roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

HEXAPOD Anubis v2

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Инетересен ли вам этот проект?

Да
215
96%
Нет
10
4%
 
Всего голосов : 225

HEXAPOD Anubis v2

Сообщение Gfer » 02 сен 2009, 19:41

Выставляю на суд. :oops: с поддержкой Roborealm
011.jpg


Изменения в механике: (Материал АМГ-6) алюминиево магниевый сплав.
1) Все ноги установлены одинаково. (положение серв) Так было легче прогамить.
013.jpg

012.jpg

14.jpg


2) Вал второго сустава наращен. На нем пружина работающая на скручивание и уравновешивающая собственный вес конструкции.
DSC00195.JPG
По просьбе Anubis'а


3) Пластина для аккумулятора закреплена к верхней части тела. На ней стоит электроника.
4) Добавлена верхняя части из поликарбоната. Серва на которой стоит камера крепиться к ней.
5) Собственно добавлена камера и ее поворотная часть. (пока голова вертится только влево-вправо)
DSC00197.JPG


6) Шпильки заменены бронзовыми стойками для крепления печатный плат.
Электроника:
1) Контроллер MRC-28 http://robozone.su/2008/02/29/universalnyjj-robo-kontroller-mrc28.html
2) Модуль SSC-32 http://robozone.su/2008/06/29/modul-servokontrollera-ssc-32-otkrytyjj.html
3) Датчик линии http://robozone.su/2008/03/13/modul-datchika-linii-na-osnove.html
4) Датчик звука http://robozone.su/2008/07/08/zvukovojj-sensor-na-osnove-audio-usilitelja-lm386.html
Софт:
1) Прошивка http://www.lynxmotion.com/images/files/firmware/2-04GP_BETA2.abl
2) Юстировка http://www.lynxmotion.com/images/files/firmware/ltrm110.zip
3) Управление http://www.lynxmotion.com/images/html/proj098.htm

Робот близок к завершению. Пока он не мобильный. (отсутствует радиоканал управления и нет грамотных аккумуляторов)
P.S. Выражаю благодарность Anubis'у (Алюминиевый Hexapod) и проекту http://robozone.su
Вложения
Anubis v2.1.rar
Чертежи. Формат ACAD. По датам на листах можно понять какие из деталей претерпели изменения.
(400.3 КиБ) Скачиваний: 299
Последний раз редактировалось Gfer 02 сен 2009, 23:55, всего редактировалось 3 раз(а).
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение MiBBiM » 02 сен 2009, 19:52

на правах оффтопа:
какое странное голосование.. я смог выбрать два варианта ответа в вопросе, подразумевающем один :)
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение ALHIMIK » 02 сен 2009, 19:54

а можно фотографию по подробней с нижним креплением ноги к туловищу(там где подшыпник вроде) :oops:
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение Сергей » 02 сен 2009, 20:18

Зря кончики ног сделали "дизайнерскими" - захотите потом ставить датчики, а трудно цеплять будет.
Сергей
 
Сообщения: 3743
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение avr123.nm.ru » 02 сен 2009, 20:24

Круто ! :Bravo: :good: Что еще сказать ...
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение nest » 02 сен 2009, 20:30

видеоролик бы ...
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение Lockdog » 02 сен 2009, 20:38

Супер! Тоже хочу себе шестинога)
Аватара пользователя
Lockdog
 
Сообщения: 641
Зарегистрирован: 06 июл 2006, 20:42
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Pascal, Delphi
ФИО: Анатолий Зимин

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение yak-40 » 02 сен 2009, 20:42

Gfer писал(а):2) Вал второго сустава наращен. На нем пружина работающая на скручивание и уравновешивающая собственный вес конструкции.

А вот мне интересно, пружина уравновешивает вес. Это хорошо.
Но вот когда серва начнёт поднимать ногу, пружина ей будет мешать?
Может это замена шила на мыло? И никакой экономии не будет?
Или я ошибаюсь :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение nest » 02 сен 2009, 20:49

угу.
я вот давно присматриваюсь: ноги верх-низ всё равно вхолостую в основном двигаются, без нагрузки. Наклоны тела нужны только для "понтов, а регулировку "пролёта" можно сделать каким то другим путём: одним мотором "подогнуть" все ноги.
таким образом поднять, опустить и застопорить высоту ноги над поверхностью можно очень экономичным моторчиком.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение Gfer » 02 сен 2009, 20:50

To yak-40 Верно но лишь от части. Без пружин серва работала под нагрузкой вниз 10кг/см вверх 3кг/см, а теперь вниз 7кг/см, а в верх 6кг/см. И в статике полегче жить стало и нагрузка равномерная.

То ALHIMIK
DSC00198.JPG


То nest А вот и видио с поддержкой Roborealm. Робот отслеживает зеленый мячик.
http://video.mail.ru/inbox/motolife/1054

То avr123.nm.ru AVR Я начал изучать благодаря Вашему курсу!

То Сергей Контактных датчиков на ногах не будет. Разве что тапочки резиновые, что бы не проскальзывал. Данный дизайн позволят плавно перекатываться на "подошве".
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение nest » 02 сен 2009, 21:04

To Gfer:
мнение моё субьективное - это ужасно !!!
этот перебор ногами при повороте !! это просто отвратительно.
именно это я и имел ввиду в какой то тут из тем. ось ноги должна "крепиться" к центру тела. тогда придётся меньше "перебирать" ногами, что бы повернуться на бОльший угол.

но это моя личная фобия в отношении всех "модных" хексаподов.

Данный дизайн позволят плавно перекатываться на "подошве".

тогда надо было просто окружность сделать.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение =DeaD= » 02 сен 2009, 21:10

2nest: Да это просто программа такая несовершенная, а не проблемы конструкции.
Да и часто ты видишь разворачивающихся вокруг своей оси насекомых? То-то же! ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24125
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение Gfer » 02 сен 2009, 21:18

То nest У меня дома живет живой паук. Я давно увлекаюсь их разведением, потому хорошо знаком с их повадками и строением. Строго говоря это не паук а насекомое. У на насекомого в отличии от паукообразных ноги не сходятся в одной точке их шесть а не восемь. Профиль стопы подобран более чем удачно. Я по выше указанной ссылке сейчас еще видео залью.

То =DeaD= Пауки на месте крутятся часто и успешно перед атакой. За насекомых не скажу. Мало кто жил долее 10 секунд в клетке с пауком. Разве что медведка подержалась почти 30сек.
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение boez » 02 сен 2009, 21:26

ИМХО и с такими ногами можно крутиться шустро - поднять три ноги, переставить их, поворачивая при этом корпус, затем поднять остальные три и так же переставить. На этом видео ноги переставляются тоже тройками, если внимательно посмотреть - но не сразу а по одной. Может это вызвано каким-то ограничением? Ну там архитектура программы, протокол управления модулем SSC, потребляемый ток?
boez
 
Сообщения: 1978
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение =DeaD= » 02 сен 2009, 21:29

Ну да, по моему тоже корявое управление при развороте на месте...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24125
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter