roboforum.ru

Огромное спасибо!!!

Ну без пружины я думаю можно обойтись, а вот без ограничителя нельзя. Иначе при поднятии пылесоса пластина будет откидываться, и каждый раз её придётся устанавливать на место.
З.Ы. Хотя пружина тоже нужна. Предотвращает болтание пластины при движении.

Добавлено спустя 9 минут 32 секунды:
Ограничитель можно сделать с помощью винта. К нему же можно приделать и пружину.

Ну вот получены первые практические результаты моего первого варианта экспериментального робота пылесоса.
На данном этапе сделан корпус и почти вся механика.
Высота 9.5 см диаметр 40 см.
Несколько ВЫВОДОВ:
Поджимной совочек неотъемлемая часть робопылесоса с бесщёточным и односщёточным вариантом.
С щёточным вариантом робот должен быть по возможности тяжёлым.
Маршевые двигатели должны быть с запасом по мощности.
Так как щёточный узел работает хорошо, только тогда когда щётка хорошо прижимается к полу.
Так же щётка неотъемлемая часть робопылесоса, так как она собирает на взгляд процентов 70 муссора с ковра.(одной хватает с головой, вторая щётка занимает много места, на ней тратится много мощности и это всё ещё не хило усложнит конструкцию имхо)
У меня правда щётка не подымает пыль которую всасывает турбина.
А щётка работает как независимый чистящий узел, собирающая большой мусор и ворс в отдельную часть мусоросборника.
Тем самым меньше забивается фильтр турбины, меньше падает сила всасывания, всё это особенно при большём и множественном мусоре.
Получается что щётка весь мусор гонит на совок и в бункер, а всё что не попало в бункер при первом этапе, на 2ом этапе засасывается турбиной. Правда всасывающая часть турбины готова ещё не вся, но даже после прохождения щёткой на ковре видимого мусора не остаётся даже если там лежат болты гайки, не большие гвозди, рассыпана крупа, кофе, горох, сахар, и.т.д не говоря уж про всякие листочки, а ведь у нас в общаге частенько бывает столько мусора на паласе
Немного Фото и видео прилагается...

Добавлено спустя 2 минуты 28 секунд:
А вот и фото.

Добавлено спустя 2 минуты 33 секунды:
и ещё

Добавлено спустя 3 минуты 30 секунд:
.

радист, извени что так в лоб, но вопрос по данной теме:
1. возможно ли устройство робопылесоса в небольшом корпусе(есть кой чего на примете)? при условии что он должен не вчистую все убирать, а для повседневного использования.
2. реально ли это сделать на меге48. покупал 8-ую, но видать мы с продавцом проглазели.

Radist писал(а):Очень интересный проект. Поздравляю . Но информации очень мало, а меня интересует ВСЕ.
Очень хочется посмотреть на эскиз механики, как именно работает подметалка. Интересует конструкция турбины и ее мотор, маршевые движки и их колеса, конструкция щетки и привод щетки, конструкция мусоросборника. Какие датчики есть на роботе, как сделан контактный бампер. Вопросы по электрике: какой драйвер двигателя, какой МК, есть ли тсопы, есть ли ИК управление, стыковка с зарядной станцией, какой аккумулятор, есть ли зарядник на борту, какое общее потребление, время непрерывной работы. Вопросы по алгоритмам движения: какие используются и какие предпочтения по использованию. Вопрос по материалам, из чего, откуда и как. Есть ли в пылесосе какие-нибудь примочки, которых нет у нас? Есть ли в пылесосе интересные нестандартные решения? В общем проект супер, хочу про него все знать!!!!!

А по чему видео не посмотрел, так некоторые вопросы сразу отпадут или просто глюк, что 0 скачиваний показывает. Ну да ладно.
Как я писал выше на роботе не установлена ещё ни кокая электроника(первая задача научить робота собирать мусор хорошо и в больших количествах, а после умно ходить) хотя вся электроника куплены и алгоритм придуман. Основные датчики будут 2 ультразвуковых с радиусом действия до 8м, один будет стоять слева другой впереди.
Первое отличие от стандартов.
Алгоритм такой что роботу будет задаваться примерная площадь комнаты, после он вычисляет с запасом сколько кругов ему нужно пройти со смещением равным длине щетки от стен до центра, правда этот код отлично работает для комнат у которых нет больших отдельно стоящих предметов, по этому будут ещё стандартные хаотичес, смещение на определённый угол и так далее, но это я ещё буду экспериментировать.
Второе отличие.
На роботе будут установлены акки последнего поколения LiFePo4 40160S, очень перспективные акки для роботов имхо, потому как: срок службы батареи больше 2000 циклов, напряжение питания 3.6В ток в 16А вес 500гр, отдаваемый ток до 160 Ампер 10С, ток заряда до 5С, за час можно зарядить ваши 57Вт в 0.5кг, не взрываются, не возгораются!!! размер цилиндр диаметр 40мм длина 160мм.
Цена акка = примерно 900р. У меня их будет стоять 4 штуки. Хотя на счёт батарей это моя замарочка тут можно было поставить и обычный гелевый на 12В 7А. На следующей недели должны приехать 6 штук. Пока их юзают только велосипедисты. Также они бывают плоские и.т.д Есть несколько минусов их напряжение 3.6В, но это плюс если система из серверов и второй надо заряжать через балансир и специальной зарядкой, или по отдельности как я и думаю сделать.
Третье отличие.
Очень мощная турбина мощностью в 60Вт, слава богу акки позволяют. Сосет ооочень хорошо. Есть задумка поставить безколлекторник мощный, но это всё во второй версии, может быть.
Четвёртое отличие это независимый, мощный щеточный узел с поджимным совочком.
Пятое отличие.
Фильтр большой площади.
Шестое отличие.
Независимая подвеска маршевых колёс с ходом в 2см(один см на клиренс и один на препятствия.) на видео постом выше видно как оно выполнено.
Седьмое отличие.
Разделённый мусоросборник. Зачем я это сделал написал постом выше.
Есть ещё мелочи всякие, но описывать их долго.
Робот сделан в основном из стеклотекстолит, листового алюминия, уголка алюминиевого, заклёпок, болтиков гаечек и оргстекла.
Вес распределён почти над маршевыми колёсами, впереди подруливающее колесо с вращением т.к на него приходится не большая часть веса акков , заднее простое(как хвост). По позже выложу проект в Солиде.
Для уплотнения мусоросборника в корпусе робота(что бы воздух не подсасывал, ведь прилегает не всегда плотно), хорошо работает 101 клей герметик на силиконе. Наносите его вокруг всасывающих отверстий он хорошо приклеивается и образует на корпусе отличный резиновый выступ плюс его сложно оторвать.

2 Валера: действительно, на видео видно только, что подметает он как зверь!!! А вот деталей не видно . Но самое главное - хочется увидеть внутренности в виде крупных фото, в том числе и турбину. Аккумуляторы выйдут в 3600 - это очень дорого . Согласен, они крутые, но уж больно они страшные - ими наверное варить можно. А турбина насколько шумная и габаритная? Есть ли контактный бампер? Какие именно УЗ датчики поставите? Подвеска маршевых колес на видео не видна - хотим фото или эскиз, а также что за моторчики и откуда.

Валера, всасывающую щель наверное лучше поближе к краю сделать, как у neato например.
Хотя если параллельно всасывающей идет щель на выдув, то как сейчас может лучше будет.