привет.
Не раз гражданины и гражданинки нашей страны по этой причине не попадали на выставки, шоу.
3. транспортировку, оформляйте как сопровождаемый груз, те тупо чемодан который вы всегда держите при себе. на борту предусмотренны такие места. об этом надо говорить с представителем авиакомпании.
ЗЫ не доверяйте комерческим кореспондентским конторам аля ТНТ, ДХЛ, высока вероятность что опоздают и есть вероятность остатся без груза.

касаемо робота
как я понимаю что помимо сбора важен момент быстрой разгрузки,
наиболее быстро это выгрузить все "из под юбки"
но тут важно все удержать под ней, и чтоб шайбы не цепляли поле при протаскивании их

колеса...а нужны ли вам большие(радиус) катки, высотных преград же нет,
плюсом широкого катка может быть то что двигатель можно сунуть во внутрь

узнайте правила увеличения размера после старта,
я бы поставил спереди раскрывающийся влево вправо загребатор, расширяющий захват
но это следует делать после уточнения правила, можно ли вообще перемещать вражескую шайбу, как например для фильтрации своих чужих

все что сказано выше мое ИМХО
все что сказано ниже ваше

SkyStorm

Двигатели, колеса, крепления, датчики цвета заказаны и должны в ближайшее время приехать.

Ходил в Костораму(строительный магаз)
Алюминий, много всякого полоски, уголки, квадраты и трубки, профиль.

уголки 20х20х2мм
уголки 20х10х2мм
квадрат 20х20х2мм
профиль(П) 20х20х2мм

А вот маленьких петель не нашел, только дверные

=DeaD=

Посмотри во всяких мелких хозяйственных магазинах? У нас это всякие хозтовары, 1000 мелочей и прочие. В мебельной фурнитуре это может быть.

SkyStorm

Кстати как такая батарея?
11.1V 1200mAh Lipo 6-cell 20C
30x25x70mm вес 90 гр

Добавлено спустя 48 минут 17 секунд:
Давно собирался но время появилось только сейчас, формулирую вопросы по регламенту. Пока есть список, если у кого какие мысли есть говорите.

Вопросы по регламенту

1. Когда засчитываются шайбы помещенные на базу?
2. Может ли мой заезжать на базу противника?
3. Если робот проезжая по базе противника имеет в себе шайбы двух цветов, как расценивается эта ситуация?
4. В случае "Красная карточка" когда шайба изымается судьей?

=DeaD=

1.2Ач маловато - может хотя-бы 2.2Ач, а лучше 3-5Ач

Timmy

петли 15 на 30 мм (пластина)
по моему еще меньше были
бывают в сети метизы, в отделе мебелебарахла
брал в свое время такие под моддинг

поднимайте вопрос о изменении габаритов

уточняйте можно ли вобще касаться шайбы противника,
если да нет ли штрафов за удержание шайб

roboforum.ru

Построение робота для RobotChallenge Вена 2011

Кто сейчас на конференции