roboforum.ru

Да сам убедился , там на нем пыли нарасло минут за 5 с 1.2 - 1.5 см

Gelios писал(а):на форуме можно все таки и на " Ты "

тоже +1

Добавлено спустя 2 минуты 42 секунды:

Gelios писал(а):Да сам убедился , там на нем пыли нарасло минут за 5 с 1.2 - 1.5 см

Вот по этому и говорю, что площадь должна быть максимальна. Чем больше площадь, тем больше мусора!

Хорошо, отставить выхлоп вниз. Пусть будут радиальные щетки. Это несколько упростит конструкцию. Теперь про фильтр. У нас с Гелиосом мусоросборник - низкая прямоугольная коробка, в торце которой находится всос. Если фильтр будет по диагонали (рассекать параллелепипед) - так нормально будет?

Уменьшить длину мусоросборника? То есть максимизировать площадь фильтра, а объем мусоросборника.... какой посоветуете из личного опыта?

ЗЫ. Я привык ко всем на "вы". Знаешь, Гелиос, что yak-40 уже дедушка? И вроде бы даже дважды. Просто не вежливо будет к нему на "ты".

У меня к дедушкам особое отношение . yak-40 , не в обиду

Radist писал(а):Знаешь, Гелиос, что yak-40 уже дедушка? И вроде бы даже дважды. Просто не вежливо будет к нему на "ты".

А я не согласен, очень даже вежливо

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
По теме. Весь мусор оказывается притянут как магнитом к фильтру:
Так что чем больше площадь, тем лучше.

Вот мои выкладки: габариты мусоросборника 142х110х65 (ШхДхВ). Объем 1 дм в кубе. Площадь фильтра 93 см в квадрате. Если фильтр поставить по диагонали, то объем будет поллитра, а площадь фильтра 180 см в квадрате. А если фильтр разместить горизонтально, то объем будет функцией высоты размещения, а площадь 156 см в квадрате. То есть по диагонали лучше всего.

Добавлено спустя 5 минут 41 секунду:
И еще вопрос: по какой причине не делают всасывающую щель шириной с робота? Если у него плоский бок (у круглых щель тогда должна быть на диаметре). Это бы позволило не ставить радиальную щетку.

Radist писал(а):по какой причине не делают всасывающую щель шириной с робота

Наверное по причине разумной достаточности. Чем больше площадь щели, тем слабее поток. Компенсируется это бОльшим количеством проходов пылесоса по объекту уборки.

Круто! За три дня столько работы проделано я в восторге!
Из последнего прочитанного для себя оставил следующие ценные мысли (и результаты экспериментов):
вибрация станет меньше если одеть "шайбу" и это логично, даже представляю почему, но объяснить не могу, да и не нужно;
мотор крепить обязательно на резиновых "подушках"!;
объём мусоросборника (yak-40 в точку!) большой не нужен, скорее фильтр забется;
мусоросборник с фильтром однозначно буду делать съемным! (но мне не нравится его "кубоподобная" форма, ИМХО тут надо ещё подумать);
зарядка акков у меня отработана и индикации на три разноцветных светодиода вполне хватает, ничего мудрить пока не стану;
мега16;
ТСОПов - 3шт;
акки - склоняюсь всё же к батарее из элементов (на заводских пылесосах так и есть, только они спаяны и пленкой затянуты);
турбину - вниз;
радиальная щетка - одна;
горизонтальная - резиновая.

Остались "за кадром":
вопрос о конфигурации всасывающего жерла и треугольник "горкой" как-то слишком примитивно (ИМХО) нужно просмотреть варианты с (даже не знаю как сформулировать) "лабиринтовым вариантом", что ли? ну типо крупный мусор сразу падает на дно, а легкий - летит на фильтр...;
контактный бампер - обязательный атрибут - нужно предусмотреть в конструкции;
шины зарядки - сворую у yak-40 .

Конфигурация корпуса Geliosа понравилась, а как такую красоту (и из чего) изготовить, планируешь?
А ещё вот такой вопрос возник: есть два мотора на турбину, один 3,6V, 4А, 12т.об.; второй 12V, 1,5А, 10т.об. - какой лучше ставить? (с точки зрения оптимальности). Был бы один не спрашивал бы

А я сегодня продвинулся в плане крепления мотора турбины. Из консервной банки сделал "трубу", в стенках 3 отверстия, снаружи к ним припаяны гайки М3. Эта труба плотно надевается на корпус мотра (не перекрывая вентиляционные отверстия), и с трех сторон фиксируется винтами. Снизу этой трубы будет закреплено кольцо, в котором будут отверстия для четырех (или трех) стоек. Этот хомут с мотором представляет одно целое, куда поставить амортизатор - пока не знаю, может вы посоветуете.

Теперь мои рассуждения (философские ) насчет турбину сверху или снизу. Я пока ставлю ее сверху. При этом пол мусоросборника и воздуховода - это днище робота. Турбина крутится над всей конструкцией, рядом с ней есть место для электроники (у Гелиоса сделано так). Поток воздуха выходит сверху и не поднимает пыли.

Конструкция воздуховода - дело темное, тут пока не могу посоветовать.

Насчет моторчиков - тут надо учесть несколько внешних факторов. Если питание 12В, то моторчик 12В (делать сильноточный понижающий импульсник - не просто. КПД нужен очень хороший, иначе много энергии уйдет в тепло). Если основная батарея будет на напряжение 3,6 В - низковольтный мотор и толстые провода (в них будут основные потери). Я бы поставил на 12В.

Ну и у меня вопрос к обществу: клиренс робота мал, а подруливающее колесо никто диаметром 10-15 мм не делает. Нужно ли стремиться чтобы это колесо было именно подруливающим, то есть вращалось не только на своей горизонтальной оси, но и на вертикальной? Как это реализовано в серийных пылесосах?

