roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Пришло время убирать !!!

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение hummerr » 20 апр 2015, 21:18

Добрый вечер форумчане, подскажите пожалуйста Эти два модуля должны работать вместе или по отдельности?
Модуль ИК датчика Изображение
и Модуль генератора импульсов для засветки инфракрасных TSOP –ов
Изображение
hummerr
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 17 ноя 2014, 23:27

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Myp » 20 апр 2015, 22:06

судя по картинке, модуль генератора одна штука, в него втыкаются три модуля ИК датчика, датчики естественны направлены в разные стороны чтобы детектировать препятствия с разных сторон.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 16164
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Radist » 20 апр 2015, 23:30

Дополню. Генератор на нижнем рисунке для засветки ИК для тсопов не годится - тсопу нужна не только несущая 36 - 40 кГц, но и низкочастотная огибающая. Надо на двух таймерах делать, или на одном мелком МК. Гляньте даташит на тсоп - там есть временные диаграммы. Соответственно с тсопа полезет отраженный сигнал в виде этой огибающей, а он для работы не удобен. Так что его бы тоже на МК подать, а с МК выдавать логический уровень.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Radist » 23 апр 2015, 21:50

Сегодня произвел первые "полевые" испытания пылесоса. В качестве "эталонного" мусора использовал перловку. Убирает хорошо. В одной комнате у меня ламинат, пол идеально ровный - там убирает нормально и ездит нормально. А вот в другой комнате ламината пока нет - там деревянный волнистый пол и линолеум. Вот по нему роботу ездить тяжело. Клиренс у меня 10 мм, жерло от пола в 5 мм, кое-где робот садится на брюхо, едет не прямо, а с учетом рельефа пола. На мой взгляд, бороться с этим нельзя, не делать же робота-вездехода, да еще и с жерлом, копирующим рельеф местности (сделать его конечно можно, но это снова работа с нуля). Так что пока для одной комнаты робот получается.

Зы. На этом полу все мои роботы чувствовали рельеф: и скрепкоходы, и колесные.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение hummerr » 24 апр 2015, 01:07

Молодчина! А видео выложишь? интересно посмотреть. Скоро буду собирать своего робота - пылесоса. Ребят нужна будет Ваша помощь в подключении. Arduino uno Изучаю сам по мере возможности, когда есть время. Пишу диплом.
hummerr
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 17 ноя 2014, 23:27

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Radist » 24 апр 2015, 07:03

Видео выложу со временем, пока и снять нечем, и снимать нечего. Пылесос сделан примерно наполовину. Из железа не хватает: надо переделывать аккумуляторный отсек (покупной плохо контачит), надо делать крышку (без нее центр тяжести не там где надо), надо делать радиальную щетку. Также не хватает аксесуаров: зарядного устройства и пульта управления. Из программы написаны только драйверы, да и то не все. Так что еще не скоро. Робот у меня с урезанным функционалом: зарядник не на борту, и не стал делать стыковку с зарядной станцией. Получился компактным (диаметр 25 см), но тяжелым. Испытания я проводил так: тупо ездил взад/вперед по кучке мусора - она попала внутрь. Вот и все.

А насчет помочь - поможем. Правда я с ардуинами не работал, но может быть на что-нибудь другое сгожусь.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Radist » 24 апр 2015, 20:52

Вот еще пару крупиц знаний по пылесосам раздобыл. У первого варианта клиренс был большой, жерло от пола высоко, как пылесос он не работал. У нового варианта сделал клиренс 10 мм, но некоторые детали все-таки находятся от пола в 5 мм. Поэтому и работает только на идеально ровном полу. Так что будущим пылесосостроителям рекомендую клиренс все-таки делать побольше, а жерло делать плавающим, копирующим рельеф пола.
У меня в цепь питания мотора турбины встроен токоизмерительный резистор. Измерил ток при пустом мусоросборнике и чистом фильтре, а затем перекрыл фильтр плотной бумагой. Изменения следующие: ток упал! А турбина стала визжать, причем она ни за что не задевала - гарантирую.
И напоследок: как бы не было трудно скомпоновать мусоросборник - лучше всего чтобы он снимался сверху. Снизу (как у меня сейчас) реально неудобно.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Dmitry__ » 24 апр 2015, 21:02

Radist писал(а):. Измерил ток при пустом мусоросборнике и чистом фильтре, а затем перекрыл фильтр плотной бумагой. Изменения следующие: ток упал!

