roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Duhas

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

Re: Duhas

Сообщение linvinus » 26 июл 2013, 21:14

Duhas писал(а):спс за инфу по терминалам.

по управлению мостом - да, по сути так. в течение одного периода ШИМ двигатель подключается то одной диагональю, то другой..


нет проблем.

ну не совсем по очереди,
вот он в деталях
http://e2e.ti.com/cfs-file.ashx/__key/t ... toring.gif
http://e2e.ti.com/cfs-file.ashx/__key/t ... rating.gif

суть того метода, что я привёл, в том что (грубо говоря) при шим 128 мотор будет стоять, при меньшем значении мотор будет крутиться в одну сторону а при большем в другую, всё управление происходит через одну переменную.
Во первых это офигенно удобно в ПИД регуляторах, если мы понижаем шим во времени, то происходит регенерация и как следствие быстрое торможение,
вы избавляетесь от необходимости специального режима торможения, всё происходит само собой.
и не нужно обрабатывать ситуацию с отрицательными значениями шим(это естественно для этого метода управления (подразумевается что 128 это 0)).

во вторых такой шим удваивает частоту на двигателе, т.е. например шим 16кгц а на двигателе реально будет 32кгц. (но ключи по прежнему переключаются на 16Кгц так что никакого увеличения потерь)

В общем, если у вас не так то советую вникнуть и попробовать этот метод управления это лучшее что я видел.
Единственный "недостаток" наличие в контроллер комплементарных выходов с аппаратным dead-time.
Последний раз редактировалось linvinus 26 июл 2013, 21:44, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1619
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Duhas

Сообщение avr123.nm.ru » 26 июл 2013, 21:36

Частота наверно такой же как шим останется. Разрешение регулировки уменьшится. Достаточно одно выхода ШИМ + драйвер типа 2103 2104 с аппаратным деттаймом.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Duhas

Сообщение linvinus » 26 июл 2013, 21:46

нет частота удваивается, посмотрите внимательно на график включения ключей и результирующее напряжение на двигателе (синий график) http://e2e.ti.com/resized-image.ashx/__ ... ridge5.gif

Ну а реализовать можно многими способами, просто если контроллер поддерживает комплементарные выходы то это самое простое.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1619
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Duhas

Сообщение Duhas » 27 июл 2013, 01:59

linvinus писал(а):В общем, если у вас не так то советую вникнуть и попробовать этот метод управления это лучшее что я видел.
Единственный "недостаток" наличие в контроллер комплементарных выходов с аппаратным dead-time.


наличие есть ) сейчас пробуй понять точно ли у меня так/не так

видимо все будет работать так, если использовать режим Dual-Slope PWM.. но у меня вроде был выставлен обычный.. как придут платы заводские буду экспериментировать..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Duhas

Сообщение Duhas » 30 июл 2013, 17:45

народ, с хоббикинга пришло такое письмо
Dear Andrei,

Thank you for shopping with us!

Please be advised that due to incomplete credit card information, the status of your order #2007359873 is currently pending for payment verification.

In order for us to process your order, please submit the front (scanned image or a photo) of your credit card, with the card owner name and the last 4 digits of the card number clearly showing. ....


заказ оплачивал напрямую картой.. в принципе мне понятен их интерес не отсылать заказы оплаченные с сжиженных карт..

вопроса два: сталкивались ли вы с таким запросом от ХК?
и если да, то куда им слать фотку то ? ) они просят на письмо не отвечать.. по вопросам ломиться в техподдержку.. янепони.. :crazy:
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Duhas

Сообщение AndreiSk » 30 июл 2013, 18:00

просят отослать фото карточки с Ф.И., замажь первые 12 цифр, 4 последние нужны.
Да так и ломись в их онлайн чат и спроси куда слать. Я так пообщался когда мне надо было узнать
какой провод макс. длины они могут выслать (непорезанный). Кста 20 метров силиконового обещали не резать :roll: но я уже передумал.

Добавлено спустя 52 секунды:
кстати я HK оплачиваю палкой, по карте они вроде еще %% берут сверху
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2626
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Duhas

Сообщение elmot » 30 июл 2013, 18:24

у меня тоже запрашивали, когда я просил в посылку доложить мелочь какую-то.
общаться через чат, они скажут куда слать
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5675
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Duhas

Сообщение Duhas » 30 июл 2013, 22:42

а чот они мне палку не предложили.. или я проморгал. потом только вспомнил что первый раз через палку платил..

написал им в саппорт, подожду ответа денек.. ну или завтра поищу этот онлайн чат )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Duhas

Сообщение Duhas » 09 авг 2013, 17:28

linvinus, попробовал предложенный вами метод, все ок, пока жду АБК с HK, и пробовал только не немецком двигателе M48x60.. тут на форуме товарищ один их продает, взял у него парочку. как приедет акум потестирую на ДПТ от шуруповерта Makita, там оч "приятные" режимы у всего..

ПС если кого интересует через пару недель у меня будут платы:
1 - макетка на ATxmega(16/128)A4U, что я тут выкладывал
2 - плата привода ДПТ.. ключи D2PAC, драйвер HIP4081A, мозги ATxmegaXXXA4U, датчик тока ACS709 / ACS758.. если кому чего надо - пишите, договоримся ) пока есть резервы плат и даже комплектации.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Duhas

Сообщение avr123.nm.ru » 10 авг 2013, 22:54

Хорошо бы схемы фото и цены.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Duhas

Сообщение Duhas » 11 авг 2013, 00:19

как доедет - все будет )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Duhas

Сообщение linvinus » 13 авг 2013, 16:12

Duhas писал(а):linvinus, попробовал предложенный вами метод, все ок

Основная фишка (а может и не основная :) ) проявится так:
Определите минимальное значение ШИМ при котором двигатель всё ещё вращается, затем разгоните двигатель до максимальных оборотов и резко установите минимальные обороты.
На момент испытаний желательно отключить ПИД регулятор, т.е использовать прямое задание шим.
В других режимах скорость будет падать очень медленно, а с этим режимом мгновенно, и главное двигатель не встанет, т.е. нет перерегулирования.
У меня был культурный шок когда я это увидел, т.к. я перед этим мучался с торможением и пид регулятором, чтобы быстро сбрасывать скорость.

Ну а что касается низкого разрешения (128 значений), так всё зависит от контроллера, в некоторых стоят таймеры 16ти разрядные и там такой проблемы нет.
Последний раз редактировалось linvinus 13 авг 2013, 16:24, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1619
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Duhas

Сообщение Duhas » 13 авг 2013, 16:17

ну режимов то много, торможение и в других нормально работает, тут плюс еще и в том, что почти не работают паразитные диоды ключей и внешние диоды не нужны, т.к. на ключе падает меньше напряжения.

ПС откуда вы взяли про 4 бита ? ) у меня 16-ти битное все в Хмеге, можно даже больше сделать ) и мертвое время генерится как Хмегой так и есть в драйвере хардварно.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Duhas

Сообщение linvinus » 13 авг 2013, 16:30

Duhas писал(а):ну режимов то много, торможение и в других нормально работает, тут плюс еще и в том, что почти не работают паразитные диоды ключей и внешние диоды не нужны, т.к. на ключе падает меньше напряжения.

ПС откуда вы взяли про 4 бита ? ) у меня 16-ти битное все в Хмеге, можно даже больше сделать ) и мертвое время генерится как Хмегой так и есть в драйвере хардварно.

Сорри, во-первых 4бита это не то что я хотел сказать, а во-вторых я думал у вас 8 разрядный таймер.

Ну да и я поправился, сказал что может это и не основное, просто на тот момент это было то что я искал.
В других режимах торможение это отдельный режим работы который плохо управляем, хотя я может что то пропустил и есть ещё один интересный режим ШИМ когда торможение будет естественным процессом в управлении.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1619
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Duhas

Сообщение Duhas » 13 авг 2013, 23:01

сам таймер 16бит, пока что гоняю на 8 бит и 60+ кГц )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6346
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter