Да, а синхронизация маяков с ботом - тоже вариант. Я вот не помню, обсуждался такой вариант или нет? Ведь передатчик ИК - это диод и резистор. Так почему бы не поставить их на все маяки, вместе с УЗ. И пусть каждый маяк излучает и в УЗ, и в ИК. А на боте - приемник УЗ и ТСОП с круговой диаграммой, ну хоть тем же конусом зеркальным. И все. Причем в ИК можно мигать не каждый раз вместе с УЗ, а изредка, для коррекции расхождения кварцев, причем если расхождения компенсировать, как в часах, то оно будет доли секунды в сутки, достаточно ИК импульсов раз в полминуты например. А дальше мы на боте просто ведем время каждого из маяков и знаем расстояния. При такой схеме маяки могут быть с автономным питанием и не нужна синхронизация между маяками. Причем если маяков 3 и они на полу, то решений системы будет ровно 2, причем одно над полом, а второе - под ним. А вот если автономное питание не нужно, а все равно провода тянем - то выгоднее поставить на 1 маяк больше, протянуть лишний провод, синхронизировать все маяки по нем и не морочиться с ИК. А еще лучше взять маяков побольше и применить метод наименьших квадратов. Tish, повторение посылок не дает никакой дополнительной информации. Если нет общих часов для приемника и передатчика - нельзя, никак нельзя, найти сами времена (и по ним расстояния). Только разности времен и соответственно разности расстояний.
мне очень понравилась идея с синхронизацией по ик, просто я имела ввиду что сложнее становиться сам алгоритм, коррекция... сразу хочется не только знать какую коррекцию вносить в программу, а и подстраивать передатчики, тоесть посылать команды.
boez, система на потолке () решение на полу. меня как раз и интересовали разности времен между посылками. может как-то не так выразилась.
что-то мне кажется я не по зубам взялась решать задачку.
P.S. Спасибо огромное за помощь и советы.я как-то не ожидала...
позиционирование по маякам интересная задача и не более того. Даже с оптическим стробом будет много проблем за счет отражений. Камера на потолке дает бОльшие возможности
Короче с ИК всё неудобно тем, что надо прямую видимость.
2Tish: Может вы исходную задачу сформулируете, а не ту, которую вы уже из неё вывели? Что делаете, зачем делаете с самого начала?
2contr: Вы уже два раза тут фигню пишете - не многовато ли? Сначала просто пишем не читая о чем тема, а потом еще и безосновательные утверждения. У вас что опыт есть создания систем с маякам? Вы что-то в этом понимаете? Вы пробовали и у вас не получилось? Или может с камерой на потолке вообще проблем нету? Вы хотя-бы стоимость решений сравнивали? DGPS еще круче, и что с того?
Цифровая система поиска. Так ее озаглавили. находясь в одном помещении с искомым объектом найти его координаты и отобразить пользователю на удобоваримом уровне.
Объект - точка в пространстве, положение или направление на которую относительно некой заданной точки (чаще всего - начало координат) необходимо определить.
Маяк - точка в пространстве с известными координатами, для которой выполняется одно из 3 условий, обозначим это как типы маяков: 1. расстояние от маяка до объекта известно 2. разность расстояний от объекта до маяка и от объекта до другого маяка известна 3. сумма расстояний от объекта до маяка и от объекта до другого маяка известна
При этом не важно, где находится источник звука - на объекте или на маяках.
Так вот, при 3 маяках типа 2 или 3 определить координаты объекта можно в 2 случаях : 1. Заранее известна 1 из координат объекта 2. Маяки синхронизированы с объектом (что фактически дает нам маяк типа 1 - расстояние от маяка до объекта известно) Причем во многих случаях будет 2 решения - точки, симметричные относительно плоскости, в которой лежат маяки
Если ни одно из 2 условий не выполняется, можно лишь оценить проекцию на плоскость маяков вектора направления на объект.
Вот ссылка на документ, где рассмотрены вопросы навигации по 3 и более маякам :
Tish писал(а):Я не совсем понимаю: у меня объект поиска и приемник сигнала одно лицо:) Методы осилены в меру моих скромных способностей. Читаю литературу о пассивной локации. Ищу полезности. Пока проект. но на следующий год нужно сделать живьем.
Ничего себе, в кои-то веки в такую мальчишескую тему дефченка забрела
Садюга тот, кто тебе такую задачу реализовать поставил
Возможно, твоя задача сводится к поиску маяков, анализу направления на них. Далее методом триангуляции вычисляется позиция. Анализ направления можно производить механической системой (вращающееся зеркало) с датчиком угла поворота.
Сорри, если что-то повторил или немного не в тему (не с начала топик читаю)
пассивной, видимо, можно считать только систему с камерой, там нет передатчиков. Возможен вариант с использованием вращающегося сонара. Так можно позиционироваться, имея лишь один передатчик и приемник. Пример использования есть в одной из тем.