Ну с начала отвечу на накопившиеся вопросики :

вопрос о конфигурации всасывающего жерла и треугольник "горкой" как-то слишком примитивно (ИМХО) нужно просмотреть варианты с (даже не знаю как сформулировать) "лабиринтовым вариантом", что ли? ну типо крупный мусор сразу падает на дно, а легкий - летит на фильтр...;

Именно так на макете и получилось , легкий мусор , пыль грязь остается на фильтре , а крупный мусор в низ падает , и ничего особого мудрить с лабиринтами не нужно . Могу сказать что пока я не поставил на макет щетку жерло для всасывания мусора было вот таких размеров 100х55 мм <<-- по моему это уже говорит о хорошей всасываемости и достаточной эффективности конструкции

как такую красоту (и из чего) изготовить, планируешь?

Я знал что этот вопрос обязательно появится
Шасси будет изготовлено из орг стекла , сам корпус будет выполнен из стекловолокна , опыт создания есть http://roboforum.ru/forum10/topic9063.html

есть два мотора на турбину, один 3,6V, 4А, 12т.об.; второй 12V, 1,5А, 10т.об. - какой лучше ставить?

Лучше ставить тот , который поменьше И спокойно садится на вал двигателя .

А теперь у меня парочку вопросов :
1) На рынке видел свинцовый акум вроде и размер подходит на 6 в 3.3Ач , если 2 таких купить и последовательно поставить да еще и умножителем напряжение увеличить до 27 вольт нормально будет ? ( напомню турбина и маршевые двигатели у меня от 27 вольт , вот с ними мне помощь понадобится )
2)Смотрел тему брум бота , там вроде как и я планировал с верху на подобии башни , которая будет рулится сервой , в которой будет стоять один ИК дальномер и два тсопа ( для поиска док станции ) . Так вот нормально будет ИК дальномером препятствия находить и снижать скорость , к примеру ?

Кстати на рынке для двигателей не нашел червячных редукторов , в лаборатории тоже смотрел нету , даже не знаю что и делать . Если на шестерни обычные садить шуметь вроде будет . Посоветуйте что нить

В качестве мозгов буду использовать плату MRC40 , так как валяется она у меня без дела , давным давно собрал так и не применил , все свои раскладываю Кроме турбины тоже горизонтальная щетка , и одна радиальная .
Ну пока вот и все

куда поставить амортизатор

Его бы не плохо было вокруг самого двигателя крепить , но можно , наверное , еще в шайбочки резиновые сделать и там где к корпусу крепить будешь , туда их и поставить , турбина с виду ниче так ЗАЧЕТ в общем

Башня, серва - это излишества. Два тсопа, а рулить прямо роботом. В золотом фонде тема от yak-40 про переделку RV-2. Базу находит отлично, есть и схемы и видео стыковки.

За то красиво , едет вращает башней . Подумать надо . А как насчет шарпа ?

Опыт создания корпуса из стекловолокна - это здорово. Но в той теме нет технологии. Хотелось бы осветить ее поподробнее, начиная с изготовления болвана, на которого все клеится. Эпоксидка быстро схватывается - как с этим быть? В общем, побольше бы подробностей, а лучше перечислить все технологические шаги с комментариями.

Добавлено спустя 2 минуты 40 секунд:
Шарп измеряет расстояние. А зачем роботу знать расстояние? Чтобы ехать по энкодерам? А смысл, если у него есть шарп? А когда подъедет к зарядному доку на 20 см - шарп ослепнет (мертвая зона). А вообще шарп измеряет расстояние до любого препятствия. Тсопом наводимся и едем, измеряя расстояние. Зачем? Ненужная инфа.

Это постараюсь выложить , но уже при создании , самого корпуса . Что бы с картинками , и новичкам было все понятно . А сейчас с механикой нужно разобраться , и электронику доработать

Насчет ненужной инфы это то да ... Но видел видео , на форуме промышленного робопылесоса как стакан объезжал не задев . Там уж точно дальномер постарался

Чё-то больно большое "жерло"? Нет ошибки? (100х55мм)
Ну про "горку" не то мне хочется сказать. Мусор не падает никуда, а наоборот летит прямо к фильтру, а это не нужно. Вот если посмотреть мусоросборники заводских пылесосов, то там так: мусор летит в трубу и ударяется в стенку, а легкий мусор от этой стенки летит в фильтр. Т.е. одновитковый лабиринт типо (на рисунке от yak-40 наглядно видно и это ИМХО важный фактор).
Аккум ИМХО слабоват будет Его рабочий ток получается меньше 0,7А при 27в.
Ну если робот будет 15-20мин работать, мождь и хватит... Я планирую на 40мин, не меньше.
Башня на роботе автоматом подразумевает энкодеры на колесах. Не знаю стОит ли оно того на пылесосе? Не проще ли телом робота вертеться?
Насчет червяков: пробовал я саморезные червяки (болт+2заготовки) - получились только из второпласта. Из бронзы не сошлись зубья ... А второпласт как-то хитро и плавно "подыграл" резьбе болта... Но всё равно, червячные пары хлипкие получились... Тут нужно или искать нормальные червяки или шестеренчатые редуктора ставить.
Амортизатор я планирую классический - двух-ушный хомут вокруг двигателя и, соответственно, две подушки-шайбы к корпусу вакуум-коробки (как и описАл Gelios).
За ссылку про корпус - спасибо
ЗЫ: моторы по размеру одинаковые, валы тоже. Параметры разные. Но одному надо 3,6в значит - степдаун, значит потери, т.к. общее питание 12в. Но он немного мощнее и оборотистее...