roboforum.ru

Про более высокую точность я не оценил что-то, с чего бы? У LPS вроде 2-3см заявлена?
Кроме того - монтировать что-то на полу крайне плохо, это обычно надо делать до монтажа пола.

А вот дальше сплошные плюсы Под линолеум или ламинат можно напихать таких RFID'ов пачки и ничему мешать не будут. Можно наверное сразу производить подложку со встроенными RFID'ами.

Точность системы можно повысить, установив на роботе массив считывателей (только интересно как они на движки отреагируют?)

Если диаметр больше, то вырастет задержка сигнала, прямой связи с точностью нету. На расстояниях больше 5м вряд ли будет иметь смысл такая LPS на ультразвуке, если только не делать из передатчиков/приёмников сетку.

По существу про RFID. А если два или три робота подъедут к одной метке, она сможет нормально работать? Как там система устроена, антенна считывателя постоянно передает "запитывающий" сигнал или импульсами?
В принципе эти RFID метки плюс стандартная 6DoF инерциальная система навигации - может дать хорошую точность, типа инерциальная для малых отрезков времени, а уточнение по RFID, но алгоритмы наверное будут непростые.

А расчленять информацию по каналам - однозначно с помощью псевдослучайной последовательности можно, причем если длину ее взять побольше - можно выделить даже очень слабый сигнал на фоне другого сильного сигнала и даже сильного шума. Я экспериментировал с макетом на tiny26, микрофон на компаратор, наушник на порт через транзисторный ключ. На ключ подавалась ПСП, с компаратора сигнал побитово умножался на эту же ПСП, сдвинутую (задержанную) на N бит. Микрофон и наушник стоят рядом, направлены в одну сторону. Система отчетливо выделяла отраженный от предметов на расстоянии 30-40 см звук на фоне существенно более сильного прямого звука. И это без АЦП, просто на компараторе.
Единственное "но" - при включении придется сканировать весь возможный диапазон фазового сдвига для каждой ПСП - выполнять полноценную свертку со всеми возможными значениями AVR не сумеет. Зато уже когда фаза ПСП "поймана" - достаточно "держать" ее, проводя свертку (это просто сумма произведений значений опорной последовательности и принятого сигнала) всего с тремя экземплярами последовательности, сдвинутыми на -1,0 и +1 бит, а лучше даже на -0.5, 0 и +0.5. По соотношению уровней +0.5 и -0.5 принимать решение - сдвинулся ли робот от этого источника, к нему или не сдвинулся, соответственно двигая фазу опорной ПСП. По уровню сигнала с нулевым сдвигом определять, слышим ли мы данный передатчик вообще. Да, генератор ПСП - это сдвиговый регистр, на АВР займет команд 10, не больше. ИМХО, с приемом и слежением за 3-4 такими передатчиками АВР справится. Ну или какой мелко-дешевый АРМ применить, как специализированный навигационный приемник. Да и АВР возможно лучше выделенный, потому как алгоритм хоть и простой, но к задержкам чувствительный.
Еще вопрос модуляции надо продумать. Боюсь впрямую ПСП УЗ излучатель не передаст - узкополосный он.

5 лет прошло с момента последней публикации.
На чем остановка сегодня?