roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Автономная навигация робота

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 04 май 2011, 10:56

Сегодня 4 мая 2011 года состоялся официальный релиз AVM Navigator v0.7 plugin на вебсайте RoboRealm :)
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Scorpio » 04 май 2011, 17:07

Принимай поздравления! :beer:
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2514
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 04 май 2011, 18:08

Спасибо :Yahoo!:
Но всё самое интересное ещё впереди...
Думаю, машины таки прозреют, и может даже мы ещё доживём до этих славных времён :wink:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 06 май 2011, 16:40

Тема почищена по просьбе всех-всех-всех :)

Отпиленный кусок темы тут: forum7/topic10005.html
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение linvinus » 11 май 2011, 16:20

Вопрос по алгоритму, а как он среагирует если предметы в комнате переместятся? Например стулья, это помеха, но они постоянно перемещаются.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 11 май 2011, 16:55

Могу предположить, что комната большая, и кроме стульев там есть много других предметов, которые останутся на своих местах, так что распознается какое-то количество маяков, которые были закреплены за этими «не переставленными» вещами. И тогда робот всё равно узнает своё текущее местоположение на карте, а новые (не распознанные) стулья будут внесены в карту, так как запись в AVM происходит даже в режиме “Navigate by map”.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Scorpio » 11 май 2011, 17:16

Я так понимаю, что в этом режиме алгоритм не просто тупо запоминает картинку перед собой, а ищет какие-то визуальные ориентиры. Вертикальные линии, например. Причем все время пополняет их в процессе движения. Иначе бы, при перестановке мебели, узнаваемая картинка бы точно потерялась. Так?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2514
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 11 май 2011, 17:31

Я уже как-то писал об этом в другой ветке:
Для повышения точности нужна статистика по нескольким маркерам (маякам) в кадре.
В навигаторе робот чаще всего видит одновременно несколько маяков (чем больше – тем лучше). Эти маяки составляют как бы «рой» координат и азимутов (кластер), алгоритм находит значение кластера (вокруг какого значения «роятся» x, y координаты, а так же значение угла-азимута) и определяет своё местоположение на карте.

Так что в одном снимке робот видит одновременно несколько маркеров-ориентиров (на видео маркеры индицируются тонкими красными прямоугольниками).


Могу ещё добавить, что при включении режимов “Marker mode” или “Navigate by map” происходит начальная локализация (по включению режима на экране отображается прогресс, а робот вращает камерой по сторонам). В момент начальной локализации запись в AVM не происходит, а робот как бы оглядываясь, пытается распознать ранее записанные образы и понять в какой точке карты он находится. По завершению начальной локализации индикатор текущего положения устанавливается в соответствующую позицию на карте, и включается запись новых картинок в AVM (робот готов к дальнейшей работе: разведке/навигации).

Новые картинки записываются в AVM не только в режиме “Marker mode” но и в “Navigate by map”. Так что да, информация в карте постоянно обновляется.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Scorpio » 11 май 2011, 17:42

Так я вот как раз и хотел узнать, как эти маркеры-ориентиры выбираются. Просто берется квадратик картинки в центре, потом постепенно расширяется, или из картинки выбираются какие-то значимые области и запоминаются только они?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2514
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 11 май 2011, 17:47

Запоминается центральная часть экрана, 72% от общего размера изображения.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Scorpio » 11 май 2011, 17:56

Понятно. То есть при движении периодически делается снимок центра экрана и заносится в базу, как маяк. А "рой" получается за счет того, что одновременно присутствуют маяки-картинки на разном удалении от робота, маяки с низкой достоверностью отсекаются, а для остальных считается усредненное смещение координат центра?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2514
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 11 май 2011, 18:16

Нет, усреднение – это зло, в данном случае.

Вот, к примеру, измеряем мы какой-то физический параметр (к примеру частоту), и наши измерения «зашумлены», тогда фактическое значение параметра можно найти по такому вот нехитрому алгоритму:

Изображение
Вложения
Frc_processing.png
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Scorpio » 11 май 2011, 18:33

О как! Все круче оказывается. Больше всего удивляет, что все это действительно работает.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2514
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 11 май 2011, 18:34

2EDV:

Не понял, а чем этот алгоритм принципиально отличается от усреднения?
Вроде с точки зрения матожидания он должен выдать ровно арифметическое среднее?
К тому же он вычислительно более тяжелый.

Можешь запустить проверку - получится у него на выходе арифметическое среднее по матожиданию или нет?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Michael_K » 11 май 2011, 18:53

=DeaD= писал(а):Вроде с точки зрения матожидания он должен выдать ровно арифметическое среднее?

Тоже так кажется.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

cron
Mail.ru counter