roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Автономная навигация робота

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 17 апр 2011, 01:15

Хочу продемонстрировать новое виде с моим роботом, в котором показано позиционирование робота с помощью “Navigate by map”. Это первый эксперимент, и алгоритм пока что не может ходить по сложным лабиринтам, но скоро и это будет реализовано.

Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 23 апр 2011, 15:09

Эксперимент по автономному управлению роботом по карте в режиме эмуляции.

Вначале робот планирует маршрут от своего текущего местоположения до целевой позиции (большой зелёный круг) и затем робот начинает двигаться к промежуточной точке маршрута (большой красный круг). Когда промежуточный пункт достигнут, робот получает направление на следующий и так далее пока робот не окажется в конечном пункте.

Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение avr123.nm.ru » 23 апр 2011, 15:16

Поздравляю - чую что круто, но сам не понимаю ничего.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14195
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Автономная навигация робота

Сообщение RealRobot » 23 апр 2011, 19:12

А если окружение будет не такое высококонтрастное, заблудиться?
http://igrybogov.com - ну о.о.очень интересно
сознание определяет бытие, улыбнись своему отражению
RealRobot
 
Сообщения: 340
Зарегистрирован: 18 окт 2007, 23:46
Откуда: Москва
прог. языки: С++ , 1С :-)
ФИО: Михаил

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 23 апр 2011, 19:14

avr123.nm.ru писал(а):Поздравляю - чую что круто, но сам не понимаю ничего.

А что тут понимать - скоро сбудется мечта любого хоббиста-робототехника: типа ткнул курсором в карту, и робот по визуальным ориентирам (которые запомнил ранее) самостоятельно добрался до места назначения. Причём дополнительной подготовки для внешнего вида комнат (специальных маяков) этот метод не требует. Просто покатался роботом по комнатам (в режиме “Marker mode”), программа сама составила карту топологии квартиры, и затем переключаем в режим “Navigation by map” и робот, распознавая ранее записанные образы, определяет своё местоположение на топологической карте :)
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 23 апр 2011, 19:19

Надо только с препятствиями что-то придумать. Сейчас, я так понимаю, только по белому пятну подсветки определяется что-то мешающее? Ну или еще можно определять препятствие по "пытаемся ехать, а не движемся" :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 23 апр 2011, 19:29

RealRobot писал(а):А если окружение будет не такое высококонтрастное, заблудиться?

У алгоритма AVM естественно есть ограничения по запоминанию исходных изображений. Итак, AVM не любит высокочастотных текстур (так что обклеивать стены в мелкую черно-белую клеточку не советую). Так же не возможно запомнить с помощью AVM чистый лист бумаги или белую стену, что бы алгоритму было за что зацепиться, на стенах обязательно должно что-то быть изображено (ну картины там всякие висеть должны, мебель стоять), и что бы как можно меньше повторяющихся текстур (иначе будет присваивать одни и те же координаты в разных частях комнаты/квартиры).

>> Надо только с препятствиями что-то придумать

Можно к общему арсеналу определения препятствий по изображению приплюсовать определение препятствий с помощью датчиков (завести в алгоритм соответственный внешний сигнал) .
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Duhas » 24 апр 2011, 10:11

EDV, а не пробовали воткнуть фильтр в частотной области ? может поможет с такими текстурами ?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 24 апр 2011, 10:24

Я пробовал экспериментировать с различными фильтрами: размыть изображения Гаусс фильтром (Smooth-GAUSSIAN), морфология – (Erode/Dilate). Результат один и тот же – алгоритм AVM начинает работать с обработанным изображением хуже, чем с исходным. Причина – вместе с шумами фильтры удаляют часть полезной информации, и это влияет на распознавание в худшую сторону.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 24 апр 2011, 10:46

Duhas писал(а):EDV, а не пробовали воткнуть фильтр в частотной области ? может поможет с такими текстурами ?

А что может помочь работать со стеной а-ля "шахматная доска" или "белая бестекстурная" ?

Имхо при подходе с AVM - ничего. Никаких конкретных локальных образов выделить в принципе нельзя, тут надо менять подход на какой-то другой, способный работать с огромным количеством одинаковых feature-point и распознавать уже структуру их расположения.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Duhas » 24 апр 2011, 13:22

ну высокие частоты мона размыть по идее чтобы не глючило АВМ.. а то я на старой версии видел что как оно восприняло пестрые обои )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 24 апр 2011, 13:24

А что, оно мешает распознаванию других образов?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Duhas » 24 апр 2011, 13:40

оно заглючивает алгоритм как я понимаю )у меня оно на стене пестрйо распознавало с пару десятков предварительно обученных лиц.. ну в смысле 1 лицо, но находило его сразу в куче мест.. на сколько я помню
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 24 апр 2011, 13:48

Так это алгоритм значит даёт ложные срабатывания на сложных структурах и всё, чего их сглаживать то?
Тут алгоритм надо править.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Duhas » 24 апр 2011, 15:32

не каждый алгоритм мона исправить до конца.. я предложит, может EDV заинтересуется
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter