Технический форум по робототехнике.
Myp » 20 дек 2011, 09:15
сделай как у оригинала
тогда ход шторок сильно уменьшится.
треугольные отверстия под штыри и бампер притянуть вперёд пружинкой.
и это, шторки на бампере которые заходят в щель должны быть горизонтально рсположены и щель тож горизонтальная.
у тебя помоему шторки вертикально стоят и в щель будут всё время под углом с перекосом пытаться зайти
Radist » 20 дек 2011, 10:09
Я бы хотел впаять оптроны (4 ноги), но тогда щель будет вертикальной. А насчет оригинала я проверил - дополнительно расширять канавки не надо - остальные места просто не работают. На фото это видно - с любой стороны ход бампера 10 мм обеспечивается.
haste » 20 дек 2011, 15:34
Vovan писал(а):ага, очень "просто"
(сркзм)
ну может не очень просто, но доступно
посмотрите что делает коллега в теме
forum87/topic10973.htmlи по секрету скажу с ним можно договориться
Vovan » 20 дек 2011, 17:31
Согласен с Мур насчет горизонтального расположения щели оптопары.
Пружину как на растяжение так и на сжатие можно, как удобнее.
Оптопару (в зависимости от ее модификации) можно ведь и на вертикальную "платку" смонтировать - ведь она не несет никакой нагрузки
- Вложения
-
-
yak-40 » 20 дек 2011, 18:34
По поводу пружины согласен с Vovan.
А оптопары предлагаю расположить так:
- 1.PNG (102.19 КиБ) Просмотров: 2784
Radist » 21 дек 2011, 07:38
Гляньте вот сюда
http://robopark.ru/component/option,com ... ail/id,72/так будет понятнее, что я хочу, и что это реально.
Vovan » 21 дек 2011, 12:41
Оно бы всё хорошо, но если взглянуть с другой точки зрения, дальше - чисто ИМХО.
У этого пылесоса ( по ссылке выше) я его конечно раньше тоже рассматривал, есть одно конструктивное преимущество и один конструктивный недостаток - кто из них БОЛЬШЕ - каждый решает сам.
Преимущество: много пространства спереди свободно и цилиндрическая щетка смещена ближе к центру круга, а значит почти равна диаметру (т.е. выигрыш в ширине захвата этой щеткой, ведь смести мы ее ближе к краю - она уменьшится).
Недостаток: из-за того что спереди освобождено большое пространство, конструкторы вынуждены сместить маршевые колеса назад, подальше от диаметра круга, а значит робот при поворотах более "неуклюж" (обрзн), по сравнению с роботом у которого оси колес лежат на диаметре круга.
Добавлено спустя 42 минуты 21 секунду:Забыл насчет бампера мнение-то высказать - если так (т.е. пробел между датчиками достаточен) то нормально
, однако на мой взгляд, бампер узковат (у QQ2) или короток (больше по длине окружности охота
)
SkyStorm » 21 дек 2011, 12:45
А зачем больше? У меня QQ-2 работает с таким и к бамперу претензий нет совсем.
Vovan » 21 дек 2011, 12:55
2SkyStorm: я имею ввиду, что на мой взгляд, возможны "мертвые зоны", касательно бампера... Может я ошибаюсь конечно, т.к. по фото судить трудно. К тому же возможно в QQ2 есть еще что-то предотвращающее "застревания" робота (возможно еще какие-то датчики, типо тока, или программное решение...).
Я ни в коем случае не утверждаю, а скорее рассуждаю...
Radist » 21 дек 2011, 14:20
У меня колеса удалось поставить по диаметру. Но возвращаясь к бамперу: вот у прототипа все есть и как-то работает, а у меня сделано не один в один (эта фотография - единственное мое представление о бампере). Поэтому когда нажатие на один бок, то бампер крутится относительно одной опоры. При этом его ход по другой опоре будет 10 мм. А шторки находятся еще дальше по радиусу. В этом и проблема - ход шторки шире щели. Минимальный ход шторки будет для датчика, находящегося между опорами, теоретически оптроны можно постанать по центру рядышком. НО, это будет работать при нажатии спереди (в этом случае вообще не важно где будут оптроны), а вот при боковом нажатии надо чтобы только одна из шторок перекрыла оптрон. Чувствую, что мне надо будет перенести чертеж в Визио и там покрутить (автокад, солид тоже годятся, только я в них не умею). Но я не уверен в том, что это и есть решение проблемы. Вот почему у прототипа нажатие сбоку не приводит к большому ходу шторки?
Vovan » 21 дек 2011, 15:25
Из того что я понял (хотя не факт что я всё усёк
), вижу два варианта:
1. увеличить размер щели оптопары
2. разнести шторки шире - уменьшится "боковой разгул" шторок из-за увеличения радиуса вращения вокруг одной из опор при боковом воздействии на бампер. Кстати, это и на QQ2 видно что датчики разнесены дальше.
Radist » 21 дек 2011, 15:32
Чтобы быстрее понять суть - предлагаю габарит увеличить в 10 раз, оставив направляющие на месте. Есть перемещение спереди, оно 10 мм.Есть перемещение по дуге, на радиусе второй опоры перемещение тоже 10 мм. А на дальнем конце, где шторка, радиус большой, дуга больше 10 мм, соответственно и проекции дуги на щель оптрона больше. А может быть я ошибаюсь. В голове не могу найти решение - придется поэкспериментировать. А щель оптрона расширить нельзя - он П образный готовый.
Vovan » 21 дек 2011, 17:11
Это про размер который 7мм на эскизе?
Добавлено спустя 30 минут 31 секунду:
я еще одну картинку сюда прилеплю, чтоб было наглядно видно где минимальный размер "разбежки" и почему:
- Вложения
-
-
Radist » 22 дек 2011, 07:27
В целом рассуждения и расчеты верны, за исключением одного НО: по моим фоткам видно, что я хотел шторки вынести подальше от бампера, соответственно на радиусе поворота получаем такую вот загогулину. Один ее конец действительно смещается не сильно, а вот второй смещается сильно, и тем сильней, чем длинней загогулина (шторка). Вывод: нефиг высовывать шторку далеко, подтаскивай свои датчики ближе. И в итоге приходим обратно к конструкции бампера QQ-02. Второй вывод: если взял что-то за прототип - бери это полностью, ведь прототип не дураки придумали. В общем мне стало понятно, почему у меня не работало.
Vovan » 22 дек 2011, 11:54
Так ведь и тут дело поправимо
вот например вариант (хотя можно еще несколько нарисовать - главное принцип). На рисунке: не стал полностью весь бампер отклонять, а только то, как повернутся шторки если их построить несколько в другом месте, а стойки максимально приблизить к линии расположения шторок.
- Вложения
-
