roboforum.ru

да... тоже вижу что разместили,
собственно это ее второй полет.
Пока не все алгоритмы в гексе включил,
шаг за шагом комп берет контроль над управлением..
Там уже опробованы на квадрике удержание высоты через ИК
и стабилизация по камере (но хреново, атом вещь в себе).
Иду проторенной дорогой, как это было на квадрике.
А для презентации я камеру неудачно поставил,
большую часть времени гекса летала выше чем видела камера,
и на удивление очень стабильно летала, буквально висела на месте.
Только взлет и посадки попали в кадр, поэтому так мало

Добавлено спустя 3 минуты 34 секунды:

Nesenin писал(а):после многочисленных крашей, свой коптер теперь тоже на привези запускаю. жесть как его носит.

Есть такое дело, когда низко висит, его швыряет,
а повыше уже нормуль. Но я в квартире не могу, зверюга 2.5кг весит,
и метр влево-вправо уже мебля

ага. мое видео запилили)
до окончания приема данных на контрольную точку осталось не много времени. учитывая количество команд 294 и индивидуальных участников 238, подозрительно мало видео.
кто то уже отписал о отказе. очень жаль.
сейчас самое интересное увидеть конкурентов и их успех.
некоторые команды интересны сами по себе по разным причинам.
очень интересно посмотреть на работы конструкторов из авиационной промышленности .а там есть с вертолетного с самолетного КБ есть даже с ракетно космической корпорации "Энергия". есть с компаний занимающихся машинным зрением, промышленной автоматизацией. есть со всяких университетов как преподавательский состав так и бывшие выпускники связанные с авиацией. а есть команда из первокурсниц МАИ. любопытно))

я тут посмотрел AR. Drone очень уверенно себя чувствует в помещении. походу размеры\вес решают. боюсь мой алюминиевый монстрик так и не полетит с компом на борту. эх( там вес будет в диапозоне 1.5-2кг от пропеллеров ураган жуткий. сам себя сносит.
хотя вот этот не выглядит легче

правда и летит он как черепаха. походу только и делает что борется с отраженными потоками. а нам надо быстро...

Nesenin писал(а):..., подозрительно мало видео.

Народ активно репетирует
Как всегда 31 числа будет столько сколько за все предыдущие дни

Nesenin писал(а):кто то уже отписал о отказе. очень жаль.

Их понять можно, то почта работает просто писец, я свой компас 26 ноября заказал из пололу,
ну только сейчас приехал... 2 месяца ехало.

Несмотря на грозные всякие кб и энергии, отношусь со скептисом,
особенно, зная, сколько там платят, выдающихся результатов от них не жду

Nesenin писал(а):... а есть команда из первокурсниц МАИ. любопытно))

Поглядим-посмотрим

Nesenin писал(а):я тут посмотрел AR. Drone очень уверенно себя чувствует в помещении. походу размеры\вес решают. боюсь мой алюминиевый монстрик так и не полетит с компом на борту. эх( там вес будет в диапозоне 1.5-2кг от пропеллеров ураган жуткий. сам себя сносит.

Мой 2.6кг с core i7, летает вполне сносно,
5 минут активного висения на полусевшем аккке (до этого 5 минут гонял по полной,
потом решил снять остаток полета). Пока комп как пассажир, проверяю крашеустойчивость,
потом передам полный контроль.

Все же летать зимой то еще удовольствие.
Пришлось решать проблему теплоизоляции SSD,
а то холодно ему понимаешь...

свежие видео. есть видео от тов. RealRobot

Тесты продолжаются, продолжаю катать комп и убирать косяки.
Ну чтобы он бесплатно не летал, то поснимал в полете.

Это видео с борта гексы. Снималось usb-камерой, которая присоединена к компьютеру (core i7/mini-itx) 376x240@25. Для посадочной камеры другое разрешение, думаю, не нужно.
Да и видно, трясет ее, большее разрешение не пойдет уже.
А так это изображение из чуть-больше VGA формата было сделано перемасштабированием.
Ну может кадров до 30-40 в секунду подниму, т.к. запас по экспозиции и gain еще есть.
Цель полета-проверить термоизоляцию компьютера и заодно записать видео для анализа в алгоритме. На водео полет вокруг да около стартовой площадки размером 90x120 см. Высота полета не более 1.5м (ограничен веревкой).

Из косяков - отвалилась одна из лопастюшек кулера проца. Придется еще одну отломать для симметрии,
иначе вибрация дикая. Видимо на морозе не выдержала, отвалилась. Т.к. удар по кулеру не припоминаю,
да и под верхней крышкой плата, такое еще постараться надо...
Из других косяков - внутренние usb гребенки походу полный отстой, из-за вибрации отходит разъем,
буду переделывать под внешний usb. Стоковые кабели они тяжелые, буду паять свой, полегче...

Посадка на видео пришлась в снег, батарея перестала тянуть, ну я там минут 5 кружился до этого...
Надо еще несколько полетов и потом переключать управление на компьютер, а то алгоритмы готовы, руки чешутся,
а боязно.. такая дура летает

а я вот все пересматриваю ролики с участием AR.Drone. кроме того что он из коробки умеет летать по дому, висеть на месте силами встроенных сонара и камеры на пузе, так еще допускает кривое управление не с профессионального пульта, а с планшета.
среди залитых видео уже в 2х промелькнули.
тов. Казимиров Валентин говорит что управление по FPV перекинет на ноут и типо все будет ок.
команда 607 (сотрудники НИИ Нейрокибернетики им. А.Б. Когана) поигрались с обычным квадриком, забили и тоже взяли AR.Drone
все это неспроста

У меня нет ARDrone, мне Наза нравится. Да и как он стабильно летать будет на метре?
Ему выше надо, если аппарат тяжелый, ветер его снесет. На видео видно
что даже посадночную доску с земли приподнимает. На мелких ардроне может и прокатит,
а крупным что делать?
К тому же я уже пробовал с логитековского геймпада управлять квадриком.
Прикольно
По сути у меня сейчас готово дополнение к назе в виде ИК-дальномера и камеры,
которые отстабилизируют высоту и положение в плоскости. Но это уже будет
моя расширяемая версия, где я могу добавить еще функционала, типа еще сонаров,
другое распознавание и т.д.

А я, как обладатель ар.дрона, смотрю на ваши извраты и ужасаюсь. Камеру трясет от дисбаланса винтов
Ар.дрон на нормальном аккуме летает 20 мин.

Добавлено спустя 1 час 4 минуты:
Порвут вас дроновцы

хорошо. правила не мешают все поменять платформу и все что угодно в дроне хоть 10 раз.
вопрос как из этого легкого чуда, на которого толком ничего не повесить, сделать аппарат способный выполнить задание?

В нем уже все есть, включая комп с 1ггц. процом.
Датчик давления -высотомер на больших высотах.
Ультразвук -высотомер на маленьких высотах.
Нижняя камера - стабилизация по принципу оптич. мышки + поиск посадочного места
Гориз. камера hd качества
3 компаса
3 акселя
3 гироскопа
линух можно собрать свой + открытые проекты.

А главное, он значительно оптимальнее по массе для таких мероприятий.
Во время ветра, я сначала не понимал почему дрон висит под углом к горизонту, апотом дошло, что это он так компенсирует скорость ветра

для быстрого нахождения стен\проемов как то 1 камеры мало. то есть если это и возможно то в 100 раз сложнее чем по данным лазерного дальномера как на видео в начале страницы.
а вообще это у меня руки кривые. только что посмотрел как человек на здоровом коптере в комнате летает

с 50 секунды (тег не работает)

Dmitry__ писал(а):А я, как обладатель ар.дрона, смотрю на ваши извраты и ужасаюсь. Камеру трясет от дисбаланса винтов

Уж какие есть... других нет, а балансировать их я не умею

Dmitry__ писал(а):Ар.дрон на нормальном аккуме летает 20 мин.

Ну так я погляжу, он пустой летает, ничего не таскает.
У него все на земле из вычислителей.
Если я сброшу все оборудование и буду на 5800 акке кататься, то тоже 20 минут будет.
А сейчас у меня есть комп и все причиндалы на борту и 10 минут полета,
и думается, я туда-сюда слетаю быстрее

Dmitry__ писал(а):Порвут вас дроновцы

Не должны

Какие умные эти ардроновцы, ну все как у меня делают.
Ну я уже не буду ничего менять, все что перечислено у меня так и будет,

1. "В нем уже все есть, включая комп с 1ггц. процом."
у мну будет нормальный core i7, мне так веселее.
2. "Датчик давления -высотомер на больших высотах."
бародатчик мне никак не пригодится в помещении с высотой 3 метра, но вообще вещь хорошая,
в дальнейшем добавлю когда повыше захочу полетать
3. Ультразвук -высотомер на маленьких высотах.
у меня пока ИК от шарпа стоит 20-150. УЗ будет вперед глядеть. Боюсь наложения помех
от однородных датчиков. К тому же я ИК на квадрике пробовал, нормуль.
4. Нижняя камера - стабилизация по принципу оптич. мышки + поиск посадочного места
Ну да, так и будет, посадочная камера вниз
5. Гориз. камера hd качества
Тоже будет в плане, хотя для этих соревнований можно и обойтись, а может и поставлю.
А вот куда они HD качество суют дальше? В 1 Ггц?
6. 3 компаса
Компас будет скорее всего
7. 3 акселя, 3 гироскопа
Это в полетном контроллере есть, на уровне ПК это не сильно надо

ЗЫ. А вы за кого болеете?
ЗЫ2. И я что-то не увидел что ардрон не трясет.. у меня не хуже видео

AndreiSk писал(а):ЗЫ. А вы за кого болеете?

Я болею за вас. Потому и поставил:

Nesenin писал(а):для быстрого нахождения стен\проемов как то 1 камеры мало. то есть если это и возможно то в 100 раз сложнее чем по данным лазерного дальномера как на видео в начале страницы.

Не нужен лазер. Нужна только стереокамера и "disparity map". AndreiSk в курсе, т.к. был замечен на форуме srv1

Добавлено спустя 8 минут 3 секунды:


и это

милое дело. выходит я спустил свои кровные немного не туда. печалько