linvinus

Dmitry__

linvinus писал(а):

видимо мы о разных ошибках говорим, я про ошибку на выходе всего модуля, после всех компенсаций.

Ну, мы про ошибку в 10град./час? не?

linvinus писал(а):

писал(а):
в общем он потихоньку уплывает, думаю порядка 10градусов в час по yaw

linvinus писал(а):

я смотрю на показания датчика сейчас и черз 10 мин, по курсу они уплыли на 2 градуса, в спокойном положении,

А ты дунь на него ротом, потом посвети на него лампочкой накаливания, потом поменяй давление, потом дунь феном с разницей температур в 30 град.

Далее твою "капитан очевидность" скипаю и даю ссылку на хорошие мемс гироскопы, зацени ток потребления и цены :wink:

ADIS16136 - ОДНА ось, 120 mA, $649.00
И ошибка чуть лучше твоего гироскопа - "In-run bias stability, 4°/hour"
http://www.analog.com/en/products/mems/isensor-mems-gyroscope-subsystems.html

linvinus

блин, ну как обычно
ладно.

Dmitry__

А шо не так? Просто я размечтался про 10 град./час на гироскопе за 10$ :cry:

linvinus

не гироскоп а комплекс гиро+аксель и какой никакой компас за 400р
всё это смешать по вкусу и украсить зонтиком.

Если не верится могу telnet дать на своего робота

хотя по видео которые я выкладывал, например с воротами понятно и так что работает.

Смысл последних постов был про то что у MPU-9150 хоть и есть DMP но с ним не всё гладко как мечталось.
Кому интересно тот поймет, а по последней ссылке на github вообще всё разжевано, какие сенсоры что могут и примеры кода для каждого сенсора.
Могу сказать только одно магнетометр в MPU-9150 супер медленный и DMP его не использует, т.е от MPU-6050 он почти не отличается.

CruizeCore http://www.minfinity.com/eng/page.php?M ... ub=1&tab=3 тоже даёт 10градусов в час, хотя стоит несколько иных денег.
Несмотря на то что выдаёт только курс, датчики в нём, судя по всему, 3 осевые, под наклонами выдаёт тот же курс.

Dmitry__

linvinus писал(а):

не гироскоп а комплекс гиро+аксель и какой никакой компас за 400р
всё это смешать по вкусу и украсить зонтиком.

Вот именно, украсить зонтиком, на другое это не годно

Да ладно, не возбуждайся ты так, просто зацепило 10 град./час, я такой гир уже 10 лет ищу. (шоб дешевле 300$ было).

linvinus писал(а):

Если не верится могу telnet дать на своего робота

Верю, увижу игрушку, действительно мы думаем про разные вещи. Компасы в зданиях вообще не работают.

linvinus писал(а):

CruizeCore http://www.minfinity.com/eng/page.php?M ... ub=1&tab=3 тоже даёт 10градусов в час, хотя стоит несколько иных денег.

И сколько стоит? Ну, лучче, но опять хлам. Шум посмотри :wink:

Rate noise (1σ @ 50Hz bandwidth) < 0.1 ˚/sec
против 0.00357
У аналогдевиц 0.1 ˚/sec стоит $35.37
Я наигрался гиром adis16250 с шумом 0.056, 14-bit ацп, и.т.д. и.т.п. и не считаю это гиром. А еще накатался на машине с инерционной системой навигации. Сначала вкл. gps, одометр, катаешься, Калман все смотрит запоминает, а потом раз, все откл. оставляешь только гиры и аксели и, и, и, и через 10 минут уже ездишь по кустам с отклонением в один километр от реального курса

А с 10 град./час можно баллистическую ракету теще в форточку запулить...

linvinus

Цитата:

А еще накатался на машине с инерционной системой навигации.

ух ты, а кто делал?

Цитата:

Калман все смотрит запоминает, а потом раз, все откл. оставляешь только гиры и аксели и, и, и, и через 10 минут уже ездишь по кустам с отклонением в один километр от реального курса

А с 10 град./час можно баллистическую ракету теще в форточку запулить...

А оптическую одометрию что мешает задействовать? (для компенсации дрейфа гиро по курсу) Сейчас вроде все в эту сторону движутся.

Цитата:

просто зацепило 10 град./час, я такой гир уже 10 лет ищу. (шоб дешевле 300$ было).