Все пылесосы, при закрывании отверстия, начинают потреблять меньше. Проверь на бытовом. Это физика.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6222
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Radist » 24 апр 2015, 21:27

Ток в 220 померить нечем, я и так верю. Просто это неочевидный эффект. По логике мотору должно стать тяжелее, а ему становится легче. Когда бытовой пылесос забивает чем-нибудь шланг и начинает истошно орать - первая мысль: быстрее выключить, пока не сгорел :) . А какая тут физика? По идее турбина продолжает откачивать воздух, а откачивать уже нечего, новый воздух не поступает. Или она как бы в вакууме продолжает вращаться и при этом не совершает работы? И как вой и визг объяснить?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Dmitry__ » 24 апр 2015, 21:41

В ветке стекломоя обьяснял:
http://roboforum.ru/forum86/topic14836-45.html#p317499
Вот тут подробнее:
http://roboforum.ru/forum86/topic14836-60.html#p317530

Добавлено спустя 8 минут 38 секунд:
Radist писал(а): Когда бытовой пылесос забивает чем-нибудь шланг и начинает истошно орать - первая мысль: быстрее выключить, пока не сгорел

И это правильно, т.к при таком низком кпд, как у пылесоса (15%), он может охлаждаться только поступающим воздухом и быстро сгорит без него. А еще из-за уменьшения нагрузки (при закрытом отверстии) - коллекторный мотор пытается набрать обороты и уйти в разнос :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6222
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Radist » 24 апр 2015, 21:45

Понятно. Визг и вой - из-за увеличения скорости вращения. Вот две возможности следить за наполненностью мусоросборника и чистотой фильтра: по току попроще способ, и по визгу (микрофон + полосовой фильтр + выпрямитель + компаратор). Эти способы гораздо проще прямого измерения силы всоса (шарик на пружинке). Но лишь по той причине, что такой датчик просто некуда вживить.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Dmitry__ » 24 апр 2015, 21:59

Ну, мерить визг микрофоном - не профно. Или поставить дешевый датчик давления (в современных пылесосах так). Или мерить обороты коллекторника по питаемой мощности. Ток коллекторного двигателя - это момент двигателя. Сопротивление двигателя - обороты двигателя. Мерить сопротивление можно по V/I двигателя. Так раньше были устроены стабилизаторы оборотов коллекторного двигателя кассетных магнитофонов (там точность высокая). Хитрая, выносящая мозг, схема стабилизатора - это просто: V/I = const.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6222
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Radist » 29 апр 2015, 22:19

Правильно ли я понял, что надо именно на движке измерять напряжение (оно при вращении больше напряжения питания)? Делим на ток - получаем обороты. Но эта функция имеет свою область определения (сопротивление мотора, который не крутится - конечно, раз мотор не крутится - значит напряжение равно 0, а значит и ток равен 0, а их отношение равно сопротивлению мотора). А дальше получается что: вот подали питание, пусть 5 В, течет какой-то ток, напряжение на моторе выше 5В, отношение есть частота вращения (вала с турбиной). Для чистого фильтра это отношение запоминается. Потом перекрываем фильтр, турбина перестает совершать работу, начинает крутиться в разряженном воздухе, по визгу понятно, что обороты возрасли. При этом ток упал, а напряжение на моторе либо осталось таким же, либо возросло, либо незначительно уменьшилось (пока не знаю), но отношение напряжение/ток выросло. Ставим программный порог, и в нужный момент глушим турбину - это сигнал что пора высыпать мусор.

И еще: правильно ли я предполагаю, что чем легче по весу турбина - тем до более высокой скорости мотор ее раскрутит (при прочих равных условиях)?

ЗЫ. Сделал еще одну турбинку, 9 лопостей, очень легкую. Сразу захотелось проверить, насколько хороша она с новым моторчиком. А как? И придумался способ: берем пластмассовый контейнер с крышкой (это может быть что угодно, хоть баночка из под майонеза, у меня это был контейнер от мороженного). Снизу прорезаем жерло, сверху - круглое отверстие по диаметру воздухозаборника турбины. Держим испытуемого над отверстием (плотнее, но чтоб лопатками не задевал), а перед жерлом кладем эталонный мусор. Мусор в коробке - турбина с мотором годные.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Dmitry__ » 30 апр 2015, 00:55

Radist писал(а):Правильно ли я понял, что надо именно на движке измерять напряжение (оно при вращении больше напряжения питания)?

Если у двигателя регулируется мощность, то да - прямо на двигателе (через rc-цепь). Если вкл. 1/0, то можно мерить на аккуме, но обязательно измерять, т.к. важно даже разница в 0.2 вольта. Про "при вращении больше напряжения питания" не понял. Оно физически не может быть больше питания, это же не машинка летящая под горку со скоростью выше скорости от аккума. Кста, эдс - тоже обороты двигателя, но чтоб их замерить надо кратковременно откл. питание, я так делал на сервах постоянного вращения для стаб. скорости.
Radist писал(а):Но эта функция имеет свою область определения (сопротивление мотора, который не крутится - конечно, раз мотор не крутится - значит напряжение равно 0, а значит и ток равен 0, а их отношение равно сопротивлению мотора).

Ну, только значение "0 вольт" и не работает, а так: застопорить двигатель, подать диапазон напряжений, измерять ток - получаем константу U/I в большом диапазоне значений (не считая самонагрева, который тоже считается). Как только двигатель тронется с места, резко изменится сопротивление. Если напряжение не менялось, то это означает резкое падение тока и соотв. U/I - увеличение сопротивления.

Radist писал(а):А дальше получается что: вот подали питание, пусть 5 В, течет какой-то ток, напряжение на моторе выше 5В

Вот опять не понял :shock:
Radist писал(а):Для чистого фильтра это отношение запоминается.

Ну, не совсем так. Аккумулятор имеет свойство давать разное напряжение, соотв. обороты будут зависеть от аккума, а наполненность фильтра не меняется. Тут надо учитывать потребление. Прям щаз не скажу формулу, думать надо...

Добавлено спустя 6 минут 23 секунды:
Radist писал(а):И еще: правильно ли я предполагаю, что чем легче по весу турбина - тем до более высокой скорости мотор ее раскрутит (при прочих равных условиях)?

Не думаю, на динамику,да, влияет, но она нас не интересует. Может влиять на уменьшение потребления от дисбаланса турбинки, но это не прямое влияние массы. Если более качественная турбина (дисбаланс, шероховатость поверхности, аэродинамика(как пример увелич. массы: тонкие фрезерованные лопатки)) имеет большую массу, то будет лучче :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6222
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Пришло время убирать !!!

Сообщение Radist » 30 апр 2015, 07:21

Насчет напряжения на моторе. Сам я раньше не обращал на это внимание, работал с моторчиками с редукторами. А тут взял высокооборотистый моторчик. На него есть табличка - при каком питании какой ток и какие обороты. Но это если на оси ничего нет. Приделал на вал переходник - втулку латунную диаметром 7 мм, длиной 12 мм. К ней турбина будет крепиться. И запитал от лабораторного блока питания, а он показывает напряжение и ток. Включаю - напряжение показывает больше питания (питание 6В, показания до 10В, прыгающие). Я сперва подумал - наводки на вольтметр. Померил мультиметром - то же самое. Поэтому я и предположил, что имея индуктивность (обмотки) и прерыватель (щетки) можно получить повышающий преобразователь. А может быть и самоиндукция руку приложила. Напряжение на моторе зависит и от нагрузки, поэтому я и подумал, что мерить надо напряжение именно на моторе, с учетом этой добавки.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Пред.След.

Вернуться в Роботы-пылесосы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter