Технический форум по робототехнике.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.
Tish » 21 май 2009, 18:50
Так... в литературе понятие пассивная локация трактуется как определение положения объектов при помощи сигналов, излучаемых самими объектами
а активная - определение положения по сигналам возникающим в результате отражения от объектов искусственно создаваемых сигналов.
вращающийся сонар - мне кажется не менее сложно механически регулировать прецизионность движения, чем считать погрешности:)
И промежуточный итог по этой работе. Сегодня ходила сдаваться преподавателю, сделав большие глаза и открыв рот слушал мои выкладки... Всем большое-большое спасибо за помощь
. А механизм определения задержки звукового сигнала решила след образом. Одновременно с звуковой пачкой отправляется электромагнитный импульс разрешающий работу счетчика на маяке (что на объекте), а приход звукового сигнала запрещает. Конешно тут нужно вводить в расчет поправки на время срабатывания схемы и фиксации начала звукового сигнала. вот...
Duhas » 21 май 2009, 18:53
contr » 21 май 2009, 20:02
вращающийся сонар - мне кажется не менее сложно механически регулировать прецизионность движения, чем считать погрешности:)
технически очень просто реализуется. Плату сонара крепим на валу шагового двигателя, это гарантирует поворот с шагом 7,5 градуса. По сути, сонар и маяки – системы одного типа. Только сонар проще, не требует синхронизации, да и привязка уже не к 2..3 точкам.
Если хочется сделать систему именно с маяками, то источником импульса должен быть бот. Тогда приемники можно завести на вход звуковой карты.
Оптический строб реализовать проще, чем электромагнитный, и помех меньше.
=DeaD= » 21 май 2009, 20:12
2contr: Хватит людям голову морочить. Не разбираетесь - лучше ничего не писать. Некоторые могут начитаться этой фигни и потратить кучу времени впустую. Вы бы хоть сами попробовали прописать полностью, что другим советуете. SkyStorm вот реально этим проектом занимается и знает чего это стоит. А у вас даже близко понимания нет. Про компас, например, вы удивительным образом забываете.
contr » 21 май 2009, 22:26
Короче с ИК всё неудобно тем, что надо прямую видимость.
Ошибаетесь! Прямая видимость обязательна для УЗ канала, а ИК строб приходит мгновенно.
навигация на DN не даёт гарантии точного определения положения.
А подводники-то этого не знают и успешно используют.
Про компас, например, вы удивительным образом забываете.
Какой такой компас?
Так и просится еще одна цитатка
Вы что-то в этом понимаете?
=DeaD= » 21 май 2009, 22:33
2contr: Хватит уже людей путать, я же вам сказал. Не надо какие-то свои мысли о подводниках распространять на конкретно доступные в данных условиях компоненты. Если хотите - в отдельной теме подробно объясню чем отличается чугунная практика от вашей хрустальной теории, а вы мне там же расскажете, как подводники своё положение на карте с помощью SRF08 и шагового двигателя определяют. Надо? Дальнейший диалог по этой теме будет считаться ответом "надо", т.к. хватит уже оффтопить в этой теме.
Tish » 22 май 2009, 13:43
Далее методом триангуляции вычисляется позиция
а разве метод триангуляции не по углам и расстоянию между приемниками определяет положение?
как тогда углы можно помереть?
contr » 22 май 2009, 14:52
я бы остановился на 2..3 приемниках и генератору с ИК стробом, расположенном на объекте.
Получаем классический треугольник. 2 стороны - расстояния вычисленные через время прохода УЗ импульса и третья - база между приемниками. В общем случае таких треугольников два, но один вне зоны ограниченной приемниками.
Для демо/дипломной версии можно ограничится двумя приемниками/каналами звуковухи.
Tish » 13 июн 2009, 12:04
чем собственно порадую... Продолжение работы выглядит следующим образом. В центе плоскости излучателей (на потолке) помещается видеокамера, которая поворачивается именно к той области, в которой находится полученная координата. И полученное изображение обработанное рядом коррекций (гамма и нормализация)(коррекция на ПЛИС) через двух портовую память передается во не выбрала интерфейс дальше по системе. Нужен беспроводной. Вот еще хочу использовать микросхему видеозахвата, вот только не до конца понимаю, как она работает.
=DeaD= » 02 июл 2009, 15:39
2mandigit: Ты как, еще этой темой занимаешься? Я тут фильтр Калмана осваиваю потихоньку, по ходу его можно тут неслабо применить
mandigit » 03 июл 2009, 12:58
2Dead
Нет, не занимаюсь.
Как ты ожидаешь применить фильтр кальмана? откуда возьмешь другие некорелируемые входные данные?
Когда-то пытался понять этот фильтр в теме про инерциальную навигацию (там два источника: датчик угловой скорости (многие именуют его гироскоп) и датчик положения типа ADXL - они не корелируют (точнее, ошибки их не коррелируют)) и можно, вроде, с успехом применить такого типа фильтр
=DeaD= » 03 июл 2009, 13:10
2mandigit: Другие данные можно брать с энкодеров или вообще с команд выдаваемых на движки, фишка в том, что тут не надо городить сложную систему уравнений при любом количестве маяков
и со сходимостью вроде проблем должно быть меньше.
mandigit » 03 июл 2009, 17:44
2Dead
Теоретически - да, снимая данные с энкодеров можно получить некую скорость, которая не будет корелировать со станционарной системой позиционирования.
Такими мерами можно увеличить точность, но стоить это будет (imho) дорого. Довести такую математику совсем не просто.
От уравнений освобождаться - не надо, на мой взгляд они очень сильные (а придумали их люди, разработавшие GPS)
Если глубоко заняться темой - думаю, можно получить лучшие результаты, однако, по сложности задача - сложная. Требует хорошего математического аппарата и, конечно, теория должна подтвердится практикой.
=DeaD= » 03 июл 2009, 18:05
2mandigit: Основное преимущество будет в том, что можно будет на ходу свои координаты получать.
Плюс к этому - энкодеры не обязательно, можно скорость с команд шасси снимать. Просто точность будет поменьше.
Кстати, а у тебя есть возможность подготовить наборы тестовых данных - замеры с маяков с известными координатами и реальные координаты робота? Вот бы и погоняли, где точнее?
Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:
К тому же подход с этими уравнениями не масштабируется вроде на кучу маяков? или я что-то пропустил?
mandigit » 04 июл 2009, 19:49
Уравнения не ограничивают количество маяков, их количество ограничивается примененным алгоритмом идентификации. Добавление каждого нового маяка уменьшает периодичность измерения расстояния, плюс все маяки должны быть в зоне видимости. Альтернативным решением является трансляция псевдослучайного сигнала, но там и математика и аппаратная часть - сложнее.
Насчёт замеров с маяков с известными данными: общая ошибка определения местоположения возникает, главным образом, из-за ошибки измерения псевдорасстояния (ошибка определения момента прихода сигнала), а эта ошибка связана с:
1. Различное расстояние между парами приемник-передатчик, что приводит к разной силе сигнала и не позволяет одинаково оценить момент прихода сигнала.
2. Различные условия прохождения между парой приемник-передатчик, связанных с ориентацией приемника в пространстве.
Наборы данных с реальной системы я снять могу, но для этого потребуется время на установку системы, запуск (неохота). Это можно сделать, только зная, что действие полезно. В противном случае - проще математически смоделировать набор данных, имеющих некоторые статистические параметры.
респекты, вроде все ок..