ладно, я вас понял, я вам верю, но всё же мы про разное немного.

все датчики врут, да и толку только от одной "идеальной" инерциальной навигационной системы мало, даже в воздухе,
ведро картошки до тёщи не долетит если в горах или в лесу спрячется, нужно уметь идентифицировать препятствия и корректировать курс с учётом этого, кроме того, препятствия ещё и маяками для корректировки на карте могут служить.

Dmitry__

linvinus писал(а):

ух ты, а кто делал?

Была какая-то готовая оценочная плата от motorola. Оценивала полную бесперспективность

мемс датчиков ценой <300$. Зря потратил время на вывод магнитного датчика спидометра в машине.

linvinus писал(а):

А оптическую одометрию что мешает задействовать? (для компенсации дрейфа гиро по курсу) Сейчас вроде все в эту сторону движутся.

Это как? По звездам? Или по карте местности? Данунаф.

linvinus писал(а):

ладно, я вас понял, я вам верю, но всё же мы про разное немного.
все датчики врут, да и толку только от одной "идеальной" инерциальной навигационной системы мало, даже в воздухе,

Да нееее, нормально все у инерционных систем. Просто цена и размеры датчиков слегка другие. Чувствительность мемс датчика прямо зависит от размеров рычагов механики и массы подвижных частей. И если в микросхему 3*3*1 мм. засунули 3 гиры, 3 акселя и 3 компаса, то не стоит от такой штуки ждать высоких характеристик. А в большинстве случаев с гирами в таких системах обманывают, выдавая данные акселей за гироскопы. Умный не спросит, геймер не поймет. Все эти индикаторы ускорений годятся только для игр на телефонах. Нормальные мемс датчик должен выглядеть как-то так:

Т.е. целая плата на обработку только одной оси. И так 3 раза

linvinus

Цитата:

Это как? По звездам? Или по карте местности? Данунаф.

Ну быть такого не может чтобы вы не слышали.

http://www.youtube.com/watch?v=L54bwscvjGA

http://www.youtube.com/watch?v=WhZ-OOl4nRY

http://www.youtube.com/watch?v=r8m8JpOdqv8

вот ещё пример того что может недорогой гироскоп

http://www.youtube.com/watch?v=6ijArKE8vKU
https://github.com/xioTechnologies/Gait ... With-x-IMU

Используемый датчик http://www.x-io.co.uk/products/x-imu/
гироскоп IMU-3000 в партиях до 100шт 5$

Я недавно нашёл, вот вообще необчное применение opticalflow сенсоров (от оптических мышей)
http://www.youtube.com/watch?v=OmkTZxOe-bE
в научном докладе всё хорошо разжёвано.
В хорошую погоду эти датчики действительно неплохо видят.
Вот ещё пример использования этих сенсоров для коррекции курса http://www.mecatronica.eesc.usp.br/wiki ... hicles.pdf

Angel71

там на плате кроме гиро imu-3000 есть ещё аксель/магнетометр lsm303.
у x-imu дурной ценник. полно иму с более адекватными ценниками, те же arduimu или razor imu. кто мешает поискать подходящую платку с намного меньшим ценником и просто влить в них код от этих иму?

linvinus

да у нас тут всё в куче

MPU-9150 с DMP это тоже IMU.

Dmitry__

linvinus писал(а):

Ну быть такого не может чтобы вы не слышали.

А это нормально на вы на тех. форуме? Или вы так подчеркиваете мою старпедность? :shock:

Да и вроде раньше были на ты.
По такой навигации, слышал конечно, у меня даже есть пупер-супер камеры на блекфинах - от проекта srv-1, и я даж на них получил сжатие в mjpeg 640*480 с 30 кадрами в сек. понтыОн:инженеры проекта srv-1 не смогли понтыОфф

. И я даж рекламировал "disparity map" для соревнующихся в крок:
http://roboforum.ru/forum17/topic11989-120.html#p262708

Но, блин, этожжеж навигация в известном месте, а зачем навигация в известном месте? А шо делать когда ландшафт после судного дня изменится до неузнаваемости? Нееее, инерционная навигация -нашефсе

Шутка.

linvinus

Цитата:

А это нормально на вы на тех. форуме?

это просто вежливость.

Цитата:

у меня даже есть пупер-супер камеры на блекфинах - от проекта srv-1,

То что нашёл по нему https://sites.google.com/site/blackfincam/theory
вроде интересный проект был, почему без дела?

Цитата:

Но, блин, этожжеж навигация в известном месте, а зачем навигация в известном месте? А шо делать когда ландшафт после судного дня изменится до неузнаваемости?

почему обязательно навигация в известном месте?
вообще optical flow по определению оптический поток, т.е. движение пикселей, никаких объектов или глубины он не даёт.
В оптической мышке самый типичный optical flow т.е. она даёт значение куда двигаются пиксели от кадра к кадру.
Она не распознает объекты или расстояние до них.
Если поставить на неё другую оптику то можно получить оптический поток относительно стен/ландшафта.
Но у неё простой поток, подразумевается что весь кадр смещается в одном направлении, но если кадр будет большего разрешения то в нём может быть замечено несколько потоков.

В случае с более сложными потоками, зная своё движение (направление, скорость) можно определять что перед нами, препятствие или нет, мешает движению оно или проходит боком. Т.е. это уже ближе к распознаванию образов.
Аналог того как видят насекомые (например пчёлы).
http://www.youtube.com/watch?feature=pl ... hF8#t=2533

Возвращаясь к теме оптической одометрии, камера (алгоритм) фиксирует ключевые пиксели (features), и вычисляет куда они сдвинулись в каждом кадре. Само по себе это знание мало полезно если не известно расстояние до этого пикселя мы не можем сказать на какой угол повернулись.

Например в проекте ardupilot используют ADNS-3080 вместе с УЗ датчиком, камера смотрит в пол, зная расстояние до пола показания датчика ADNS можно уточнить и получить точное смещение относительно пола.

В привидённых роликах вместо датчика расстояния используют стерео камеры, по ним вычисляются и ключевые пиксели и расстояние до них, таким образом можно точно определять повороты камеры и движение, это и есть оптическая одометрия.
Тут ни карты ни распознования образов, просто ищем ключевые пиксели (features)и вычисляем их смещение от кадра к кадру.

Есть варианты и с одной камерой, но я пока не понял как они работают.
http://www.youtube.com/watch?v=LZChzEcLNzI

Я не претендую на сколь нибудь обширные знания или опыт в этой области, говорю то о чём смог нарыть и понять сам.

Вложение:

adns3080_asya.png [ 12.77 КиБ | Просмотров: 2824 ]

чёрная кошка в оптической мышке

(adns-3080)

Dmitry__

linvinus писал(а):

это просто вежливость.

До этих ваших интернетов была сеть - фидо, вот там говорили: "Когда в реале начинают бить морду, в Фидо переходят на Вы"

linvinus писал(а):

То что нашёл по нему вроде интересный проект был, почему без дела?

Все в деле, декодер пишу, плисы ехали месяц. От безысходности декодировал данные платой 32f429idiscovery на его родной индикатор. Надо заметить, как у ослика иа: жалкое зрелище, душераздирающее зрелище, кошмар. Еле-еле 320*240 20 кадров в сек. на 180 мгц. Но получен главный результат - нет задержки видеосигнала.

linvinus писал(а):

Возвращаясь к теме оптической одометрии, камера (алгоритм) фиксирует ключевые пиксели (features), и вычисляет куда они сдвинулись в каждом кадре. Само по себе это знание мало полезно если не известно расстояние до этого пикселя мы не можем сказать на какой угол повернулись.

Например в проекте ardupilot используют ADNS-3080 вместе с УЗ датчиком, камера смотрит в пол, зная расстояние до пола показания датчика ADNS можно уточнить и получить точное смещение относительно пола.

У меня был ar drone 2.0, пока я его не разобрал

, а потом стал переделывать, а потом забил.
http://roboforum.ru/forum104/topic11714-30.html#p259164
Так там есть все эти модные слова и, и, и не работает. Т.е. да, держится он в воздухе хорошо, но стоит под ним провести ногой, или собачка пробегает, как он начинает привязываться к новому обьекту. На снегу начинает безбожно глючить и пытаться улететь, т.к. камера плохо понимает снег как дискретные обьекты, и.т.д. Это я к тому, что это не навигация, все что угодно но не навигация. :pardon:

Это как подмена гироскопа акселерометрами, если обьект не имеет свойства - летать, то при некоторых ограничениях можно гироскопы математически описать акселями. Но стоит обьекту начать падать с ускорением свободного падения (нога или собачка для optical flow :wink:

) как все с навигацией и заканчивается...

linvinus

Цитата:

Все в деле, декодер пишу, плисы ехали месяц.

хорошо, значит показалось

Цитата:

Так там есть все эти модные слова и, и, и не работает. Т.е. да, держится он в воздухе хорошо, но стоит под ним провести ногой, или собачка пробегает, как он начинает привязываться к новому обьекту. На снегу начинает безбожно глючить и пытаться улететь, т.к. камера плохо понимает снег как дискретные обьекты, и.т.д.

Ну за 500р чего вы ещё хотели?

да и чувствительность у него низкая, в квартире при свете ламп комнату не видит, только когда светит солнце в окно.

Полагаю вы в курсе но всё же, вот серьёзнее датчик
http://plane.ardupilot.com/wiki/common- ... -overview/
И https://hackaday.io/project/1313-openmv

Цитата:

Да ну их, прошивка maxsonarа слова доброго не стоит. Направляю в стенку, 1 метр, данные пляшут: то 1 метр то 5 метров :shock:

Не хочу чтоб дрона трясло как паралитика.
В общем поменял прошивку на свою

в исходниках px4 на гитхабе есть модуль для работы с датчиком EZ там фильтр калмана прикрутили, может пригодится?

Цитата:

Это я к тому, что это не навигация, все что угодно но не навигация. :pardon:

Это как подмена гироскопа акселерометрами

согласен как датчик ADNS-3080 плохо подходит для таких условий, это скорее проверка концепта, но всё же будущее за такими технологиями, слабости есть у всех.

Тут кстати предлагают наоборот, вычислять высоту при помощи оптического потока
http://diydrones.com/profiles/blogs/det ... tical-flow

Dmitry__

Вчера таки дополз 2-й раз до Дворцовой, чуть не умер. Смотрел салют, долго думал о житиЕ бытиЕ

И вот шо я надумал. Мне кажется, что надо различать навигацию и ориентацию. Ориентация (локальная навигация

) по принципу оптической мышки не может быть навигацией. И дело не в чувствительности датчика, а в самом принципе. Кста, все эксперименты с ar drone2.0 проводил на улице. Мышка различает обьекты по сигнатурам этих обьектов. И нет никаких гарантий, что сигнатура 100% идентифицирует сам обьект. Да и от мышки этого и не требуется, главное - адекватный отклик координат от движения. Ошибки определения координат легко проверить на практике. Если упереть мышку в стенку, так чтоб курсор отображался на определенной линии монитора, а потом двигать мышку от этого упора туда-обратно, то можно увидеть накапливающуюся ошибку. И самое главное - поверхность, на которой надо ориентироваться, сильно отличается от коврика. Если коврик плохо подходит оптической мышке, его меняют, чего не сделать при навигации. Найти текстуру поверхности, над которой не будет работать этот метод - легко: вода, волны, монотонно сдвигающиеся обьекты (причем можно и виртуально двигающиеся, как волны на поле с высокой травой). Одним словом, под этот метод не подходят текстуры, которые похожи на шум.
В свое время была интересная задача, как визуальным методом определить, что на Марсе есть жизнь? Если интеллект существ Марса выше нашего, то они перед камерой девайса могут показывать любые нужные картинки - здесь рыбы нет! И мы будем строить свои теории на базе этих картинок

Чтоб так не обмануться, должен быть постоянный визуальный канал от Земли до Марса. Вот взлетели, вот облака, вот космос, вот Марс. Если этот канал пропадал на короткое время, то "здесь все не так однозначно"

linvinus писал(а):

Полагаю вы в курсе но всё же, вот серьёзнее датчик

168 MHz Cortex M4F - серьезный датчик? Да еще на 752×480 pixels? Там нужна производительность около 1 гигамипса, поверь старому еврею, который переписывал некоторые функции mjpeg кодера на blackfin-е на асм. А там - 500 мгц, 2-4 dsp инструкции за такт.
Вот это, по твоей ссылке, мне больше ндравица :roll:

https://hackaday.io/project/4645-openmv-dsp
И шо мы там видим? Ну конеееечно, blackfin...

roboforum.ru

Правила форума

linvinus

Кто сейчас на конференции