roboforum.ru

Сомнения были только в "угле атаки", ведь мне придется поставить его наоборот.

Продолжаю проектировать бампер, делаю потихоньку детальки, дошел до пружин и возник вопрос. За основу бампера я взял бампер от QQ-02. Состоять он будет из трех "шпангоутов", "обшивки" и ребер жесткости, должен выйти прочным, жестким и легким. А вопрос вот в чем. Если пружины будут очень жесткими, то робот не сможет нажать бампером. Если пружины будут слабыми - соответственно пружины не смогут отжать бампер. Вот я жму пружины и чувствую: если слабо нажать - то и сила отдачи слабая, если сильно - отдача сильная. Понятно, что придется подбирать жесткость пружины, пока вижу способ в изменении ее длины (так можно увеличить жесткость). Как нужно настраивать датчики: чтобы срабатывание было в самом конце хода бампера? При работе пружина будет постоянно подгружена? То есть никогда не сможет распрямиться до конца? Есть ли еще способы изменить жесткость пружины, но не очень сильно? (думаю что можно нагревом, но так можно погубить пружину, да и две одинаковые так вряд ли можно сделать). Вот такие пока затруднения.

Бампер должен решать две противоположные задачи: надежно перекрывать щель оптрона, чтобы было четкое срабатывание при контакте бампера и препятствия; также надежно открывать щель оптрона, когда от препятствия отъехали. Если слабо нажали и датчик сработал - у пружины может не хватить сил вытащить бампер на место. Так что тут есть над чем подумать, нужна какая-то регулировка. Делать ее жесткостью пружины сложно, есть еще способы?

И еще вопрос в догонку: у меня пружины на сжатие (расстояние между витками), а по логике работы они будут растягиваться. Можно их ставить?

Radist писал(а):Если слабо нажали и датчик сработал - у пружины может не хватить сил вытащить бампер на место

Такого не должно быть впринципе. Если не возвращается, значит где-то задевает или расклинивается.

Radist писал(а):Сперва ведь выбирается слабина, "люфт" пружины.

Наоборот, пружина должна кроме всего прочего выбирать(компенсировать) люфт всей конструкции.

Добавлено спустя 5 минут 9 секунд:
Иными словами, пружина должна постоянно работать.

кстати... турбины можно просто напечатать...
http://www.thingiverse.com/thing:13188

Работаю над бампером, попробую объяснить мою проблему. У меня бампер ходит по двум направляющим, при срабатывании он приближается к двум щелевым оптронам, перекрывает щель и готово. Это если точно спереди нажать. У меня оптрона два, я еще хочу знать с какой стороны нажали. Степень свободы позволяет, НО при этом край бампера со "шторкой" идет по дуге, и перемещение больше ширины щели оптрона. Как быть? Гибкую шторку ставить не хочется. Есть одна неясная мысль - сблизить датчики, меньше радиус - меньше линейный размер дуги. Но пока не придумывается до конца.

Зеленый пластилин - места шторок, ширина стеклотекстолита в этом месте 123 мм, база между направляющими 80 мм, ход бампера по прямой 10 мм, глубина щели 6 мм, ширина 5 мм.